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添加轉(zhuǎn)動(dòng)副，各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副從基座到手腕末端依次命名為JOINT_1、JOINT_2、JOINT_3、JOINT_4、JOINT_5和JOINT_6，在基座與大地（ground）間添加固定副。仿真模型如圖5-13所示。 在本機(jī)器人的手腕末端添加一般點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，如圖，定義末端軌跡為一條在XY平面的螺旋線。

,aT(i,1:Cunt),'LineWidth',2);hold on;endstring='關(guān)節(jié)角加速度(deg/s^2)';xlabel('t(s)'),ylabel(string,'Interpreter','tex','FontSize',10);grid on;legend('joint1 ','joint2','joint3','joint4','joint5','joint6

步驟5：?jiǎn)螕?Ok 結(jié)束側(cè)滾曲線關(guān)節(jié)的創(chuàng)建。步驟6：現(xiàn)在，創(chuàng)建 Roll Curve.2。為此，請(qǐng)?jiān)俅芜x擇 Roll Curve Joint 圖標(biāo)。此時(shí)將顯示 Joint Creation： Roll Curve 對(duì)話框。步驟7：在幾何區(qū)域中選擇外圈作為曲線 1，選擇滾子作為曲線 2。單擊 Ok 結(jié)束 Roll Curve。2 關(guān)節(jié)創(chuàng)建。

(deg)';xlabel('t(s)'),ylabel(string,'Interpreter','tex','FontSize',10);grid on;legend('joint1 ','joint2','joint3','joint4','joint5','joint6');figure2 = figure('Color',[1,1,1],'Position',[485,180,684,330

在基架與地之間添加固定副，在關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3、關(guān)節(jié)4、關(guān)節(jié)5及關(guān)節(jié)6添加旋轉(zhuǎn)副（revolute joint），如圖2所示。在添加運(yùn)動(dòng)約束的時(shí)候，會(huì)產(chǎn)生I-Marker和J-Marker兩個(gè)坐標(biāo)系[1,2]，調(diào)整這兩個(gè)坐標(biāo)系的方向，使其符合D-H參數(shù)[3]。表1所示為所建模型的D-H參數(shù)表。

以下是實(shí)現(xiàn)球形關(guān)節(jié)的步驟。步驟1： 單擊 Kinematics Joints 工具欄中的 Spherical Joint 圖標(biāo)，或從菜單欄中選擇 Insert -> New Joint -> Spherical。此時(shí)將出現(xiàn) Joint Creation： Spherical 對(duì)話框。步驟2： 單擊 New Mechanism。

兩連桿距障礙物距離變化過程(a) 關(guān)節(jié)角度變化圖 (b) 關(guān)節(jié)角速度變化圖 (c) 關(guān)節(jié)角加速度變化圖Figure 25. Trajectory planning of manipulator joint space圖25. 機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃6.

例如，它可用于從旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度中去除轉(zhuǎn)數(shù)。模數(shù)由 Operator Value 屬性定義。Scale Factor 按 Operator Value 屬性定義的常數(shù)縮放輸入測(cè)試的值。

在我們的示例中，選擇綠色部分上的線條，如下所示： 步驟6： 單擊 Ok 結(jié)束滑動(dòng)曲線關(guān)節(jié)創(chuàng)建。

</p><p><strong>【建模流程及原理】</strong></p><p><strong>Step1 抓取動(dòng)作模擬（OnOff Joint）</strong>：通過創(chuàng)建開關(guān)副（OnOff Joint），定義機(jī)器人工作過程中的離散動(dòng)作（如抓取、放置），并設(shè)定其觸發(fā)條件，例如：當(dāng)仿真時(shí)間未達(dá)到設(shè)定值時(shí)，機(jī)械手與物體無(wú)約束；達(dá)到時(shí)間后，自動(dòng)鎖定兩者之間的6個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)“抓取”動(dòng)作。

ITRI成立于1973年，是一家技術(shù)研發(fā)機(jī)構(gòu)，將RecurDyn的虛擬樣機(jī)技術(shù)應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的開發(fā)過程中。ITRI利用RecurDyn可以設(shè)計(jì)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制器，包括電機(jī)、軸承和減速器等各種機(jī)器人的部件。此外，通過RecurDyn的柔性體建模技術(shù)，可以快速、高效地了解機(jī)器人各種姿態(tài)下的振動(dòng)特性，降低了研發(fā)成本。

ITRI成立于1973年，是一家技術(shù)研發(fā)機(jī)構(gòu)，將RecurDyn的虛擬樣機(jī)技術(shù)應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的開發(fā)過程中。ITRI利用RecurDyn可以設(shè)計(jì)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制器，包括電機(jī)、軸承和減速器等各種機(jī)器人的部件。此外，通過RecurDyn的柔性體建模技術(shù)，可以快速、高效地了解機(jī)器人各種姿態(tài)下的振動(dòng)特性，降低了研發(fā)成本。

用戶可以使用 simscape 里的 Joint 模塊來定義螺旋槳的動(dòng)力軸。Joint 模塊連接兩個(gè)剛體并施加主要的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，以確定這些物體如何相對(duì)彼此移動(dòng)。 該模塊是根據(jù)提供的自由度來參數(shù)化的，所有關(guān)節(jié)都提供了執(zhí)行（力或力矩或運(yùn)動(dòng)軌跡）和感知相應(yīng)自由度的方法。用在螺旋槳上時(shí)，用戶可以定義旋轉(zhuǎn)方向，旋轉(zhuǎn)速度或者功率。

創(chuàng)建了三個(gè)元素：Globals、Body 和 Joints。全局節(jié)點(diǎn)包括機(jī)制設(shè)置。要編輯機(jī)構(gòu)設(shè)置，請(qǐng)?jiān)谄渲幸粋€(gè) Motion App 中打開模型。Bodies 節(jié)點(diǎn)包括在 Mechanism 中創(chuàng)建的所有主體。Joints 節(jié)點(diǎn)包括在 Mechanism 中創(chuàng)建的所有 Joints。在下一節(jié)中，創(chuàng)建一個(gè) Kinematic Player。

三、指令：1、基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL:線性運(yùn)動(dòng) (Linear)MoveJ:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng) (Joint)MoveC :圓周運(yùn)動(dòng) (Circular)p1：目標(biāo)位置。(robtarget)v100：運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)tool1：工具中心點(diǎn)TCP。