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添加轉(zhuǎn)動副，各個轉(zhuǎn)動副從基座到手腕末端依次命名為JOINT_1、JOINT_2、JOINT_3、JOINT_4、JOINT_5和JOINT_6，在基座與大地（ground）間添加固定副。仿真模型如圖5-13所示。 在本機器人的手腕末端添加一般點驅(qū)動，如圖，定義末端軌跡為一條在XY平面的螺旋線。

,aT(i,1:Cunt),'LineWidth',2);hold on;endstring='關節(jié)角加速度(deg/s^2)';xlabel('t(s)'),ylabel(string,'Interpreter','tex','FontSize',10);grid on;legend('joint1 ','joint2','joint3','joint4','joint5','joint6

步驟5：單擊 Ok 結(jié)束側(cè)滾曲線關節(jié)的創(chuàng)建。步驟6：現(xiàn)在，創(chuàng)建 Roll Curve.2。為此，請再次選擇 Roll Curve Joint 圖標。此時將顯示 Joint Creation： Roll Curve 對話框。步驟7：在幾何區(qū)域中選擇外圈作為曲線 1，選擇滾子作為曲線 2。單擊 Ok 結(jié)束 Roll Curve。2 關節(jié)創(chuàng)建。

(deg)';xlabel('t(s)'),ylabel(string,'Interpreter','tex','FontSize',10);grid on;legend('joint1 ','joint2','joint3','joint4','joint5','joint6');figure2 = figure('Color',[1,1,1],'Position',[485,180,684,330

在基架與地之間添加固定副，在關節(jié)1、關節(jié)2、關節(jié)3、關節(jié)4、關節(jié)5及關節(jié)6添加旋轉(zhuǎn)副（revolute joint），如圖2所示。在添加運動約束的時候，會產(chǎn)生I-Marker和J-Marker兩個坐標系[1,2]，調(diào)整這兩個坐標系的方向，使其符合D-H參數(shù)[3]。表1所示為所建模型的D-H參數(shù)表。

以下是實現(xiàn)球形關節(jié)的步驟。步驟1： 單擊 Kinematics Joints 工具欄中的 Spherical Joint 圖標，或從菜單欄中選擇 Insert -> New Joint -> Spherical。此時將出現(xiàn) Joint Creation： Spherical 對話框。步驟2： 單擊 New Mechanism。

例如，它可用于從旋轉(zhuǎn)關節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度中去除轉(zhuǎn)數(shù)。模數(shù)由 Operator Value 屬性定義。Scale Factor 按 Operator Value 屬性定義的常數(shù)縮放輸入測試的值。

兩連桿距障礙物距離變化過程(a) 關節(jié)角度變化圖 (b) 關節(jié)角速度變化圖 (c) 關節(jié)角加速度變化圖Figure 25. Trajectory planning of manipulator joint space圖25. 機械臂關節(jié)空間軌跡規(guī)劃6.

在我們的示例中，選擇綠色部分上的線條，如下所示： 步驟6： 單擊 Ok 結(jié)束滑動曲線關節(jié)創(chuàng)建。

</p><p><strong>【建模流程及原理】</strong></p><p><strong>Step1 抓取動作模擬（OnOff Joint）</strong>：通過創(chuàng)建開關副（OnOff Joint），定義機器人工作過程中的離散動作（如抓取、放置），并設定其觸發(fā)條件，例如：當仿真時間未達到設定值時，機械手與物體無約束；達到時間后，自動鎖定兩者之間的6個自由度，實現(xiàn)“抓取”動作。

ITRI成立于1973年，是一家技術研發(fā)機構(gòu)，將RecurDyn的虛擬樣機技術應用于多關節(jié)機器人的開發(fā)過程中。ITRI利用RecurDyn可以設計控制機器人運動的控制器，包括電機、軸承和減速器等各種機器人的部件。此外，通過RecurDyn的柔性體建模技術，可以快速、高效地了解機器人各種姿態(tài)下的振動特性，降低了研發(fā)成本。

ITRI成立于1973年，是一家技術研發(fā)機構(gòu)，將RecurDyn的虛擬樣機技術應用于多關節(jié)機器人的開發(fā)過程中。ITRI利用RecurDyn可以設計控制機器人運動的控制器，包括電機、軸承和減速器等各種機器人的部件。此外，通過RecurDyn的柔性體建模技術，可以快速、高效地了解機器人各種姿態(tài)下的振動特性，降低了研發(fā)成本。

用戶可以使用 simscape 里的 Joint 模塊來定義螺旋槳的動力軸。Joint 模塊連接兩個剛體并施加主要的運動學約束，以確定這些物體如何相對彼此移動。 該模塊是根據(jù)提供的自由度來參數(shù)化的，所有關節(jié)都提供了執(zhí)行（力或力矩或運動軌跡）和感知相應自由度的方法。用在螺旋槳上時，用戶可以定義旋轉(zhuǎn)方向，旋轉(zhuǎn)速度或者功率。

創(chuàng)建了三個元素：Globals、Body 和 Joints。全局節(jié)點包括機制設置。要編輯機構(gòu)設置，請在其中一個 Motion App 中打開模型。Bodies 節(jié)點包括在 Mechanism 中創(chuàng)建的所有主體。Joints 節(jié)點包括在 Mechanism 中創(chuàng)建的所有 Joints。在下一節(jié)中，創(chuàng)建一個 Kinematic Player。

三、指令：1、基本運動指令：MoveL:線性運動 (Linear)MoveJ:關節(jié)軸運動 (Joint)MoveC :圓周運動 (Circular)p1：目標位置。(robtarget)v100：運行速度mm/s。(speeddata)z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)tool1：工具中心點TCP。