輪式無人車的案例
輪式無人車超指標通過性計算仿真實例 ￥75
近年來，無人車的研發(fā)如火如荼，各大航展有各個廠家各個型號的無人車亮相展出，尤其是多軸輪式無人車，以其高機動能力，成為了市場焦點產(chǎn)品。
多軸輪式無人車的研發(fā)中，其通過性能指標往往較常規(guī)車輛有大幅度提升。比如珠海航展中兵器裝備集團推出的某三噸級8x8輪式無人車采用車輪直徑約750mmAT越野輪胎，在分布式電驅(qū)動系統(tǒng)的加持下，標稱越障礙能力或可達到800mm。這在傳統(tǒng)的車輛通過性能指標設(shè)計過程中，是不可能實現(xiàn)的。
借助計算機輔助計算技術(shù)，多體動力學的解決方法日益多樣，這為車輛超常規(guī)指標的通過能力計算，帶來了可能。
下面通過案例的形式，使用ADAMD工具進行多軸輪式無人車超規(guī)垂直障礙通過性能指標計算。
下面通過案例的形式，使用ADAMD工具進行多軸輪式無人車超規(guī)垂直障礙通過性能指標計算。
DEMO車型假設(shè)：g=10m/s2
整車質(zhì)量3000kg；
驅(qū)動形式：8x8分布式輪轂電機驅(qū)動
單輪懸上質(zhì)量：325kg
單輪懸下質(zhì)量：50kg(電機25，輪胎25)，
軸距：1000mm+1000mm+1000mm
輪距離：1700mm
輪胎：265/65R17
質(zhì)心位置：1500，0，750
車輪靜行程范圍：-100～+100mm
等效彈簧剛度：32.5N/mm
彈簧預載荷：3250
取阻尼比：0.3
等效阻尼：2N/mm/s
某些默認假設(shè)：
車輛關(guān)于自身中心面對稱。
展開 獲軟銀1.35億元B輪，COWAROBOT推可商業(yè)落地的無人駕駛掃地車
在大街上看見無人駕駛掃地車的日子也不遠啦。
36氪獲悉，COWAROBOT（酷哇機器人公司）完成1.35億元B輪融資，本輪由軟銀中國資本和創(chuàng)世伙伴資本聯(lián)合領(lǐng)投，盈峰投資、睿鯨資本、中民金服、蕪湖風投和合力投資跟投，融資將主要用于產(chǎn)品研發(fā)和團隊搭建。
COWAROBOT由研究無人駕駛技術(shù)十余年的何弢博士于2015年創(chuàng)立，在思考無人駕駛技術(shù)如何落地時，何博士著眼于如何用智能移動賦能垂直領(lǐng)域，并選擇了低速無人駕駛技術(shù)為COWAROBOT的應用研發(fā)方向。
因此，COWAROBOT的業(yè)務一分為二：機器人產(chǎn)品事業(yè)部和無人駕駛事業(yè)部。一是機器人事業(yè)部主要負責智能硬件的開發(fā)，生產(chǎn)服務級機器人，這類產(chǎn)品研發(fā)周期短，投入成本相對低，便于商業(yè)化，36氪就曾經(jīng)報道過COWAROBOT推出的自動跟隨行李箱，月均出貨量在2000臺左右，未來或許還將嘗試智能嬰兒車等同類低速移動硬件。
二是無人駕駛事業(yè)部，用智能程序覆蓋城市的低速場景，如環(huán)衛(wèi)、物流行業(yè)涉及的低速駕駛道路。這類道路和人們生活密切相關(guān)，對車規(guī)級技術(shù)的要求與高速公路大不相同且市場需求旺盛。根據(jù)《2015 年中國城鄉(xiāng)建設(shè)統(tǒng)計年鑒》，到2020年，中國環(huán)衛(wèi)服務總體市場規(guī)模預計接近1700 億元，復合增長率達6.8%，其中道路清掃保潔服務規(guī)模居于首位，達1266 億元。
上個月底，COWAROBOT聯(lián)合中聯(lián)環(huán)境共同發(fā)布了具備全路況清掃、智能路徑規(guī)劃的無人駕駛掃地車及清掃機器人，其中的無人駕駛掃地車今年內(nèi)將于長沙、蕪湖、合肥、上海等地進行商業(yè)化落地。這款工程車使用得就是COWAROBOT研發(fā)的低速無人駕駛系統(tǒng)CO-MOVE PRO。
對無人駕駛來說，環(huán)衛(wèi)作業(yè)環(huán)境有著商業(yè)落地的天然優(yōu)勢：掃地車為低速駕駛，一般在人少車少的夜間作業(yè)，同時清掃的區(qū)域會做限流，可以做精細化的部署和規(guī)劃。
展開 東瀛輕騎兵——日本2款新型輪式裝甲車面世
2022年9月下旬，日本網(wǎng)友在九州北部一處港口和東名高速公路服務站附近拍攝到了2輛新型輪式戰(zhàn)斗車輛，分別是被稱為“共通戰(zhàn)術(shù)輪式裝甲車”的輪式步兵戰(zhàn)車和“機動迫擊炮”的自行迫擊炮。這兩種還未完全公布的車型很快引起了各國關(guān)注，甚至將其比作是日版“斯特賴克”輪式裝甲車族，而據(jù)日本媒體報道，這是日本新一代通用輪式裝甲車族中最新成員，將分別代替89式履帶式步兵戰(zhàn)車和96式履帶式自行迫擊炮，與16式機動戰(zhàn)車共同成為陸上自衛(wèi)隊機動應急團的裝備核心。
不怕碰撞的日系車
說到日本的交通網(wǎng)，很多人第一印象是著名的“新干線”（新型高速鐵路干線），而日本同樣是公路“基建狂魔”。1959年東京奧運會申辦成功后，日本就通過了《國民所得倍增計劃》，同時田中角榮首相提出“日本列島改造論”，以通過大規(guī)模交通網(wǎng)建設(shè)來實施工業(yè)重新布局，消滅農(nóng)村和城市的經(jīng)濟差距，開始了新干線、高速公路網(wǎng)大規(guī)模建設(shè)。歷屆日本內(nèi)閣都高度重視交通基建，到2017年日本公路密度接近300千米/百平方千米，而被稱為公路大國的美國同年這一數(shù)值還低于100千米/百平方千米，可見日本公路網(wǎng)絡的發(fā)達。
在這一背景下，陸上自衛(wèi)隊高度重視輪式裝甲車輛的研制和裝備，憑借日本強大的汽車工業(yè)，先后研制了82式輪式通信指揮車、87式偵察警戒車、96式輪式裝甲輸送車、NBC防化偵察車、16式機動戰(zhàn)車等輪式戰(zhàn)車。與日系民用汽車殼薄、怕撞的名聲不同，這些帶裝甲的“日系車”不但擁有較強防護力，完全不怕撞車，與履帶戰(zhàn)車相比還具有輕量化、高機動性特點，立足于國內(nèi)防御作戰(zhàn)，能夠更好利用完善的高速公路網(wǎng)絡在日本列島內(nèi)進行機動作戰(zhàn)，并因重量較輕，可以由運輸機運載進行遠程部署。
2004年，日本小泉內(nèi)閣同意防衛(wèi)廳提出的研制新一代輪式裝甲戰(zhàn)斗車輛的請示。
展開 8X8輪式越野車獨立懸架和整車性能仿真分析與優(yōu)化
本文結(jié)合某汽車制造廠家資助的“8X8 輪式越野車獨立懸架和整車性能仿
真分析與優(yōu)化”課題，運用 ADAMS 軟件，建立了該車前、后獨立懸架模型、轉(zhuǎn)
向系模型、輪胎模型、路面模型，并在此基礎(chǔ)上建立了 8X8 輪式越野車整車
模型。
本文首先對該越野車的前、后獨立懸架進行了運動學建模和仿真分析，
得到車輪定位參數(shù)、輪距、懸架剛度、懸架側(cè)傾中心高度、懸架側(cè)傾角剛度及
單縱臂式獨立懸架輪胎滑移角隨車輪中心跳動行程的變化關(guān)系，并對該車型
一、二橋麥式獨立懸架進行了參數(shù)優(yōu)化設(shè)計。
然后對該車型進行了整車操縱穩(wěn)定性和行駛平順性的建模，按照國標
GB/T6323.1-94～GB/T6323.6-94《汽車操縱穩(wěn)定性試驗方法》，仿真分析了該
車型穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)性能、轉(zhuǎn)向回正性能和轉(zhuǎn)向瞬態(tài)響應性能，按 GB/T13047-91《汽
車操縱穩(wěn)定性指標限值與評價方法》得到了該車型操縱穩(wěn)定性評價計分總值為
94.59 分，認為該車型的操縱穩(wěn)定性符合國標要求；接著對整車進行了行駛平
順性的仿真分析，得到了越野車在 B 級路面上以 75km/h 和在 E 級路面上以
30km/h 的速度行駛時座椅上垂直振動的 1/3 倍頻程加速度均方根譜，在 1～
80Hz 頻率范圍內(nèi)滿足 ISO2631 規(guī)定的 2.5h 疲勞－功效降低界限的要求。
展開 
4×4輪式車可升降獨立懸架的方案設(shè)計和建模仿真
摘 要：本文對4×4 的輪式車的可升降獨立懸架進行了方案選擇與具體設(shè)計；前懸架采用雙橫
臂式扭桿彈簧帶摩擦減振器的可提升懸架，后懸架采用肘內(nèi)傳動式單縱臂導向機構(gòu)的可提升懸
架；并在此基礎(chǔ)上用ADAMS 軟件建立了整車三維實體參數(shù)化模型，在該模型下對方案進行了動
態(tài)仿真研究。最終確定出該懸架方案形式是一種可行方案。在方案驗證時，本文采用了虛擬樣機
設(shè)計技術(shù)和動態(tài)仿真研究手段，利用輪式整車模型，在ADAMS/View 環(huán)境下，以操縱穩(wěn)定性分析
為重點，進行了車輪提升、通過性、穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性、瞬態(tài)橫擺響應以及回正能力等的仿真分析；
同時，建立了八級路面譜的生成模塊，在通過性仿真中建立了斜坡路和梯形路障的路面模型。
關(guān)鍵詞：輪式車 獨立懸架 升降 方案設(shè)計 仿真
4×4輪式車可升降獨立懸架的方案設(shè)計和建模仿真.pdf
展開 法軍先進輪式戰(zhàn)車被炸毀，我維和裝甲車多焊一層裝甲增強防御
那輛被焚毀的裝甲車可能與汽車炸彈相距較近，加上尾艙門打開狀態(tài)，導致沖擊波從尾部波及車輛內(nèi)部，最終燃起大火。
按照VBCI重型裝甲車的防護能力來說，普通的爆炸沖擊波是難以對其造成嚴重損傷的，所以這次這里被焚毀的戰(zhàn)車，很可能正是由于在執(zhí)勤中打開了后艙門，導致“金鐘罩”被破。相反另外一輛艙門完好的裝甲車，受損狀態(tài)就較輕。
圖片：后艙門打開的VBCI裝甲車，被嚴重燒毀。值得肯定的是，這次遇襲事件中，執(zhí)勤的法軍士兵并沒有死亡，雖然不知道受傷情況怎么樣，起碼證明了這種重型裝甲車的良好防護能力。
從法軍裝甲車被毀，我們將視野轉(zhuǎn)到國產(chǎn)裝甲車。目前我維和部隊在非洲的主力裝甲車是6輪的WMZ551B輪式步兵戰(zhàn)車，也就是我們的92B輪式步戰(zhàn)。
這種中型裝甲車戰(zhàn)斗全重近13噸，與26噸的VBCI裝甲車自然不能比，這種裝甲車同樣大批量裝備非洲各國軍隊，在戰(zhàn)斗中多有損失。因此，為了對付日益嚴峻的維和形勢，我軍為其加裝了附加裝甲板，以提高防彈能力。
圖片：我維和部隊加裝了附加裝甲板的92B裝甲車。
但總體來說，如果是WMZ551B/92B裝甲車遇到這樣的大爆炸，其受損程度會更加嚴重，薄弱的裝甲并不能夠抵擋百公斤級炸彈的爆炸。
那么如果是我們的09式輪式裝甲車呢？這是我軍現(xiàn)役最先進的輪式裝甲車族。09式裝甲車基本型號戰(zhàn)斗全重21噸左右，雖然比92步戰(zhàn)重，但比VBCI裝甲車要輕一些。從目前國內(nèi)裝備的型號來看，其防護主要由主裝甲和附加裝甲組成，能夠防御12.7毫米機槍到23毫米機關(guān)炮的打擊。對于近距離的爆炸也擁有較好的防御能力。
圖片：09式步兵戰(zhàn)車外層有薄附加裝甲。
和西方國家重視輪式裝甲車的防護能力相比，我們的09式裝甲車系列的裝甲和防護手段還是顯得有些不足。如果遇到同樣的百公斤級汽車炸彈爆炸，雖然也能夠保護車內(nèi)人員，但是車輛的防護會受到相當大的損傷。
展開 波蘭狼獾輪式裝甲車施展換頭術(shù)，加裝長釘導彈強化反坦克能力
觀瞄系統(tǒng)則升級為Selex-ES提供的PCO GOC-1型雙向穩(wěn)定瞄準系統(tǒng)以及PCO GOD-1型球形車長周視儀，具備獵-殲能力，可行進間射擊。還增強了附加裝甲，由此狼獾的作戰(zhàn)能力將大大提高。
目前波蘭陸軍總兵力達17萬人，擁有800多輛主戰(zhàn)坦克和數(shù)千輛步兵戰(zhàn)車、裝甲車。這其中就包括359輛狼獾輪式步兵戰(zhàn)車，還有車族發(fā)展型號等一共約600輛。狼獾的升級能夠大大提高波蘭裝甲力量作戰(zhàn)能力，同時和獾式履帶步兵戰(zhàn)車統(tǒng)一炮塔，對后勤也有利。不過波蘭即使給烏克蘭這款裝甲車，給的也是基本型步戰(zhàn)，其火力還是比較弱的，但火控與綜合性能方面將是參戰(zhàn)各型裝甲車中的前列了！
獾式
文章來源：武器驛站
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