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按照式（8）計算出平衡鐵Ⅰ的設計誤差 Δ1=0.39%，同樣的方法計算出平衡鐵Ⅱ的設計誤差 Δ2=0.06%。誤差產生的原因，主要是由于建模和仿真過程未考慮零部件的柔性形變，這也是 ADAMS/View 多剛體動力學仿真的局限所在。

聯合仿真完成后，將Adams的計算結果導入進來，可進行如下分析查看及驗證工作。圖 8 8秒后綠色球與白色球固定副失效 圖 9 10秒后紅色球與平衡木間的固定副失效為了展示聯合仿真過程中對模型拓撲的修改，在基礎模型上添加了兩個部件球體，一個位于小球的質心處，一個位于平衡木的左側，然后分別定義固定副與原有小球和平衡木連接。

開發MSC CoSim，就是為了提供一個聯合仿真接口，以便在多物理框架內直接耦合不同的求解器/學科。Adams的.ADM和.ACF文件以及Marc的.DAT文件都被導入CoSim界面。 Adams分析條件包括500g的不平衡衣物載荷，用于觸發振動。電機的最大轉速設置為1300rpm。對兩種不同的墊圈幾何，評估了兩種Marc具體情況，帶和不帶側肋。

圖2：加載Adams/Vibration插件2.3 整車仿真分析，輸出腳本文件圖3：選擇maintain仿真工況在模態分析之前必須進行一次成功的整車仿真分析，工況一般選擇maintain直線行駛工況，軟件自動靜平衡、線性化、形成腳本文件。

2 ADAMS 虛擬樣機的運動學仿真分析 利用多體動力軟件 ADAMS 對裝置進行運動學 及動力學仿真分析。 2．1 模型導入 首先在 CＲOE 中對建立好的裝配模型進行簡化， 在保證模擬真實工況的前提下，省去螺栓、角件等零 件，后續用布爾操作來代替［7］。然后將簡化后的模 型另存為 ADAMS 軟件可識別的．x_t 文件，并導入到 ADAMS2018，完成基本的單位設置。

仿真假設制動系統可以提供所需的制動力矩。 所需制動扭矩的峰值為:在55mph時，前橋扭矩是12,000 Nm；平衡驅動橋的扭矩是20,000 Nm，拖車平衡橋的扭矩是14,600 Nm。目前，盤式和鼓式制動器可以滿足這些扭矩要求。 結果與收益 仿真顯示了提議的控制系統，在不到4s的時間內就可以使整車停止，制動距離為54米。

仿真假設制動系統可以提供所需的制動力矩。 所需制動扭矩的峰值為:在55mph時，前橋扭矩是12,000 Nm；平衡驅動橋的扭矩是20,000 Nm，拖車平衡橋的扭矩是14,600 Nm。目前，盤式和鼓式制動器可以滿足這些扭矩要求。

圖2 : 改進的Adams-Simulink聯合仿真過程 這個命令啟動Adams守護進程，并與Simulink服務器進行通信來交換信息和文件，從而依次啟動仿真，在此期間，Adams Controls將與守護進程聯系并開始實際的聯合仿真。 對比聯合仿真方法與最簡單的無控制集成的方法。被動仿真在三種不同的阻尼/電流水平下進行（圖3）。

02Adams–Actran聯合仿真方案Adams–Actran仿真方案Adams（時域）–Actran（時域）仿真原理流程特點：- 時域多體動力學仿真，可以模擬嘯叫與敲擊現象。- 時域噪聲仿真，同樣可以還原出所有聲音的瞬態效果，適合極快速沖擊，碰撞噪聲的仿真。- 可以制作音頻文件。

首先，采用磁路法計算出靜態吸力公式，為參數設計提供依據；然后，在Maxwell有限元軟件中，建立雙行程電磁鐵的三維模型，仿真得到其靜態特性，耦合電壓平衡方程和達朗貝爾運動方程，利用能量增量法得到動態吸力位移曲線；建立ADAMS仿真模型，導入動態吸力得到位移時間曲線，與實驗結果相比誤差在5%以內，驗證了Ansys Maxwell與ADAMS聯合仿真的可靠性，為電磁鐵的動態分析和結構參數設計優化提出了一種新方法

培訓大綱：培訓時間：9月12日-13日培訓地點：上海閔行區華中路6號七寶德必易園A316室培訓目標：? 了解Adams引入柔性體的必要性；? 掌握Adams引入柔性體的流程；? 掌握Adams-Marc聯合仿真流程。

基于 ADAMS 的偏置曲柄滑塊機構的運動學及動力學仿真研究［J］．文章來源：漢德閥門

海克斯康工業軟件在人形機器人的主要應用點如下：01運動學、動力學仿真及載荷計算Adams軟件能夠對人形機器人進行精確的運動學仿真，包括關節運動、步態規劃及平衡控制仿真等。通過建立人形機器人的多體動力學模型，研發人員可以詳細分析各關節的運動軌跡、速度和加速度，優化機器人的行走步態和動作流程，確保其運動的平穩性和靈活性。

為了實現上述所要求的仿真工況，必須借助腳本命令來完成，在初始階段首先對模型進行初始化求解，接著完成靜平衡計算，然后才進行第一次線性化求解，進而進行動態求解，在1秒完成時，進行第二次線性化求解，以此類推。

運用 ADAMS /CAR 模塊建立與表1相對應的汽車前懸架的運動學模型，具體的模型如圖 1 所示。 圖1 麥弗遜懸架多體動力學模型 麥弗遜懸架運動學仿真分析根據前輪上下跳動量，采用雙輪同向激振方式設置激勵方程，車輪的上下跳動行程為 0-150mm。此驅動函數用來模擬車輪通過不平路面時的情景。仿真結果如圖2 -圖3所示。

為了實現上述所要求的仿真工況，必須借助腳本命令來完成，在初始階段首先對模型進行初始化求解，接著完成靜平衡計算，然后才進行第一次線性化求解，進而進行動態求解，在1秒完成時，進行第二次線性化求解，以此類推。

培訓日程：培訓時間：7月17-18日培訓地點：上海市閔行區華中路6號七寶德必易園A115室培訓目標：?了解Adams引入柔性體的必要性；?掌握Adams引入柔性體的流程；?掌握Adams-Marc聯合仿真流程。

具體的配置需根據模型的大小和復雜度進行調優和測試，以找到最佳的平衡點。