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2002 年，金鴻章等 [71-72] 提出了變參數 PID 控制器，并進行了減搖鰭控制的計算機仿真，結果表明，當船舶自然橫搖周期和無因次橫搖衰減系數變化時，在各種浪向下，具有變參數最優 PID 控制器的減搖鰭都有很好的減搖效果。席裕庚等 [73] 提出了一種非線性系統預測控制算法并證明了它的有效性。