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用戶可在虛擬的試驗臺架或試驗場地中進行子系統或整車的功能仿真并對其設計參數進行優化。Adams Car Studio含有豐富的子系統標準模板以及大量用于建立子系統模板的預定義部件和一些特殊工具。通過模板的共享和組合，快速建立子系統到系統的模型，然后進行各種預定義或自定義的虛擬試驗。Adams/Vibration用于機械系統在頻域的強迫振動分析。

，為了準確識別動力總成剛體模態；同時，確定隔振率、模態頻率和振型是否滿足設計目標，需要借助MSC Nastran的節點動能和模態有效值質量功能在眾多頻率中找動力總成剛體模態，并判斷其方向。

表4 懸置解耦限值4 總結動力總成懸置設計過程中需要選擇合適的懸置剛度和支承位置，以保證動力總成在工作過程中與機艙內其他部件不發生干涉，同時使動力總成的剛體模態與底盤不發生共振，并且剛體模態之間應該達到較好的解耦率。解決好這些問題，就大致滿足了懸置的設計要求。

由于動力總成剛體模態與懸置靜剛度相關性大，且調整靜剛度改動較小，但懸置靜剛度與隔振性能也強相關，所以首先考慮驗證將動力總成剛體模態與方向盤模態及聲腔模態解耦方向進行。該車動力總成懸置采用3點式支撐結構，左右懸置相同，3個懸置設計狀態靜剛度也相同。

（三）通過二自由度系統理論，研究散熱器剛體模態對整備車身一階彎曲模態的影響，在項目初期設計過程中，一般通過調節將散熱器剛體模態控制剛度區；但是如有遇到整備車身一階彎曲模態無法避頻的時候，可以考慮控制在模態耦合區，將散熱器剛體模態視為動力吸振器。

通過HyperMesh進行有限元建模及前處理，提交OptiStruct求解計算，在HyperView中查看自由模態計算結果，顯示一階非剛體模態頻率為31.74 Hz，如圖2所示。振型為內板中部彎曲，后續更高階模態頻率均高于一階頻率，滿足高于外界激勵24 Hz的要求。

所得到的應力、應變、位移值都沒有實際量化意義，只能用于定性地考察比較；模態分析的意義在于了解結構的共振區域，為結構設計提供指導，它是開展其它動力學特性分析的基礎；為結構系統的振動特性、振動故障診斷以及結構動力特性的優化設計提供依據。

2 模態理論分析根據模態理論，通常將所研究的結構特征處理為質點、剛體及阻尼器構成的系統，并將其離散為有限多個相互彈性聯接的剛體。因此無限多自由度就變為有限多自由度系統。當滿足線性定常系統要求時，系統通用運動數學模型可表示為式中，M、C、K分別為質量、阻尼和剛度矩陣，X為結構振動位移向量。

，為了準確識別動力總成剛體模態；同時，確定隔振率、模態頻率和振型是否滿足設計目標，需要借助MSC Nastran的節點動能和模態有效值質量功能在眾多頻率中找動力總成剛體模態，并判斷其方向。

假設圓盤和軸都是剛體。 1.2 Abaqus建模 剛體部件可以通過直接創建解析剛體和離散剛體來實現，也可通過創建柔體，再創建剛體約束的方法實現。前者建模簡單，模型規模小，后者通過去掉剛體約束即可使部件恢復柔體，后續進一步分析更加靈活，適應性強。

提供剛體-剛體面接觸，剛體-柔性體面接觸和柔性體-柔性體面接觸，高效的接觸探測算法可以更快速地計算復雜接觸問題 Ansys Motion 標準包支持模態柔性體和節點柔性，并可自由選擇。

Hz 模態對應的能量分析結果如圖１０ 所示,結果表明:５０ Hz 模態的主要影響剛度為離合器回轉剛度或驅動半軸回轉剛度;主要影響質量為發動機剛體質量、后橋剛體質量或離合器轉動慣量. ９５ Hz 模態對應的能量分析結果如圖１１ 所示,結果表明:９５ Hz 模態的主要影響剛度為傳動軸回轉剛度、驅動半軸回轉剛度;主要影響質量為差分器轉動慣量、離合器轉動慣量、傳動軸轉動慣量.此模態一般稱為傳動軸模態

? 利用 CoLink 對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行 RecurDyn 的剛體模型和 CoLink 的聯合仿真? 將部分體模型柔性化變為柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態下的固有振動模態 ▎關鍵仿真技術

當然，如果生成MNF流程中勾選了應力或應變的計算，在結果中可以利用Adams/Durability在后處理中查看相應結果，如下所示：圖9 應力云圖結果查看通過上述，可以看到在快速修改與更新過程中，不需要外部有限元程序或者人員的參與，一個工程師就可以快速完成方案的更新，可以較好地提升設計或分析效率。

</a>模塊Modal Acoustics的模態結果及振型如下，除去剛體振型，第一階模態以彎曲振動為主，與文章<a href="https://www.yqgqt.org.cn/post/1197433">水下潛艇濕模態分析(插入命令流與ACT對比)</a>一致。

? 利用 CoLink 對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行 RecurDyn 的剛體模型和 CoLink 的聯合仿真? 將部分體模型柔性化變為柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態下的固有振動模態 ▎關鍵仿真技術

懸置系統隔振性能的核心就是解決剛體模態的頻率分配和振動耦合問題，簡言之就是關注動力總成的剛體模態和解耦率； 3）作為動力吸振器，吸收來自路面的振動激勵。

懸置系統隔振性能的核心就是解決剛體模態的頻率分配和振動耦合問題，簡言之就是關注動力總成的剛體模態和解耦率； 3）作為動力吸振器，吸收來自路面的振動激勵。

針對上述問題，基于模態綜合法原理，在Simulink環境中構建三軸運動平臺的剛柔耦合動力學模型，旨在真實反映系統在運動過程中剛體位移與柔性變形之間的耦合效應，為平臺結構動態特性分析與優化提供可靠的仿真參考。剛柔耦合動力學研究同時包含大范圍剛體運動與彈性變形相互作用的系統動力學問題。針對三軸運動平臺等多體系統，直接采用有限元法進行全柔性建模將導致自由度龐大、計算效率低下。

3 模態試驗3.1 試驗方案采用 LMS 數據采集記錄儀進行白車身模態試驗，采用多點激勵多點響應的測試方案，支撐采用 4 套雙腔空氣彈簧支撐車身（滿足彈簧支撐最高剛體頻率小于第一階彈性體頻率的 1/3）、三點三方向激勵（Z 向激勵力 25 N 左右、橫向激勵力在 20 N）、 激振器通過柔性桿與車身固定連接，共布置 314 個測點[6]。