水下無航行器的升降控制首先通過所設(shè)計(jì)的氣囊調(diào)節(jié)。設(shè)計(jì)時(shí),使航行器“重心”與“浮心”重合,將氣囊安置在重力線上,并設(shè)置有可調(diào)節(jié)氣囊中水、氣比例的泵控制裝置,如圖5所示。 圖5 氣囊設(shè)置與控制泵Fig.5 Airbag setup and control pump 鑒于本文水下航行器主要任務(wù)為定點(diǎn)監(jiān)控和慢速巡航,首先設(shè)計(jì)無人航行器應(yīng)具有良好的靜穩(wěn)定性。