附件運動學分析的案例
雙足溜冰機器人運動原理與運動學分析
針對機器人自由度較多,不存在固
定基座,常規的方法不宜進行其運動學分析的困難,引入右腳等效滾輪相對于參考坐標系的坐
標轉換矩陣,建立了雙足溜冰機器人統一的運動學模型,推導了機器人正逆運動學公式。通過
步態規劃仿真實驗,驗證了運動學模型及其推導公式的正確性。
雙足溜冰機器人運動原理與運動學分析.pdf
5450特種車轉向桿系運動學與動力學分析計算
摘 要：本文介紹了5450 特種車轉向桿系運動學與動力學分析計算研究的情況，包括詳細的桿
系機構建模簡化、模型的ADAMS 描述和仿真過程控制。最后給出了仿真分析結果和性能參數評估
的結論。
主題詞：轉向桿系、ADAMS 仿真、受力分析
5450特種車轉向桿系運動學與動力學分析計算.pdf
基于機械系統動力學自動分析的多噴頭3D打印機運動學研究
摘 要：針對目前3D打印機打印回轉體類型零件速度慢、插補復雜、效率低等缺陷，設計一種3D打印機，由底座、行星齒輪組、Z軸運動機構、橫向絲杠機構和料架等組成。通過ADAMS仿真軟件進行運動學虛擬仿真分析。3D打印機可通過增加打印噴頭數量來提高打印速度。通過對多噴頭的協作打印方案進行運動仿真模擬計算，得到運動學特性。通過對比分析不同時刻的末端執行器的速度、加速度和受力情況，驗證3D打印機機械機構運動可行性。相比于傳統3D打印機，該打印機對于回轉體零件的打印效率顯著提高。
關鍵詞：3D打印機;ADAMS;FDM;柱坐標;多噴頭;
3D Systems公司創始人Hull首次申請立體光刻技術以來，3D打印機開始蓬勃發展。近年來，國內外學者對于3D打印機的機械結構進行不斷探索與研究，許多不同類型和結構的打印機逐漸被使用[1,2]。至今已有熔融沉積成型（FDM）、光固化成型（SLA）、三維粉末粘接（3DP）、選擇性激光燒結（SLS）和無模鑄型制造技術（PCM）等3D打印機工藝。而Stratasys公司創始人Crump研發FDM工藝的3D打印機憑借著維護成本低，構造原理較為簡單和使用便利等特點被大范圍應用[3,4,5]。其中，Bowyer改進了串聯機構立體式3D打印機，方向靈活，易于控制但打印精度較低，需要同時控制工作臺和打印頭才能實現打印。后有學者鑒于串聯所產生的一系列問題申請了基于Delta并聯機械結構的3D打印機專利，提高打印精度與質量，但由于結構的局限性，打印回轉體類型程序復雜，控制較為困難[6]。機械臂3D打印技術可以多個自由度快速打印，可見該技術對編程要求極高[7,8,9,10]。
展開 三自由度機械臂運動學分析+仿真 ￥40
=trans( JD(2)+pi/2, 0, 0, pi/2);
T23 =trans( JD(3), 0.328, 0, 0);
T06 =T01*T12*T23;
End
1.%2.%3 機器人逆運動學分析
機器人逆運動學問題采用矩陣逆乘方法進行求解，如下所示：
1.
基于DeltaD打印機的剛柔耦合運動學分析
摘 要:為避免打印機工作過程中出現運動突變和沖擊,影響打印精度等問題,以Delta打印機為研究對象,完成3D打印機的模型繪制,分析其運動學求解過程,建立打印機的運動學方程,并借助Matlab和Adams軟件完成對運動學方程的驗證.借助Hypermesh對關鍵部件柔性化處理,完成剛柔耦合仿真驗證,對特定工況下傳動誤差?位移?速度和加速度進行分析,驗證了模型設計的合理性.
關鍵詞:Delta打印機;運動學方程;Matlab;Adams;Hypermesh;傳動誤差
相對其他成型工藝,3D打印機能夠完成更復雜的成型工藝,且成型周期短?效率高,從而得到廣泛應用.目前市場上主要存在兩種形式的打印機,即Delta打印機和Reprap打印機,前者構型較為復雜,其有效工作空間往往會因為結構而受到一定的限制,但是其體積小?精度高?承載能力強,因此在成型較為復雜的零件時也具備更多的優勢[1G3].
展開 基于ADAMS的助老起升裝置的運動學仿真分析
首先基于機械原理完成核心機構和裝置的設計，然后利用 CＲE O完成三維模型的建立，再在多體動力學 ADAMS 軟件中建立該虛擬樣機的運動學模型，通過測量指定點的位移、速度、加速度等運動學參數的變化曲線完成仿真 分析，最后在實驗室制造出物理樣機進行實際驗證，該研究結果為后續批量生產提供理論研究依據。
關鍵詞: 虛擬樣機; ADAMS; 四連桿機構; 運動學仿真
0 引 言 伴隨著社會的不斷進步和發展，人口老齡化的問 題也在不斷加劇，并逐漸成為當今社會的主要問題之 一。經調查，我國每年約有 4 000 萬老人會因地滑摔 倒，其中發生在衛生間里的摔倒事故占 50%，而摔倒 的主要原因是如廁后突然起身導致脆弱的膝蓋無法 承受身體的重量而摔倒，摔倒問題嚴重影響了老年人 及其家人的身心健康與生活質量［1］。國內外已經有 一些學者開始研究相關的產品，市場上已經有一些對 應的產品，但是這些產品還存在實用性不強、結構冗 余、制造成本較貴等問題。雷中貴等采用 Vicon 系統 對老年人從坐姿狀態到站立狀態進行采樣分析，獲取 了能使老年人順利起身站立的安全速度，但未提及采 用的具體的自動化輔助站立裝置［2］。董緒斌等研究 了老年人坐、臥姿態，通過 ANSYS 有限元技術完成了 助老床椅一體化的機械系統設計，此設計雖然可以滿 足基本功能，但是未對機械結構進行優化設計，設計 成本還有降低的可能性［3］。王淑坤等利用 CATIA 軟 件和 ADAMS 軟件對一種助老智能輪椅進行了運動 分析，并通過 ANSYS 軟件對關鍵零部件進行了靜力 學分析，以探究其最大受力和應變，但未體現出整體 結構的疲勞壽命分析，缺少直接投入生產和使用的依 據［4］。
展開 ANSYS workbench 四連桿運動學分析 ￥10
本案例適合哪些人學習：
1、學習型仿真工程師
2、理工科院校學生
3、對有限元分析感興趣的工程師
你會得到什么：
1、學習四連桿機構的三維模型處理
2、學習四連桿機構接觸相關的接觸設置
3、學習多體動力學分析步的建立
4、學習四連桿機構多體動力學分析的載荷施加
案例介紹：
所使用軟件為ANSYS workbench2020r2.
案例介紹了ANSYS workbench 四連桿機構運動學分析。
本案例完整得提供了分析相關所有分析文件。
?
并聯機械手爪運動學分析 ￥32
2.4.3 基于Robotics Toolbox的工具箱的模型檢測
上文中，我們已經對采摘機器手爪運動學理論模型進行了創建，接下來要用MATLAB軟件中的機器人工具箱對創建好的采摘機器手爪運動學理論模型進行校驗。
2.4.4 對象模型創建
運用MATLAB軟件的Link函數將上文采摘機器手爪已確立的主要參數代入完成整個模型建模。Link函數格式如下：
L=Link([theta,d,a,alpha]) (2.8)
該式中，theata為關節角；d為連桿偏距；a為連桿長度；alpha為連桿轉角。通過表2.7的D-H參數，在MATLAB中編寫的程序如下圖2.8所示：
圖2.8 Link函數程序
采摘機器手爪的運動學仿真模型由該程序代碼在MATLAB軟件中運行得出，其模型如下圖2.9所示：
圖2.9 機械手運動學模型
2.4.5 運動模型驗證
上文已將完成了對采摘機器手爪運動學理論模型的建立。通過設定θ值的大小，可改變機械手姿態和得到對應的末端位置坐標。對采摘機器手爪的運動理論模型驗證是通過理論模型得到與由矩陣計算得到的兩個末端位置進行比較判斷。設定運動模型的起始點和結束點：
代入公式中求得的采摘機器手爪末端位置坐標與采摘機器手爪運動模型的末端位置坐標相等，證明了采摘機器手爪正向運動學求解方程正確，模型姿態如下圖2.10。
（a）起始姿態
（b）結束姿態
下載咨詢鏈接
三維模型+word仿真源文件下載見收費內容
展開 Adams&Workbench&Matlab四連桿機構運動學分析
圖4 Workbench連接關系構建
圖5 運動動畫(Workbench)
0
3
Matlab分析
已知四連桿機構的相關參數，通過數學公式便可推導出其運動學模型，并將其運動學模型利用Matlab語言進行編寫，其代碼如圖6所示。
圖6 Matlab代碼
0
4
結果對比
分別查看Adams、Ansys Workbench和Matlab中連桿與搖桿之間的夾角，其結果圖分別如圖7、圖8和圖9所示，結果表明，不同的軟件得到的四連桿機構結果均一致。
Adams在汽車機構運動學分析中的應用
ADAMS中可進行后備箱、發動機蓋的機構運動學分析內容：
1) 運動軌跡、運動干涉問題
2) 開啟力、關閉力大小
在ADAMS中建立后備箱運動學模型，通過仿真分析關注部件的實際運行軌跡，考察是否發生運動干涉問題，以及測量后備箱開啟力、關閉力大小，指導設計彈簧阻尼器的剛度阻尼參數值。
ADAMS后備箱運動學模型
運動軌跡及干涉分析
ADAMS/Postprocessor后備箱動畫及關閉力曲線
后備箱開啟力、關閉力實測值與分析值誤差對比
后備箱開閉力的優化設計分析:以彈簧阻尼器的剛度、阻尼為設計變量，對開閉力進行優化研究分析；
運動軌跡干涉的運動學分析：各部件的硬點坐標為設計變量，運動軌跡干涉問題進行DOE分析。
二、使用ADAMS對玻璃升降器的運動學分析
針對玻璃升降器實際使用中的故障現象：玻璃升降困難，噪聲大，升降時玻璃停止運動，上不去，下不來等情況。
根據玻璃升降器實際運動學關系，建立運動學模型，考慮玻璃升降器導軌安置點位置、控制線路故障、升降系統的運行路線及弧度等因素，進行仿真分析。
玻璃升降器運動學模型
另外在汽車雨刮機構運動學分析中，可對雨刮機構的運動軌跡及受力分析。
汽車雨刮機構運動學模型
展開 202基于matlab的曲柄滑塊機構的運動學仿真分析 ￥15.5
基于matlab的曲柄滑塊機構的運動學仿真分析，分析各個桿的速度、位移、加速度曲線，以及曲柄滑塊機構的動畫。程序已調通，可直接運行。
ansys workbench 剛體動力學----單擺運動分析
問題描述：常見單擺簡諧運動分析
分析類型：剛體動力學+靜力學
分析平臺：ANSYS Workbench 17.0
分析人：技術鄰 一無所有就是打拼的理由
技術難點：單擺運動邊界設置及約束設置
業務咨詢網址：http://www.yqgqt.org.cn/b/218
單擺模型：
剛體動力學分析結果：
單擺位移變化曲線
整體速度變化曲線
單擺加速度變化曲線
將運動速度載荷加載到靜力學分析中，靜力學分析結果：
單擺支座應力云圖
展開 基于ADAMS的二維轉動平臺運動學分析
?基于ADAMS 的二維轉動平臺運動學分析
楊軍宏,尹自強,戴一帆
(國防科技大學機電工程研究所,湖南長沙410073)
摘要:介紹了一種二維轉動平臺,重點闡述了機械動力學分析軟件ADAM 運動學模型的建立過程和運動學仿真過程,并仿
真分析了該二維轉動平臺的運動學特性。
關鍵詞:二維轉動平臺;ADAMS ; 仿真
#基于abaqus的顯示動力學分析球體的平拋運動
<p>abaqus的顯示動力學分析模塊對于分析動力學響應是非常有效的，前面的帖子我們分析過沖擊的問題，也分享了文件，這個貼子詳細介紹一下球體（當然材料參數都是自己假設，球也是剛性實體球）的平拋運動，下面介紹詳細的設置步驟，請自己閱讀，如果你覺得還可以，請點個贊吧，最后附上源cae文件。</p><div contenteditable="false" width="100%"><img src="https://img.jishulink.com/upload/201810/0613aac9e5d34a1eaee1e489c5cb643a.gif" title="DD.gif" alt="DD.gif" style="max-width:760px;" data-mobile-src="https://img.jishulink.com/upload/201810/0613aac9e5d34a1eaee1e489c5cb643a.gif?image_process=/format,webp/quality,q_40/resize,w_400" data-pc-src="https://img.jishulink.com/upload/201810/0613aac9e5d34a1eaee1e489c5cb643a.gif?
展開 利用赤平極射投影進行巖石邊坡的運動學分析(Kinematic Analysis)
3 結束語
運動學分析提供了一種簡單快捷的邊坡穩定性分析途徑，在可行性研究或初步評估和設計時可以使用。不過，由于運動學分析忽略了許多巖體屬性，沒有考慮施工過程，也沒有考慮節理的位置，因此在詳細分析和評價時需要結合其它方法(極限平衡法和數值模擬)進行綜合考慮。
