運動控制器的案例
運動控制器與PLC的本質區別，你知道嗎？
什么是運動控制器
運動控制器就是控制電動機的運行方式專用控制器：比如電動機在由行程開關控制交流接觸器而實現電動機拖動物體向上運行達到指定位置后又向下運行，或者用時間繼電器控制電動機正反轉或轉一會停一會再轉一會再停。運動控制在機器人和數控機床的領域內的應用要比在專用機器中應用更復雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制（GMC）。
運動控制器的特點
（1）硬件組成簡單，把運動控制器插入PC總線，連接信號線就可組成系統；
（2）可以使用PC機已經具有的豐富軟件進行開發；
（3）運動控制軟件的代碼通用性和可移植性較好；
（4）可以進行開發工作的工程人員較多，不需要太多培訓工作，就可以進行開發。
運動控制器的控制形式
點位運動控制：即僅對終點位置有要求，與運動的中間過程即運動軌跡無關。相應的運動控制器要求具有快速的定位速度，在運動的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。
在加速運動時，為了使系統能夠快速加速到設定速度，往往進步系統增益和加大加速度，在減速的末段采用s 曲線減速的控制策略。為了防止系統到位后震動，規劃到位后，又會適當減小系統的增益。所以，點位運動控制器往往具有在線可變控制參數和可變加減速曲線的能力。
連續軌跡運動控制：該控制又稱為輪廓控制，主要應用在傳統的數控系統、切割系統的運動輪廓控制。相應的運動控制器要解決的題目是如何使系統在高速運動的情況下，既要保證系統加工的輪廓精度，還要保證刀具沿輪廓運動時的切向速度的恒定。對小線段加工時，有多段程序預處理功能。
展開 伺服液壓運動控制-選擇PLC還是運動控制器？（轉自液壓傳動與控制）
一些閉環運動控制的應用很顯然需要運動控制器，然而一些人也可以通過使用PLC來實現閉環控制。當然，選擇何種控制方式常常難以定論。
當你可以使用PLC控制的時候，為什么還需要花錢去購買一個專用的電液運動控制器呢？答案很簡單。一般來說，考慮的因素包括使用數量，實現難度，可用時間，生產效率，精度要求以及經濟性等。做出何種決定往往是很模糊的。根據以往的經驗，我知道哪種類型的應用可以用PLC，哪種不適用。
對于大多數的控制系統設計者來說，成本是首當其沖的想法。最簡單的辦法就是購買帶有模擬量輸入和輸出的PLC用于各種軸的控制，還可以帶有一些數字I/O，接著就可以編程了。通常都是從最簡單的比例控制開始，甚至PID控制塊都不需要。這就是目前市面上大多數的液壓伺服控制的做法，人們接受液壓的培訓很多，但也僅限于此。
模擬量的反饋必須轉化縮放為位置單位。然而，我很奇怪的是，在一些PLC論壇里，很多的人在咨詢如何把一個模擬量轉化為毫米或英寸。如果編程的工程師在問，很顯然他啥也編不了。對輸入值比例縮放之后，很簡單的做法就是，從指令位置減去實際位置，差值乘以比例增益，該值作為模擬量的輸出至閥。就是這么簡單！
1. 該仿真顯示了當指令位置突然改變100mm時將會發生什么。控制輸出在100%飽和，執行器突然加速。實際位置則慢慢的接近100mm的目標值。
模擬量控制的PLC設置
PLC控制的一個挑戰發生在液壓缸的指令和實際位置相差很大的情況，因為此時輸出至閥的信號可能很大。結果就是液壓缸全速運動至指令位置。在指令位置的時候會發生什么就取決于增益和負載大小了。有時候液壓缸會平滑減速至指令位置，但是如果負載很大，也會產生超調，并帶有衰減振蕩。
關于此問題可以有多種解決方案。
展開 伺服閥/比例閥零位特性與平衡閥對精密運動控制的影響（轉自液壓傳動與控制）
當輸入至閥的控制信號設定為零時，調整螺釘或放大器，直至執行器停止飄移。另外一種情況，對于軸控位置閉環系統，你可以通過調整零位螺釘或者放大器，直至輸入至閥的控制信號為零電壓。零偏的補償也可以在運動控制器實現，通過調整零偏或者零位參數。
如果在其閉環控制算法里，運動控制器有積分環節，當其工作在閉環控制模式時，積分環節將自動補償零偏。然而，錯誤的使用積分作為零位補償會導致一些不期望的行為。比如，因為積分不適用于開環模式，在點動或者部分循環周期的時候其工作于開環模式，零偏就有可能不會被校正。因此，最好是在閥體或者運動控制器的零偏參數上面調節零偏，而不是依賴于PID算法的閉環補償。
關注零飄
不斷變化的零位條件，稱之為零飄，是一個更為嚴重的問題。這可能是因為背壓，液動力，或者莫名其妙的原因或錯誤的閥芯控制所致。零飄需要控制器持續穩定地改變信號輸出，確保閥能夠鎖定位置護著保持穩壓。
這可能會損害位置或者壓力控制的性能以及重復性，雖然高性能的運動控制器在偏差不太大的時候可以補償該變化。
為了最小化零飄的影響，閥芯顯得尤為重要。一個良好設計的伺服比例閥控制器具有內部控制環，其使得閥芯位置比例于控制信號，見圖1。理想的情況是，當控制器發送至閥50%的控制信號時，閥芯位置將停留在50%的流量控制位置。
圖1
現在假設控制器輸出0%的控制信號，驅動閥芯移至零位，或者0%的位置。當閥芯越來越接近0%零位的時候，誤差將變小，因此校正誤差的力也變小。該力也許不足以克服真實的摩擦力或者液動力，因此，一個很小的零位偏差依然存在。
只有比例控制的閥將無法達到期望的位置，因為來自閥芯控制器的力不足以大，從而把偏差減小至零。
展開 討論用于精密運動控制的電液控制閥（轉自液壓傳動與控制）
想要在你的應用中得到最平滑的，最有效的液壓運動控制系統嗎？如果你對閥的選擇經驗很豐富，那么這，就會顯得與眾不同了。
高性能控制閥是液壓運動控制系統中工作負荷最大的元件。選擇合適的閥使得在機器設備優異的工作性能，低的維護和導致生產大量的次品，需要大量的關注之間大不相同。
本文想討論的是一個基本指導，即關于如何選擇和應用這些閥，使得你的液壓運動控制系統免維護。該指導主要討論那些市面上具有伺服品質的四通閥，其利用運動控制器提供的±10V的指令信號，實現對液壓油缸的運動控制。
油缸運動典型的采用四通閥。主要有兩種類型-關于其術語，在工業上還沒有形成完全的統一意見，但是下面的分類似乎基本可以涵蓋：
? 伺服品質的比例方向閥是最通用的類型，采用力馬達，強電磁鐵，或者音圈來推動閥芯運動。這類閥通常無需調節。
? 電流驅動的伺服閥，這種“最初的”伺服閥，包含射流管型或者噴嘴擋板型，由電流驅動，典型的電流范圍從±10 mA 到±200 mA。這些閥需要周期性的重新調整零位或者中位。
在工業上，現在越來越多的使用伺服品質的比例閥。其通常比傳統伺服閥性能更高，更緊湊。
線性閥
運動控制器采用的算法通常假定系統是一種線性響應，意味著給閥2V的指令信號，其得到的速度將是1V信號時的兩倍。為了實現良好控制，閥的流量與指令信號也應該是線性的(圖1)。
圖1：零遮蓋閥芯-流量與指令信號的線性關系
諸如“kink”，“knee”和“progressive”的術語指的是非線性閥。非線性閥肯定可以用，但是其需要在運動控制器進行更多的設置，也就是需要用線性化算法補償器非線性過程。傳統的，非線性閥（圖2和圖3所示）非常適合于提供高的速度控制以及低速時的精密調節。
展開 
探索液壓伺服運動控制中的VCCM方程（轉自液壓傳動與控制）
其用在開環傳遞函數就是：
此處：
OLTF:開環傳遞函數
K：開環增益
ζ：阻尼系數
L：拉普拉斯算子
ωn：自然頻率
如想要對液壓缸進行建模，了解其對控制信號的響應，該方程對我們的工程師來說就非常重要。開環增益也用于計算速度前饋增益，其與開環增益相互影響。
因此，如果我們想以250mm/s的速度來移動，而開環增益就是5（mm/s）/ %的話，我們目標速度（250mm/s）除以開環增益，就可以計算得到50%的控制輸出。直覺上就會告訴我們如果移動500mm/s就將得到100%的控制輸出。
流量系數
閥的流量系數Kvpl如上所述，用于計算穩態速度。如果穩態速度已知，你可以用VCCM方程計算閥的流量系數。閥的流量系數決定了閥的規格大小。伺服閥通常用額定流量，一般用升/分/（35的平方根）。閥通常是在額定壓降（70bar）來定義額定流量。然而，壓降是發生在兩個節流邊的-因此70bar必須除以二。
具有額定流量100L/min的閥，在35bar時具有的流量系數是：
你會發現，因為平方根的存在，計算單位顯得怪怪的。我想這就是為什么Jack Johnson決定在平方根的下面保留閥流量系數Kvpl 的平方，而不是把閥流量系數移至VCCM方程之前，如下所示。
把單位弄錯常常是導致誤差的來源。
當分析計算力的時候，其它型式的VCCM方程也許更有用。下面的型式對于計算油缸活塞和閥規格大小非常有用。
VCCM方程的發展
作為液壓運動控制器的設計者，活塞和負載在一個方向比另外一個方向移動得更快，對我來說是顯然的事情。即使在1980s，我們的液壓運動控制器已經把速度前饋增益剝離開來，用于補償伸出時開環增益和縮回時開環增益之間的差值。
展開 液壓控制為什么愛用正弦曲線運動（轉自液壓傳動與控制）
然后，運動控制器可以根據需要調節電動機的速度，但仍可以依靠蓄能器將壓力保持一定程度，從而以相對恒定的速度運行。預測流量時會出現少量誤差，因此仍然需要一個壓力傳感器以確保壓力保持在所需范圍內。
米思米滑臺：精密運動控制的核心之選
其高精度和高穩定性的特點使得機器人能夠實現更加精準的操作和更加平穩的運動。
三、米思米滑臺的技術原理
米思米滑臺的技術原理主要包括以下幾個方面：
傳動系統：滑臺的傳動系統通常采用直線導軌和滾珠絲杠相結合的方式。直線導軌保證了滑臺的運動精度和穩定性；滾珠絲杠則通過伺服電機或步進電機的驅動實現滑臺的直線運動。
驅動系統：滑臺的驅動系統通常采用伺服電機或步進電機。伺服電機具有高精度、高響應速度和高扭矩等特點，適用于對運動精度要求較高的場合；步進電機則具有結構簡單、成本較低的特點，適用于對運動精度要求不太高的場合。
控制系統：滑臺的控制系統通常采用PLC或運動控制器等高性能控制器。控制器通過接收上位機的指令實現對滑臺的運動控制。同時，控制器還具備故障診斷、保護功能等安全保障措施。
四、米思米滑臺的未來發展趨勢
隨著工業自動化水平的不斷提高和智能制造的快速發展，米思米滑臺將面臨更加廣闊的市場前景和更高的要求。未來米思米滑臺的發展趨勢將主要體現在以下幾個方面：
更高精度：隨著制造業對產品質量要求的不斷提高，米思米滑臺將不斷追求更高的定位精度和重復定位精度。
更大負載：為了滿足重載、高速等復雜工況下的應用需求，米思米滑臺將不斷提高其承載能力和穩定性。
智能化：隨著物聯網、大數據等技術的不斷發展，米思米滑臺將逐漸實現智能化控制和管理。通過集成傳感器、執行器等智能設備實現對滑臺狀態的實時監測和遠程控制等功能。
綠色環保：響應國家綠色環保政策的號召，米思米滑臺將注重降低能耗和減少排放。通過優化結構設計、采用新型材料等方式降低能耗；通過回收再利用等方式減少排放。
五、結語
米思米滑臺作為精密運動控制的核心部件之一，在現代工業自動化領域發揮著越來越重要的作用。
展開 固有頻率與加速頻率，該是什么樣的關系（轉自液壓傳動與控制）
關鍵的是，選一個好的控制器就行了！
高級的電液運動控制器可以具有很好的表現，即使固有頻率與加速頻率的比率小于4。高級的運動控制器具有除了PID增益，速度和加速度前饋之外的更多算法。
油缸直徑基本上與固有頻率成比例。如果運動控制器允許固有頻率只是加速頻率的兩倍，油缸直徑就可以減半。具體減多少可以參考VCCM方程。油缸直徑減小一半意味著泵，閥，管道和蓄能器的尺寸都可以減小。這些成本的減小相對于控制器成本的增加來說，要多得多。此外，機器設備本身的運行，也更節省。
圖3和圖4已經顯示了高級運動控制器可以帶來的好處。圖3，顯示的是具有短行程的系統，其固有頻率20Hz，而加、減速只需要0.125s。因此，加速頻率是8Hz。實際的運動無法跟隨，因為固有頻率只是加速頻率的2.5倍。圖4，假定了在同樣條件下，但采用了高級控制器的效果，跟蹤誤差大大減小。
展開 船舶航向控制器設計與仿真
在船舶運動控制領域，建立船舶運動數學模型大體上有兩個目的：一個目的是建立船舶操縱模擬器，為研究閉環系統性能提供基本的仿真平臺；另一個目的是為了設計船舶運動控制器服務。目前在船舶運動模型化研究中有兩大流派，一派是歐美學派，它采用的是整體型模型結構；另一派是日本學派，它發展的是分離型模型。本文研究船舶航向保持，采用整體型的船舶運動數學模型，即把船、槳、舵看作一個整體。
日本學者野本謙作基于船舶操縱運動線性方程，從控制工程的觀點來研究船舶操縱性問題，把由于改變舵角而引起的各種操縱運動看作輸出操縱運動對輸入舵角的響應關系。并由此推導出了轉艏操舵響應方程，即操縱運動方程。也稱作Nomoto模型。Nomoto模型是船舶運動控制領域應用最廣泛的一種線性數學模型，在線性控制器的設計和簡單的系統仿真中能夠保證較高的精度。本次設計選擇的船舶運動數學模型就是Nomoto模型。因為用Nomoto模型進行船舶運動控制器設計有兩個好處：一是在低頻范圍，其頻譜與高階模型的頻譜非常相近；二是設計出的控制器階次低，易于實現。
1957年由日本野本謙作(Nomoto)教授在基于操縱線性方程基礎上，從控制工程觀點來研究船舶操縱性問題，提出了表征船舶操縱性的T、K指數，建立了線性船舶操縱響應數學模型：
這里，δ為舵角，T1，T2，T3是二階Nomoto模型的時間常數，K為舵增益，在低頻時可轉化成為一階Nomoto模型：
即：
Tr+r=Kδ
式中，r為艏搖角速度，T=T1+T2-T3。系統的輸入為舵角δ，輸出為艏相角ψ或艏搖角速度r。
展開 超詳細的運動控制詳解
運動控制在實際的工業現場中隨處可見，也常聽到大家提到運動控制；
哪什么叫運動控制？
以及基本概念有哪些？
下面我們為大家做簡單的介紹
運動控制(MC)是自動化的一個分支，它使用通稱為伺服機構的一些設備如液壓泵，線性執行機或者是電機來控制機器的位置或速度。
運動控制在機器人和數控機床的領域內的應用要比在專用機器中的應用更復雜，因為后者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制(GMC)。
運動控制被廣泛應用在包裝、印刷、紡織和裝配工業中。
定位的基本概念：
使指定對象按指定速度和軌跡運動到指定位置
運動控制需要有控制器（PLC）、驅動器、電機、機械等機械需要將位置和速度反饋給控制，形成一個閉環的控制；這樣控制器就能知道機械的動態和位置信息
電機的速度和位置反饋給驅動器這也是一種閉環控制的方式，電機和驅動器之間形成一個閉環；或者電機將位置和速度反饋給控制器作為一個閉環
運動控制中關鍵的要素的位置和速度
a表示加速度 d表示減速度 s就是運行距離（位置）
伺服系統的概念和組成
什么是伺服系統？
展開 機器人運動控制 | 開發基于應變的三分量傳感器
<p>達姆施塔特工業大學仿真機器人項目需要為負重行走機器人開發更具成本效益的感應足，以實現對機器人的運動控制。在HBK的幫助下，開發了基于應變的三分量力傳感器，來調節機器人的運動控制。</p><p><br></p><h2><strong>三分量力傳感器結構</strong></h2><p>為了測量x、y 和 z軸方向的力，共安裝了三個應變全橋：</p><ul><li><strong>z方向力測量</strong>：4個應變花K-TA11K3/350采用雙組份冷固化膠安裝在薄片式彈性體內部。</li><li><strong>x和y方向力測量</strong>：8個應變片K-LU13K1.6/350被黏貼在彈性體外部。這種帶背膠的應變片可以采用熱固化方式，并且安裝更方便。</li></ul><p>應變計的排布如圖1所示。1-4號應變片測量z方向，5-12號應變片測量x和y方向。這種三軸力傳感器采用鋁制圓柱形梁式結構。生產簡單，成本低廉。</p><p class="ql-align-center"><em><img src="https://mmbiz.qpic.cn/sz_mmbiz_jpg/0dOps7rIddpRWj4PI35g5hP2dBCmdmGYsk70v3ib2PEvAIt7SMwsGMeOtd9DBFPxmnakQ6h4drlEB4KGO0kzeFA/640?wx_fmt=webp&from=appmsg"></em></p><p class="ql-align-center"><em>圖1 上圖為三維彈性體上的應變片，下圖為應變片在展開彈性體上的排布</em></p><p><br></p><p>為了測量最小的電阻變化，需要將應變片需要以全橋方式安裝（見圖2）。在ANSYS Workbench 19.1幫助下，應變被確定到指定方向。
展開 
關于比例與伺服液壓系統的一些設計指導意見（轉自液壓傳動與控制）
最常用就是正遮蓋或者O型機能閥芯，其表現為有一個死區或者零位區域，因為當控制信號很小的時候，閥沒有流量輸出。這也許可以減小泄漏，手動控制時使系統停止更為容易，但是它也可能對于位置或者壓力控制系統來說并不是一個很好的選擇，因為閥芯必須快速移動離開中位之后才能實現精密調整。
死區越大，閥芯移動離開死區的時間越長。在這很短的毫秒時間內，閥幾乎沒有流量輸出，導致輸入至運動控制器的位置和壓力都沒有變化。這種反饋的非連續性限制了運動控制器用以保持精確的位置和壓力控制的能力。因此正遮蓋閥只是用于閥芯不需要快速移動跨過死區的場合，比如運動方向改變不是非常快速或頻繁。皮帶傳送機的速度控制就是一個良好的應用案例。
雙增益或變增益閥芯
一些閥的流量增益隨著控制信號改變。這些閥通常在控制信號接近零的區域流量增益低，當控制信號將近±100%的時候流量增益高。帶槽口或者雙增益的閥有著明顯的低增益和高增益區間，而非線性閥有著連續的變增益特性。對于手動操控系統，兩種類型的閥都可以提供精確調整，無論工作流量處于低速還是高速區間。
對于手動或者開環控制這不是問題，但是非線性閥使得整個系統非線性和閉環控制更困難。當閥在高增益和低增益區間工作切換時，控制器必須能快速改變增益。理論上，閥的線性化（補償變增益時作為控制信號的函數）可以利用運動控制器來調節。然而，這需要匹配閥的具體特性，因此限制了它的應用。對于低增益區間給定的流量變化，閥芯必須移動更多，從而降低在該區間的響應，降低了系統性能。
帶開口槽的閥芯在閉環控制只用于低速時，工作非常好。開環或者手動控制可以用在高速區間，此時閥處于高增益區間。這樣，閥在高增益和低增益兩個區間切換工作時，就沒有必要快速改變閉環控制器的增益。然而，對于大多的位置和壓力控制應用，最好避免采用帶開口槽的或者非線性閥。
展開 伺服運動控制時油缸中的壓力是如何變化的（轉自液壓傳動與控制）
本文研究了一個閥控缸伺服系統的測試結果，該系統被設計用于電液運動控制的培訓項目。
研究油缸兩腔的瞬時壓力非常有趣，因為它揭示了液壓伺服系統某些固有特性或者叫奇怪現象。為了驗證運動控制系統的特性，我們研究了一個帶位置閉環控制的閥控缸的測試結果，見圖1。
該機構被設計用于一個特殊的電液運動培訓項目，油缸缸徑為2英寸，桿徑為1 3/8英寸，行程為6英寸，另外配置一個磁致伸縮線性位移傳感器用于位置反饋。負載為一個厚4英寸，直徑16英寸，重達250lb的飛輪。當3.5英寸的扭力桿垂直于活塞桿時，飛輪在油缸活塞桿端產生將近1500lb的等效質量。油缸與飛輪通過曲柄連接，如圖1右下所示。這樣的機械結構產生大約20Hz的自然頻率。曲柄機構的約束限定了油缸的最大動作行程在6英寸以下。
PC帶模擬量輸入和輸出的數據接口，利用其控制油缸運動。加速度，速度和位移曲線見圖1所示。利用PC程序的VCCM（Valve Control Cylinder Motion）指令中的曲線合成模塊（Profile Synthesizer module）對運動控制過程進行合成處理。采用比例控制，無積分或者微分控制環節。
圖1 位移，速度和加速度曲線
圖示左邊，用于示意在整個周期中如何控制伺服機構。右上圖，液壓原理示意解釋，而右下圖是一個簡化了的機械結構。控制初始階段，存在一個0.6s的初始駐留區（速度為零）。在接下來的0.28s，以18in./sec.2的加速度平穩加速。接著，有0.5s的勻速區，速度5.1in./sec（覆蓋大約2.5英寸的油缸行程）。接近油缸活塞桿伸出的終點，是0.28s的減速。終點位置保持0.5s。油缸活塞桿縮回的過程周期是對稱的，然而，其在停止運動后持續約0.5s。
展開 伺服運動控制時油缸中的壓力是如何變化的（ 液壓傳動與控制）
英文作者：Jack Johnson 電液控制專家
中文譯校：騰益登
*本文大約1758字，建議閱讀時間：~10分鐘*
本文研究了一個閥控缸伺服系統的測試結果，該系統被設計用于電液運動控制的培訓項目。
研究油缸兩腔的瞬時壓力非常有趣，因為它揭示了液壓伺服系統某些固有特性或者叫奇怪現象。為了驗證運動控制系統的特性，我們研究了一個帶位置閉環控制的閥控缸的測試結果，見圖1。
該機構被設計用于一個特殊的電液運動培訓項目，油缸缸徑為2英寸，桿徑為1 3/8英寸，行程為6英寸，另外配置一個磁致伸縮線性位移傳感器用于位置反饋。負載為一個厚4英寸，直徑16英寸，重達250lb的飛輪。當3.5英寸的扭力桿垂直于活塞桿時，飛輪在油缸活塞桿端產生將近1500lb的等效質量。油缸與飛輪通過曲柄連接，如圖1右下所示。這樣的機械結構產生大約20Hz的自然頻率。曲柄機構的約束限定了油缸的最大動作行程在6英寸以下。
PC帶模擬量輸入和輸出的數據接口，利用其控制油缸運動。加速度，速度和位移曲線見圖1所示。利用PC程序的VCCM（Valve Control Cylinder Motion）指令中的曲線合成模塊（Profile Synthesizer module）對運動控制過程進行合成處理。采用比例控制，無積分或者微分控制環節。
圖1 位移，速度和加速度曲線
圖示左邊，用于示意在整個周期中如何控制伺服機構。右上圖，液壓原理示意解釋，而右下圖是一個簡化了的機械結構。控制初始階段，存在一個0.6s的初始駐留區（速度為零）。在接下來的0.28s，以18in./sec.2的加速度平穩加速。接著，有0.5s的勻速區，速度5.1in./sec（覆蓋大約2.5英寸的油缸行程）。接近油缸活塞桿伸出的終點，是0.28s的減速。
展開 綜述電液伺服運動控制系統的計算（轉自液壓傳動與控制）
閉環控制
圖2 閥控，電液位置閉環典型結構
圖2所示的系統闡釋了位置伺服機構，這是我們討論最終落腳點。圖2中的油缸提供負載力fL，而其位置與一個位置傳感器相連，傳遞函數為H，作為反饋信號。H值為電壓，進入誤差比較器，與指令信號電壓C做比較。誤差信號E輸送至伺服/比例閥放大器，從而推動閥芯運動。
只要誤差信號不是零，閥將持續運動，導致油缸推動負載，直至指令信號與反饋信號相等。此時，誤差為零，電流變為零，閥芯對中，負載和油缸停止。這就是它的工作原理。當然事實上，其會復雜很多。
