氣體泄漏檢測機器人的案例
用于變電站SF6氣體泄漏檢測機器人搭載SF6傳感器
因此，有一種用于變電站SF6檢測的機器人及機器人系統。以往通過人工方式完成變電站設備SF6氣體的檢測工作居多,但SF6氣體泄漏濃度過高時,會給巡檢人員的身體健康造成一定的威脅,嚴重時還會導致死亡.基于此,考慮以機器人為載體,搭載SF6檢測傳感器,完成對變電站SF6氣體泄漏檢測,避免造成經濟上的損失而且危及到工作人員的人身安全。
用于變電站SF6氣體泄漏檢測機器人可以搭載SF6傳感器 IR-SF6 和 IFP32-SF6M-NCVSP
紅外六氟化硫傳感器(SF6傳感器) IR-SF6：IR-SF6系列擴散式SF6 氣體傳感器是一款基于單光源雙波長非色散紅外測量技術(NDIR)為原理的氣體傳感器。該傳感器是采用高端紅外光源和探測器，選用鍍金器件作為光路折返通道，提高了測量精度和穩定性。增加了一些特殊成熟化技術，提高了產品的環境適應性。可廣泛應用于電力、石化、食品加工、半導體等行業，適用于泄漏報警、環境保護、工業安全等場合。
SF6傳感器 NDIR傳感器IFP32-SF6M-NCVSP 描述：IR 系列紅外氣體傳感器使用 NDIR 技術來監測 SF6 的存在。該技術基于的原理是：氣體在紅外光譜中具有獨特的、定義明確的光線吸收曲線，可以用來識別特定氣體。氣體濃度可以通過使用適當的紅外光源，并分析光路中氣體吸收的能量來得出。其信號線性化和溫度補償很適合對 IR 技術沒有專門了解的儀器制造商。IREF 傳感器配有使輸出線性且經過溫度補償電子與固件。其輸出是模擬電壓[0.4V-2V] dc（其他電壓可按要求定制）。
SF6氣體泄漏的緊急處理
SF6氣體泄漏以后應該選擇最好的時機搶修，如果原來是合閘，找時間搶修，如果原來分閘，下級有人工作，將早成很嚴重的后果，所以在上一級立刻停電檢修。
迅速撤離泄漏污染區人員至上風處，并進行隔離，嚴格限制出入。
展開 醫院環氧乙烷氣體儲存庫房環氧乙烷氣體泄漏檢測
環氧乙烷（簡稱 ETO）是一種無色氣體，對人的眼睛、皮膚和呼吸道有刺激性。在低濃度下，它可能對人體造成致癌、致突變、生殖和神經系統的危害。環氧乙烷的氣味在低于 700ppm 時無法被察覺出來，因此需要使用環氧乙烷檢測儀來長期監測其濃度，以防止對人體造成傷害。
雖然環氧乙烷的主要用途是作為許多有機合成原料，但另一個重要的用途是用于醫院內器械消毒。環氧乙烷被用作蒸汽和熱敏感材料的滅菌劑，并在現在廣泛使用的微創手術過程中使用。然而，ETO 的替代品，如過氧乙酸和過氧化氫等離子氣體，仍然存在問題，其有效性和適用性受到限制。因此，就目前而言，ETO 滅菌仍然是首選的方法。
醫院在環氧乙烷氣體儲存庫房采用環氧乙烷氣體檢測儀進行固定實時監測，通過設備的實時監控，將檢測到的環氧乙烷氣體濃度情況，通過數據傳輸至監控室的控制器內，當產生環氧乙烷氣體泄漏情況時，可通過控制器進行實時響應，并告知監控室工作人員，發出聲光報警做出及時反應。工采網推薦環氧乙烷氣體檢測儀中環氧乙烷傳感器ETO-A1/ETO-B1來實時監測環氧乙烷的泄漏
環氧乙烷傳感器ETO-A1的特點：
電化學工作原理
4系大小，適合手持式報警器
線性模擬輸出
抗NH3、H2、CO2的干擾
環氧乙烷傳感器ETO-B1的特點：
電化學工作原理
7系大小，適合固定式報警器
線性模擬輸出
抗H2、NH3、CO2的干擾
展開 半導體制程中SF6氣體泄漏檢測
SF6氣體泄漏檢測
SF?雖然在純凈狀態下是無毒的，但它會排擠空氣中的氧氣，在空氣中的體積大于19%即會導致窒息。在半導體制造行業中，對SF6氣體濃度控制要求極高。SF6傳感器能夠實時監控氣體濃度，保證蝕刻效果的一致性，提高產品良品率。同時，若發生SF6氣體泄漏，傳感器可以快速響應，避免因SF6氣體積聚引發的安全事故，保護工作人員的生命安全。因此及時檢測SF?是否泄漏并采取相應的預防措施，在半導體制程中是非常重要的。
工采網推薦一款NDIR SF6六氟化硫傳感器S507-SF6 ：
S507-SF6傳感器運用了NDIR技術（非色散紅外原理)，檢測SF6氣體，專為SF6的檢漏而設計。紅外傳感器具有線性和重復性，確保長期穩定可靠的測量。S507-SF6傳感器對氣體的選擇性很強，不受H2O、酒精、CO2等氣體的干擾。并且傳感器使用壽命長，免維護。S507-SF6傳感器結構緊湊小巧，可以快速、方便的接入到氣體監測和控制系統中。同時，傳感器帶有UART(TTL電平)數字輸出，和模擬輸出選項，方便用戶與現有的六氟化硫檢漏系統連接。傳感器預熱時或者在結露的測量環境中，傳感器會提示故障讀數，避免了系統的誤報警。正常讀數會在預熱完成或者從結露中恢復之后開始。
NDIR SF6 六氟化硫傳感器
S507-SF6
特點：
非色散紅外技術（NDIR）
壽命長
結構體積小，方便系統集成
NDIR SF6 六氟化硫傳感器
S507-SF6
應用范圍：
環境檢測
預防氣體泄漏
在線監控
展開 硫化氫傳感器檢測化纖公司車間硫化氫氣體泄漏
因17、19號風機停止運行，地下室內三座酸罐也從敞口處溢出硫化氫氣體，21點55分，司泵工所攜帶的便攜式有毒氣體檢測儀顯示地下室硫化氫氣體濃度已達100PPM（檢測上限）。現場模擬實驗顯示，設置在地下室下部的環境排風機雖未啟動，但在“煙囪效應”作用下，將地下回酸罐逸出的部分硫化氫經環境排風管道排至室外。同時，持續逸出的硫化氫也通過與一樓相通的吊裝口、斜梯口和樓梯間向上擴散至一樓門廳，司泵工發現硫化氫氣體濃度超標后，立即打開了長絲八車間6號門，室外新風進入一樓門廳，使擴散到一樓的硫化氫得到稀釋，因此，車間一樓未形成使人中毒的環境。
為了不重蹈覆轍，預防吉林化纖股份有限公司生產安全事故再次發生，需要在生產車間加入硫化氫傳感器實時檢測，如果發生H2S泄漏，傳感器發出報警信號，來提示人們趕緊撤離現場，ISweek工采網提供硫化氫傳感器，可以在生產車間實現硫化氫實時檢測，具體產品如下：
電化學硫化氫氣體傳感器H2S-A1主要特點是無過濾網，兩年壽命等，主要用于空氣中硫化氫氣體濃度的檢測。
硫化氫傳感器(固定式,小電流H2S傳感器) - H2S-B1主要特點:無過濾網,兩年壽命，H2S的量程：0~200ppm，可以抗NH3，CO2，CO，H2的干擾等。主要用于檢測大氣中硫化氫氣體的濃度?。???????
硫化氫氣體傳感器H2S-BH的主要特點：兩年壽命,大電流輸出等，典型應用于固定式硫化氫變送器。
展開 
安全生產 | 酒廠乙醇氣體報警器用于酒精泄漏檢測
乙醇俗稱酒精，它在常溫、常壓下是一種易燃、易揮發的無色透明液體，其蒸氣與空氣可形成爆炸性混合氣體。遇明火、高熱能引起燃燒爆炸。因此為了確保企業的安全生產一定要安裝乙醇氣體報警器來檢測乙醇在空氣中的濃度，避免造成爆炸、中毒等重大事故的發生。
因為酒廠有酒精存儲，在酒精罐中有可能形成爆炸性混合氣體，遇到火花后可能發生爆炸，爆炸極易導致人員傷亡。
在有可能發生爆炸的區域進行動火（焊接、切割、鉆孔等）作業，必須嚴格審批程序，在作業前要對爆炸性環境進行檢測，采取置換、清洗、封堵等措施，確保不發生爆炸的情況下才能作業。
同時，現場酒精泄漏后，會形成流淌火，滅火較為困難。酒精流入下水道后，也會生成爆炸性混合氣體，有可能發生二次爆炸，對現場處置人員有一定的危險。
儲酒罐區
危險因素：
摩擦、碰撞火花、靜電，違規操作等因素，容易引起火災及爆炸。
防范措施：
1. 金屬儲罐必須設可靠的防雷接地，其接地點不應少于兩處，接地點沿儲罐周長的間距不宜大于30ｍ。
2. 對避雷裝置每半年至少進行一次檢測，并做好記錄。
3. 罐區或庫區周圍必須設置放靜電消除器，進入罐區或庫區的人員必須進行靜電放電。
4. 儲酒罐的進出酒管道要設置在罐體的底部，需要高位安裝時，在罐體內部必須將管道引到罐體底部，并保證出酒口與罐體底部平行，且距底部不大于30ｃｍ。
5. 作業時操作人員應穿著防靜電工作服，并使用防止產生火花的工具。
6. 嚴禁在易燃易爆區域動火。若確需在相應區域動火，必須嚴格審批程序，采取有效措施，確保動火區域與罐和管道全部隔離，并進行置換，經檢測符合安全要求后，再按照作業程序審核后方可作業。
7. 酒精儲運設備、酒精儲罐及罐內所有金屬構件均應接地，進出車輛應安裝防huo帽。
展開 氣體泄漏檢測頻頻出錯？怎樣才能快速發現真正的泄露點？
在工藝氣體生產或使用的現場，有時會因管線交錯、接頭和閥門密集 ，氣體泄漏點非常難以在短時間內準確排查出來，甚至還會出現錯誤判斷。特別是有毒或者易燃易爆的氣體，還有可能造成傷亡事故！
◎ 一氣體生產企業，檢測氮氣泄露出現錯誤！
某大型氣體生產企業，其氮氣生產線中發現有氮氣泄漏的情況。因該設備中存在大量管線、閥門、法蘭和接頭，要準確判斷出泄漏點是一個費時費力且準確率很低的工作。
現場維護工程師最初用手去感覺氣體泄漏，發現在正前方偏左的接頭處，手部對于氣體的感覺最為強烈，但是經過更換接頭、加強密封的維護工作后，泄漏依舊存在，也就是說，先前發現的泄漏點是錯誤的。
使用Fluke ii900聲學成像儀在該現場檢測，在上圖的上方可以很清楚地看到因氮氣泄漏造成的低溫在設備表面形成的冰層。從正面方向檢測時，同樣發現了與人工檢測相同部位有超聲波能量，但此處已經經過確認，并沒有泄漏的情況，那為什么聲學成像儀會給出同樣的故障信息呢？
◎ 故障信息的出現，原來是它惹的禍！
原來，超聲波能量雖然和紅外線能量一樣，都屬于輻射能量，但是兩者在反射和衍射中的特性完全不同。紅外輻射能量非常容易被遮擋，并且在大部分材料（非金屬和表面不光亮的金屬）上的反射不強烈。而超聲波能量具有很強的衍射特性， 且在大部分平面上都會有強烈的反射干擾。
展開 福光電子大量現貨批發氣體泄漏檢測儀（檢漏儀）
福光電子大量現貨批發氣體泄漏檢測儀（檢漏儀）
2010-08-23 09:30
為回饋廣大客戶多年來的厚愛，福光電子大量批發高性價比氣體泄漏檢測儀（檢漏儀），各種系列型號氣體泄漏檢測儀（檢漏儀）均有現貨，能滿足各種類型的測試需要，訂貨量不限，欲購從速！優惠的價格，一流的服務，福光隨時歡迎您來電垂詢！
福州福光電子有限公司 銷售熱線：0591-83305859 手機：013960908326
福光電子TIF5750A氣體泄漏檢測儀（檢漏儀）產品簡介：
TIF5750A型SF6氣體檢漏儀采用先進而獨特的SCAN工作原理，大大提高檢漏的靈敏度，并能檢測通過探頭微量極快的泄漏氣體。加長的柔性不銹鋼探頭能滿足特殊復雜部位氣體檢漏的需要。便捷的使用方法讓操作員只要打開開關，該檢漏儀就會編程，自動搜尋多種氣體，當檢測到滲透的氣體時，就會發出報警信號。報警速度和頻率隨漏失量增大而增強，在污染的大氣環境中，該檢漏儀重新標定極為迅速，可以防止錯誤讀數，檢漏儀內的特殊高效泵有助于減少滲漏響應時間。
TIF5750A氣體泄漏檢測儀（檢漏儀）應用領域：
能用來檢測SF6氣體、HFC（R11、R12、R22、R134、R123）／CFC／HCFC等混合制冷劑，鹵素氣體（氯化物和氟化物），乙稀、四氟乙稀、三氯乙稀和含有鹵素的大部分其它化合物。廣泛應用于電力、制冷、空調生產與維修、化工、制藥、醫療、消防、電器、塑料、機械、實驗室、科研等部門進行各種氣體檢測。
展開 制冷劑泄漏監測氣體傳感器在A2L制冷劑檢測中的應用
制冷劑泄漏監測氣體傳感器選型指南
制冷劑泄漏監測氣體傳感器是一種用于檢測和監測制冷劑泄漏的傳感器，它能夠檢測環境中制冷劑的濃度，并及時發出警報以保障安全。制冷劑泄漏監測氣體傳感器通常應用于制冷系統、空調設備、冷庫等場所。制冷劑泄漏監測氣體傳感器通常具有高靈敏度、快速響應和穩定性好的特點。它可以實時監測環境中制冷劑的濃度，并根據設定的閾值發出警報，以便及時采取措施防止泄漏擴散和保障安全。制冷劑泄漏監測氣體傳感器在制冷系統和空調設備中具有重要的應用價值，可以幫助用戶及時發現和處理制冷劑泄漏問題，保障設備運行的安全性和有效性。
目前針對A2L制冷劑泄漏監測，工采網提供主要包括紅外（NDIR)式氣體傳感器和半導體式氣體傳感器兩種。
紅外（NDIR)式氣體傳感器
非分散紅外(NDIR)技術是利用氣體對特定波長紅外光的吸收特性來測量氣體濃度，檢測不同型號冷媒氣體只需選擇對應的特征吸收波段，具有選擇性好，抗干擾能力強，檢測精度高，壽命長，可靠性高等優勢，NDIR 型傳感器的氣體選擇性高，不會對可燃氣體之外的氣體作出反應，檢測精度高，穩定性好，壽命長。基于以上特性，近年來使用 NDIR 方式的空調廠商逐漸增加。
半導體式氣體傳感器
半導體技術基于半導體材料電學性質變化的氣體檢測技術，當待測氣體在一定溫度下與半導體接觸時，會發生氧化還原反應，這一反應過程導致半導體的導電性能發生變化。通過測量電阻、電流或電壓等電學參數的變化可以確認氣體的濃度高低。半導體制冷劑泄漏監測傳感器具有設計簡單和成本低等優勢.
展開 甲烷傳感器TGS8410在天然氣汽車氣體泄漏檢測系統中的應用
然而，天然氣汽車在使用過程中，由于管道、閥門、接頭等部件的老化、磨損或損壞，容易發生氣體泄漏，給人們的生命財產安全帶來了威脅。因此，設計一套高效可靠的天然氣汽車氣體泄漏檢測系統顯得尤為重要。在這個過程中，甲烷傳感器TGS8410以其卓越的性能和可靠性，成為了系統中的重要組成部分。
一、天然氣汽車氣體泄漏檢測系統的工作原理
天然氣汽車氣體泄漏檢測系統主要由傳感器模塊、控制模塊、顯示模塊和報警模塊組成。傳感器
模塊主要負責檢測天然氣汽車中的氣體濃度，一旦檢測到異常濃度的氣體就會發送信號給控制模塊:控制模塊接收到傳感器發送的信號后，對氣體泄漏進行判斷，并發出相應的指令;顯示塊顯示氣體
濃度等信息，方便駕駛員監控氣體泄漏情況;報警模塊在控制模塊判斷為氣體泄漏時，通過聲音、光
線等方式向駕駛員發出報警信號，提醒駕駛員及時采取措施。
二、甲烷傳感器TGS8410的特點
TGS8410是由日本Figaro公司研發的一款低功耗、高靈敏度的甲烷氣體傳感器。它結合了該公司逾50年的半導體氣體傳感器經驗與高度集成的MEMS（微機電系統）技術，具有體積小、功耗低、靈敏度高等特點。具體而言，TGS8410的功耗僅為0.087mW（平均值），使用一枚鋰電池即可讓氣體檢測儀持續工作長達5年之久。同時，它采用標準的TO-5封裝，外殼中集成過濾材料，能夠消除酒精等干擾氣體的影響，對甲烷氣體產生高度敏感和選擇性響應。此外，TGS8410還具有優良的耐久性和穩定性，是便攜式或電池供電式甲烷氣體檢測儀等用途的理想選擇。
三、TGS8410在天然氣汽車氣體泄漏檢測系統中的應用
在天然氣汽車氣體泄漏檢測系統中，TGS8410甲烷傳感器被廣泛應用于傳感器模塊中。
展開 pid-ah光離子氣體傳感器應用于機器人氣體監測領域
因為機器人氣體監測，需要有氣體傳感器的快速反應，快速反饋監測數值，以VOC傳感器為例，在經過大量實際測試后，PID-AH光離子氣體傳感器可以檢測1ppb的VOC氣體，可以檢測2000多種不同的VOC氣體,許多有害物質原料都含有VOC，PID由于其對VOC的高靈敏度，成為有害物質早期危險報警、泄漏監測等不可缺少的實用工具，將智能型VOC傳感器捕捉的氣體分子實時反饋在機器人系統中，通過機器人系統實時了解監測數值，并可進行數據的分析。
因監測場所不止VOC一種氣體，根據監測的易燃易爆、有毒有害氣體，搭配不同的智能型氣體傳感器模組，可以監測可燃氣體、硫化氫、二氧化硫、二氧化碳、臭氧、二氧化氮、氧氣、氨氣、氯化氫、甲烷等氣體。工采網提供以上所有機器人氣體監測領域所需智能傳感器，歡迎有需要的朋友工采網官網在線咨詢。
工采網氣體傳感器模組不僅可搭載機器人氣體監測使用，更是廣泛運用于大氣監測、空氣質量監測、物聯網、廠界、智慧環保、過程化控制、無人機、無人船、儀表研發、煙氣、石油石化、制藥等等。
展開 煤礦危險氣體巡檢機器人專用巡檢傳感器
當前我國煤礦事故頻發，主要原因是煤礦井下環境變化復雜，有害氣體眾多，這些氣體對人體的危害很大，而且如果在煤礦中發生危險，人流無法及時控制。那礦山中的有害氣體有哪些，該如何保護地下作業完全安全呢？工采網小編為您詳細介紹
一、煤礦井下有哪些有害氣體？
礦山大氣中的主要有害氣體是一氧化碳、硫化氫、二氧化硫、二氧化氮、氨氣等。
在通風不良的老巷、采空區和火區附近，以及在炮煙、沼氣和煤灰爆炸時的氣流中，常常有這樣的氣體濃度達到一定值，會對人體造成傷害，有些還會發生爆炸，危害到工人和礦井安全。
二、地下有害氣體的來源有哪些？
地下一氧化碳來源為地下火災、瓦斯、煤塵爆炸、爆破作業等。氣體爆炸，煤塵爆炸，會迅速產生大量的一氧化碳，因而對人體的危害最大。礦坑木材腐爛、含硫礦物遇水分解、舊巷道涌水或自煤巖和圍巖冒出、爆破作業等都是硫化氫的來源。
地下二氧化硫源為含硫礦物緩慢氧化或自然生成，由煤或圍巖自然排出，由含硫礦物爆破生成。地下二氧化氮的來源通常是炮轟后產生的一氧化氮，一氧化氮與空氣中的氧合作用轉化為二氧化氮。井下氨氣主要來自于爆破、用水滅火等，部分巖層也有氨氣排放。
煤礦危險氣體巡檢機器人是一種攜帶的環境探測傳感器模塊，可探測甲烷、二氧化碳、一氧化碳、氧氣及溫度、濕度、壓差等環境參數信息，可實現水平、垂直連續旋轉，實現對煤礦井下危險區域環境全方位探測的機器人。探測甲烷、二氧化碳、一氧化碳、氧氣及溫濕度等參數的傳感器，工采網推薦紅外氣體傳感器S509-CH4，S509-CH4可以用于礦用氣體檢測儀中，S509是依據比爾-郎伯定律和紅外光譜理論研制成的,可以精確探測甲烷、二氧化碳、碳氫化合物等，使用壽命長，自動修正漂移， 零點自動調整。
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防爆機器人搭載可燃氣體傳感器在噴涂項目中的應用
工業環境、日常生活環境中可燃性氣體發生泄露，燃氣報警器檢測到燃氣濃度達到報警器設置的報警值時，報警器就會發出聲、光報警信號，以提醒采取人員疏散、強制排風、關停設備等安全措施。作為燃氣報警器的關鍵性檢測元件，可燃氣體傳感器起著非常重要的作用。今天，工采網小編便來結合具體案例，來為大家介紹一下可燃氣傳感器技術在防爆噴涂機器人中的應用。
目前新型一種防爆機器人應用于檢測工業環境、日常生活環境中可燃性氣體發生泄露，一旦防爆機器人檢測到燃氣濃度達到報警器設置的報警值時，報警器就會發出聲、光報警信號，以提醒采取人員疏散以及救援現場等應用。作為防爆機器人的關鍵性檢測元件，可燃氣體傳感器起著非常重要的作用。
在噴涂項目中，國際標準要求，必須使用防爆型機器人。這類機器人內置有可燃氣體探測器，可通過內置的燃氣傳感器元件，來對周圍環境的燃氣含量進行實時監測，一旦測得的燃氣傳感器數據顯示周圍有可燃性氣體，便會聲光報警。
顧名思義，防爆噴涂機器人是指帶有防爆功能的涂裝防爆機器人，這類機器人是涂裝領域一種專用的機器人自動噴涂設備。簡單點說，這是一類安全等級高，防護能力強，能夠適應一些特殊工作環境的機器人。在機器人噴涂過程中，無論是噴粉還是噴漆，因為要保證均勻，必須進行霧化。而涂料的成分皆為化學物質，其漆霧和揮發的其它氣體都具有可燃性。這樣以來，便導致了噴涂作業現場，如同一個汽油站，易燃易爆。而機器人由于采用電操控，若防護不當，有可能導致起火爆炸。因此，在噴涂項目中，國際標準要求，必須使用防爆型機器人。這類機器人內置有可燃氣體探測器，可通過內置的
燃氣傳感器元件，來對周圍環境的燃氣含量進行實時監測，一旦測得的燃氣傳感器數據顯示周圍有可燃性氣體，便會報警停機。
展開 油氣管道檢測機器人發展現狀
該設計充分發揮了履帶式機器人優秀的越障能力，而壓壁式機械結構又保證了機器人在變徑管道內有足夠的支撐能力來維持移動的穩定性。但是利用氣缸驅動，對氣源供給提出了要求。無論是拖帶氣管還是自備氣泵，都限制了機器人在管道內的靈活移動。僅適用于某些特殊管況，通用性不高。
2、針對垂直管道問題開發的專用型管道機器人
馬來西亞國家能源大學開發了一種電磁吸附式車輪型管道機器人，可應用于小型管道內的檢測作業。該機器人采用電磁吸附原理來保證對垂直管道的適應性。工作原理是在由導磁合金制成的車輪輪緣內嵌入磁盤， 電機通過同步帶驅動車輪滾動。其中磁盤由高強度永磁材料( NdFeB) 制成。經力學分析，強大的磁吸力足以支撐攜帶檢測設備的機器人在導磁管道內穩定運行， 無論是垂直面還是傾斜面。同時也具備良好的越障能力和移動性。其適用的管道變徑范圍為 80～180 mm。
3、針對復雜管道問題開發的專用型管道機器人
日本神奈川大學研發了一種新式螺旋驅動型管道機器人，可應用于復雜管道內的檢測作業 。該機器人本體與傳統螺旋驅動機器人相類似。創新點為增加了連接單元，可以連接兩個以上的機器人本體組成一個系統。其中，連接單元包括三個伺服電機。一個電機用于改變本體運行方向， 同時另兩臺電機用于彎曲機器人本體。組合機器人可在復雜管道內行進。
目前國內外管道機器人的研究還處在發展改進階段， 距離成熟的市場化應用還存在一定距離。大多數開發出的管道機器人僅適用于特定的作業環境，通用性不強，但隨著技術的不斷發展，管道機器人有望替代現有的管道檢測設備，大幅提高管道檢測的準確性和發現隱患的及時性。（趙德銀）
展開 工業機器人抓取時怎么定位？用什么傳感器來檢測？終于弄明白了
從機器視覺的角度，由簡入繁從相機標定，平面物體檢測、有紋理物體、無紋理物體、深度學習、與任務/運動規劃結合等6個方面深度解析文章的標題。
首先，我們要了解，機器人領域的視覺（Machine Vision）跟計算機領域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機器視覺的目的是給機器人提供操作物體的信息。所以，機器視覺的研究大概有這幾塊：
1. 物體識別（Object Recognition）：在圖像中檢測到物體類型等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；
2. 位姿估計（Pose Estimation）：計算出物體在攝像機坐標系下的位置和姿態，對于機器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；
3. 相機標定（Camera Calibration）：因為上面做的只是計算了物體在相機坐標系下的坐標，我們還需要確定相機跟機器人的相對位置和姿態，這樣才可以將物體位姿轉換到機器人位姿。
當然，我這里主要是在物體抓取領域的機器視覺；SLAM 等其他領域的就先不講了。
由于視覺是機器人感知的一塊很重要內容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡入繁的順序介紹吧：
一. 相機標定
這其實屬于比較成熟的領域。由于我們所有物體識別都只是計算物體在相機坐標系下的位姿，但是，機器人操作物體需要知道物體在機器人坐標系下的位姿。所以，我們先需要對相機的位姿進行標定。
展開 哈工大：可操作的免疫分析探針磁性納米機器人用于自動化和高效的酶聯免疫吸附檢測
然而，在傳統ELISA檢測中，抗原或抗體被包覆到多孔板(例如，96孔板)的孔壁上，這導致了三個主要缺點：
(ⅰ) 由于所有步驟都在同一槽內進行，因此在每步反應前后需要多次清洗，以去除未結合的殘留試劑和非特異性相互作用的分子，這給檢測人員造成了繁重的體力勞動;
(ⅱ) 此外，由于操作中存在的差異性也可能為檢測結果帶來誤差。
(ⅲ)檢測物與抗原抗體是通過被動的擴散來實現結合，因此傳統的ELISA檢測需要較長的孵育時間。以上原因都造成了傳統ELISA檢測效率低的問題。
近日，哈爾濱工業大學馬星課題組提出了棒狀磁驅動納米機器人(MNR)作為可操作的免疫分析探針，實現自動高效的ELISA分析方法，稱為納米機器人激活ELISA(nR-ELISA)。
圖1 磁性納米機器人實現了自動化和高效的ELISA(nR ELISA)分析示意圖。
為了制備MNR，研究人員利用外部磁場輔助實現Fe3O4磁性顆粒的自組裝以及在其表層原位生長一層剛性氧化硅(SiO2)。緊接著將捕獲抗體(Ab1)通過法學法修飾到其表面，最終成功制備了磁性可操作免疫分析探針(MNR-Ab1)。通過數值模擬研究了微尺度下MNR周圍的流體速度分布，并通過實驗結果驗證了主動旋轉MNR能夠提高混合效率。
圖2 MNR的制備和運動特性表征。
為了使傳統的ELISA檢測過程實現自動化，研究人員通過三維打印設計并使用面投影微立體光刻技術(nanoArch P150, 摩方精密)制造了一個由三個功能槽成的檢測單元。MNR-Ab1在外部磁場的作用下，通過微通道實現在不同的功能槽間運動，參與不同的階段的生化反應。
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