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在基架與地之間添加固定副，在關節1、關節2、關節3、關節4、關節5及關節6添加旋轉副（revolute joint），如圖2所示。在添加運動約束的時候，會產生I-Marker和J-Marker兩個坐標系[1,2]，調整這兩個坐標系的方向，使其符合D-H參數[3]。表1所示為所建模型的D-H參數表。

另外，還有ABAQUS 分別與ADAMS/Flex，C-MOLD和Mold flow的接口模塊：ABAQUS/ADAMS，ABAQUS/C-MOLD和ABAQUS/ MOLDFLOW。ABAQUS/CAE是完全的ABAQUS工作環境模塊，它包括了ABAQUS模型的構造，交互式提交作業、監控作業過程以及評價結果的能力。