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Adams和Matlab的聯(lián)合仿真可實(shí)現(xiàn)這一過(guò)程。整個(gè)過(guò)程中Adams虛擬樣機(jī)作為被控制對(duì)象，需要從Matlab中獲得驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)。Matlab則需要虛擬樣機(jī)的實(shí)現(xiàn)狀態(tài)來(lái)調(diào)整控制程序。在相同的關(guān)節(jié)輸出力矩的情況下，腿的質(zhì)量/轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，則被控響應(yīng)速度越快。機(jī)器人在從高處下落這種情況時(shí)，腿著地瞬間，關(guān)節(jié)速度瞬間突變。如機(jī)器人腿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過(guò)大，將會(huì)給腿連桿產(chǎn)生較大的沖擊力矩，而損壞腿或足。

主銷(xiāo)內(nèi)傾外傾角度都要去和該輪胎模擬，有了最佳的回正力矩、轉(zhuǎn)向力矩后才能確定內(nèi)外傾角度。在賽車(chē)制動(dòng)時(shí)，整車(chē)重心會(huì)落在前輪，導(dǎo)致后輪的制動(dòng)效果減小，所以四輪載荷分配上要合理。

圖2 中部槽ADAMS仿真效果圖 仿真過(guò)程中液壓推桿加速推進(jìn)，仿真結(jié)束時(shí)間為0.12 s，中部槽推進(jìn)距離共500 mm。液壓推桿向前推動(dòng)中部槽的過(guò)程中，先被推動(dòng)的中部槽利用啞鈴銷(xiāo)把力和力矩傳遞給后面與其相連接的中部槽，然后慢慢帶動(dòng)后面相鄰的中部槽運(yùn)動(dòng)。仿真最終結(jié)果如圖3所示。

有限元分析的步驟：創(chuàng)建解法；對(duì)需要理想化的幾何體（如對(duì)稱結(jié)構(gòu)）進(jìn)行理想化；設(shè)置錘片的材料屬性；給錘片施加約束與載荷；劃分網(wǎng)格；有限元模型檢查；解算；進(jìn)入后處理。錘片的有限元后處理如圖12、圖13所示。4 運(yùn)動(dòng)仿真運(yùn)動(dòng)仿真模塊可以進(jìn)行機(jī)構(gòu)的干涉分析，跟蹤零件的運(yùn)動(dòng)軌跡，分析機(jī)構(gòu)中零件的速度、加速度、作用力、反作用力和力矩等。