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2.Default Grouser Geometry默認履刺形狀：有各種類型的履刺適用于不同的工作目的和地面條件，如特別設計的履刺，在軟地面上具有較低的地壓。在RecurDyn/Track_LM中，有單層、雙層和三層的。 3.Grouser to Sphere： 埋在地下的石頭等物體通常被簡單地定義為一個球體。碾盤和球體之間的接觸是由碾盤輪廓上的接觸點定義的。

開發該形式的偵察機器人的一個研究小組利用RecurDyn的履帶工具包，輕松地對包含復雜履系統的機器人進行建模，并利用它有效地驗證了爬樓梯性能。

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