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控制精度扭矩控制精度：指平臺(tái)施加負(fù)載的準(zhǔn)確程度。例如，某航空電機(jī)試驗(yàn)臺(tái)要求在0~3N·m小量程段，負(fù)載的扭矩控制精度達(dá)到1% F.S.。分辨率：指測(cè)量?jī)x器能分辨的比較小變化量。例如，扭矩傳感器顯示分辨率可達(dá)到0.01N·m或0.05N·m。

注：電機(jī)鐵芯材料的磁導(dǎo)率是空氣磁導(dǎo)率的100至3000倍左右c. 空、負(fù)載磁密的取值問(wèn)題空載磁密分布影響范圍: 反電勢(shì)EMF大小及波形 &空載鐵損在滿足反電勢(shì)大小前提下，建議取較低的空載定子磁密，合理的轉(zhuǎn)子磁密。峰值負(fù)載磁密分布影響范圍: 反電勢(shì)EMF大小及波形 & 負(fù)載扭矩、鐵損。

如需要更深入的分析（通常用于實(shí)驗(yàn)室環(huán)境，但也適用于產(chǎn)品下線檢測(cè)），可采用有負(fù)載的循環(huán)工況（負(fù)載測(cè)試），進(jìn)一步評(píng)估轉(zhuǎn)速、扭矩、功率和效率、齒槽轉(zhuǎn)矩/扭矩紋波等。借助eDrive功率分析儀的強(qiáng)大功能，HBK為任何類(lèi)型的電機(jī)（直流電機(jī)或交流電機(jī)，同步或異步）和電橋的生產(chǎn)線下線檢測(cè)提供了評(píng)估不同功能參數(shù)的專(zhuān)用解決方案，幫助客戶(hù)滿足對(duì)安全和性能的要求，并將生產(chǎn)轉(zhuǎn)向更高質(zhì)量等級(jí)。

電友E 但是一旦裝上機(jī)械負(fù)載，通電驅(qū)動(dòng)機(jī)械負(fù)載，產(chǎn)生的扭矩，把裂痕的馬達(dá)外蓋給扭得更加裂開(kāi)，轉(zhuǎn)子不同心，卡住定子繞組鐵芯了啊。

電機(jī)試驗(yàn)平臺(tái)是電機(jī)性能測(cè)試、可靠性驗(yàn)證、參數(shù)校準(zhǔn)專(zhuān)用基準(zhǔn)工裝設(shè)備，全覆蓋電機(jī)研發(fā)攻堅(jiān)、出廠質(zhì)檢、維修故障檢測(cè)三大核心場(chǎng)景，是保障電機(jī)測(cè)試數(shù)據(jù)精和準(zhǔn)、實(shí)驗(yàn)結(jié)果可信的核心基礎(chǔ)載體。四大核心功能全維度性能參數(shù)檢測(cè)精和準(zhǔn)采集電機(jī)轉(zhuǎn)速、扭矩、功率、效率、電壓、電流、功率因數(shù)等核心數(shù)據(jù)，自動(dòng)生成專(zhuān)業(yè)電機(jī)特性曲線，支撐研發(fā)階段性能優(yōu)化、量產(chǎn)出廠嚴(yán)苛質(zhì)檢。

如需要更深入的分析（通常用于實(shí)驗(yàn)室環(huán)境，但也適用于產(chǎn)品下線檢測(cè)），可采用有負(fù)載的循環(huán)工況（負(fù)載測(cè)試），進(jìn)一步評(píng)估 轉(zhuǎn)速、扭矩、功率和效率、齒槽轉(zhuǎn)矩/扭矩紋波 等。

宇樹(shù)A1機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)計(jì)算結(jié)果及仿真報(bào)告解讀 1　 計(jì)算結(jié)果 負(fù)載工況點(diǎn)性能 T-N曲線 最大轉(zhuǎn)矩曲線 齒槽轉(zhuǎn)矩曲線 效率MAP圖 輸出功率MAP圖 穩(wěn)態(tài)溫度分布圖 溫升包絡(luò)曲線 等效輻射聲功率級(jí)瀑布圖（注：以上圖片在推文中以橫屏滾動(dòng)方式展現(xiàn)，單圖可點(diǎn)擊放大）2　 設(shè)計(jì)報(bào)告解讀（宇樹(shù)官網(wǎng)提供的A1 T-N曲線）

5) 高功率密度: 功率體積比提高使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)體積更小，2021年新的標(biāo)準(zhǔn)重新定義了。 6) 高扭矩密度：扭矩體積比提高有利于驅(qū)動(dòng)電機(jī)更緊湊。 7) 高連續(xù)功率比例：相同峰值功率條件下，目前一般水冷電機(jī)連續(xù)功率/峰值功率在40%-50%，如何通過(guò)優(yōu)化冷卻效果提高連續(xù)功率，這里仍然有足夠空間來(lái)改進(jìn)，逼迫我們有好的思維想法。

線性誤差扭矩傳感器特性曲線最大偏差的絕對(duì)值，特性曲線近似為一條直線。其被表示為靈敏度C的百分比。為了確定線性誤差，負(fù)載需要從零增加到額定扭矩并進(jìn)行了一系列測(cè)量。基準(zhǔn)直線是穿過(guò)初始點(diǎn)的最佳擬合直線。規(guī)定的線性偏差是實(shí)際輸出信號(hào)與參考直線的最大偏差。也可以描述為公差帶（偏離直線的上下偏差量之和）寬度的一半，該寬度與基準(zhǔn)直線對(duì)稱(chēng)。在實(shí)際應(yīng)用中必須考慮線性偏差，因?yàn)樘匦?em>曲線被假定為直線。

電機(jī)扭矩=勵(lì)磁繞組磁鏈*電樞電流 所以只要調(diào)整電樞電流的大小，就可以直接實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)精確的轉(zhuǎn)矩控制，能輕易滿足恒轉(zhuǎn)矩的控制要求，這也是直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)低速扭矩非常良好的根本原因。

他們采用效率映射過(guò)程，確定動(dòng)力系統(tǒng)的“最佳點(diǎn)”（即在扭矩-速度曲線中，系統(tǒng)以峰值效率運(yùn)行的區(qū)域），設(shè)計(jì)出盡可能在最大效率區(qū)運(yùn)行的部件。但是問(wèn)題在于，效率映射過(guò)程既昂貴又耗時(shí)，通常會(huì)連續(xù)幾周占用昂貴的設(shè)備。

圖4（4）模式切換控制從整個(gè)系統(tǒng)的燃油經(jīng)濟(jì)性上來(lái)講，在不同的工況下，采用合適的模式控制，使得發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行在最小有效燃油消耗率曲線上，通過(guò)三種模式之間的合理切換，可提高從發(fā)動(dòng)機(jī)到驅(qū)動(dòng)軸之間的能量傳輸效率。在起步和低速行駛時(shí)，采用純電動(dòng)模式，以避免發(fā)動(dòng)機(jī)在低負(fù)載工況下運(yùn)行增加油耗。在中速行駛時(shí)，采用純電動(dòng)和混合動(dòng)力模式為主適時(shí)切換，使發(fā)動(dòng)機(jī)效率和電池充放電之間達(dá)成平衡。

CVT在不同負(fù)載下的轉(zhuǎn)速匹配依賴(lài)輸入功率與扭矩需求、換擋策略、潤(rùn)滑/熱管理以及控制閉環(huán)的精度。通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控、動(dòng)態(tài)調(diào)整傳動(dòng)比與控制參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)快速、穩(wěn)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。

S9、負(fù)載和轉(zhuǎn)速非周期性變化工作制：負(fù)載和轉(zhuǎn)速在允許的范圍內(nèi)變化的非周期工作制。這種工作制包括經(jīng)常過(guò)載，其值可遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)滿載。 重點(diǎn)說(shuō)一下S9工作制，因?yàn)樵摴ぷ髦普窃谛履茉雌?chē)電驅(qū)系統(tǒng)中電機(jī)應(yīng)用的工作制，如下圖所示，電機(jī)的負(fù)載與轉(zhuǎn)速在允許的范圍內(nèi)非周期性變化，對(duì)應(yīng)車(chē)輛使用工況就是電機(jī)扭矩與轉(zhuǎn)速在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)非周期性變化。

若要減少扭矩波動(dòng)，我們需要了解扭矩波動(dòng)的來(lái)源，包括電激勵(lì)、電機(jī)結(jié)構(gòu)、機(jī)械共振、對(duì)準(zhǔn)度和負(fù)載。

圖11 電機(jī)控制目標(biāo)轉(zhuǎn)速曲線 通過(guò)動(dòng)力學(xué)計(jì)算結(jié)果可知，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)際轉(zhuǎn)速與目標(biāo)轉(zhuǎn)速穩(wěn)和，同時(shí)電機(jī)輸出扭矩與目標(biāo)控制扭矩趨勢(shì)與平均值一致。當(dāng)前電機(jī)控制處在合理的狀態(tài)。圖12 電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速 圖13 電機(jī)輸出扭矩與目標(biāo)扭矩 圖14與圖15為電機(jī)在某段時(shí)間內(nèi)PWM開(kāi)關(guān)信號(hào)與對(duì)應(yīng)輸出方波電壓。

如果有必要產(chǎn)生正弦電動(dòng)勢(shì)，則磁極尖端的形狀應(yīng)使感應(yīng)分布曲線接近正弦曲線。 轉(zhuǎn)子極尖的斜面有助于實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。同步電機(jī)的工作原理同步電機(jī)的工作原理是基于定子的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)和轉(zhuǎn)子的恒定磁場(chǎng)的相互作用。同步電機(jī)定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的概念與三相感應(yīng)電機(jī)相同。根據(jù)安培定律，轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)與定子繞組的同步交流電相互作用，產(chǎn)生扭矩，迫使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。位于 PMSM 轉(zhuǎn)子上的永磁體產(chǎn)生恒定磁場(chǎng)。

圖4 不同速比下轉(zhuǎn)速與扭矩的擬合曲線圖5 加速時(shí)間t1、t2與峰值功率關(guān)系擬合曲線圖6 峰值扭矩與0-100 km／h加速時(shí)間擬合曲線2.4 電機(jī)峰值功率匹配2.4.1 滿足加速性能要求的匹配電機(jī)峰值功率主要決定整車(chē)的加速性能設(shè)計(jì)要求。由于電機(jī)的低速恒扭矩、高速恒功率輸出的特性，先計(jì)算電機(jī)基速與電機(jī)峰值功率P m1max間關(guān)系。

等效徑向負(fù)載引起的扭矩損失和等效軸向負(fù)載引起的扭矩損失為式中，Cf為等效徑向負(fù)載引起的扭矩損失調(diào)整系數(shù)；f1為徑向載荷的摩擦系數(shù)；P0為等效靜態(tài)預(yù)載；P1為等效動(dòng)載荷；f2為軸向載荷的摩擦系數(shù)；Fa為軸向負(fù)載。