AVM合成
關(guān)注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時間：2026-01-04
AVM合成的實例教程
圖7：環(huán)視BEV合成AVM示例
以此類推可以得到4個方向的BEV視圖及對應(yīng)的投影參數(shù)，結(jié)合車輛圖層作為覆蓋，即可生成對應(yīng)傳感器布置下的二維AVM合成圖像，如圖7所示，其中每個像素分辨率為1cm2。
圖8：傳感器外參優(yōu)化示例
通過仿真軟件，一方面可以在控制算法不變的情況下尋找出更優(yōu)的傳感器外參布局，另一方面也可以在控制傳感器不變的情況下在多種不同場景驗證，進而迭代優(yōu)化AVM算法的表現(xiàn)。結(jié)合相機傳感器自帶的標(biāo)注信息，后續(xù)也可以進行包括障礙物識別在內(nèi)的更多功能驗證。
圖9：不同場景下的AVM合成數(shù)據(jù)
四、總結(jié)與展望
本文介紹了基于aiSim仿真軟件生成AVM合成數(shù)據(jù)的完整流程，包括傳感器與地圖的配置、圖像處理與BEV視圖生成以及最終的AVM合成驗證。
不難看出，仿真軟件的高效性與靈活性保障了在安全可控的環(huán)境中快速驗證算法性能的可行性，并可以通過多場景測試與參數(shù)優(yōu)化改進算法，最終提升其綜合表現(xiàn)。
展開 合成數(shù)據(jù)（Synthetic Data）因具備低成本、高可控性、無限擴展性和高精度標(biāo)簽等優(yōu)勢，已成為感知算法訓(xùn)練與驗證的重要數(shù)據(jù)來源。尤其在多模態(tài)、多場景、大規(guī)模自動化生成等方面，仿真平臺正成為構(gòu)建感知數(shù)據(jù)體系的重要工具。
在感知系統(tǒng)的開發(fā)過程中，我們依托仿真平臺生成覆蓋多種場景和傳感器類型的合成數(shù)據(jù)，用于支持AVM（環(huán)視系統(tǒng)）開發(fā)，同時也利用合成數(shù)據(jù)生成符合公開格式標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)集，助力算法在真實部署前實現(xiàn)高效迭代與驗證。本文將系統(tǒng)介紹利用合成數(shù)據(jù)開發(fā)的具體應(yīng)用流程和實踐效果。
二、 AVM系統(tǒng)開發(fā)中的仿真驗證應(yīng)用
環(huán)視系統(tǒng)（AVM, Around View Monitor）是自動駕駛和高級輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）中常見的功能模塊，通常由4個或更多廣角魚眼相機構(gòu)成，通過拼接多個攝像頭圖像生成車輛周圍360°的鳥瞰圖。
自動泊車系統(tǒng)（APA）需要環(huán)視圖像提供對車輛周圍環(huán)境的精準(zhǔn)感知。通過仿真方式模擬魚眼相機布設(shè)和 BEV 拼接，可生成多種泊車場景下的高保真圖像，包括地庫、斜列車位、窄通道等復(fù)雜工況。相比實車采集，仿真不僅可以批量構(gòu)造極端和邊緣泊車條件，還能自動提供精確的障礙物位置與車輛姿態(tài)標(biāo)注，大幅加速感知模型的訓(xùn)練和驗證流程，減少實車調(diào)試時間。
傳統(tǒng) AVM 系統(tǒng)的相機標(biāo)定依賴人工操作和實車設(shè)備，流程繁瑣且精度受限。通過仿真，可控制各攝像頭位置與視角，并生成可重復(fù)、可驗證的圖像和標(biāo)定數(shù)據(jù)，適用于整車項目開發(fā)初期的快速迭代。虛擬標(biāo)定不僅提高了標(biāo)定效率，還支持在方案切換、批量測試、相機布局驗證等場景中自動生成對齊標(biāo)注，降低人力投入，提升系統(tǒng)上線速度。
在實際開發(fā)中，AVM對圖像畸變建模、拼接精度、投影映射等有較高要求，傳統(tǒng)方法依賴人工標(biāo)定與測試，周期長、靈活性差。而基于aiSim的仿真流程，可有效提升開發(fā)效率與驗證精度。
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AVM合成的最新內(nèi)容
在感知系統(tǒng)的開發(fā)過程中，我們依托仿真平臺生成覆蓋多種場景和傳感器類型的合成數(shù)據(jù)，用于支持AVM（環(huán)視系統(tǒng)）開發(fā)，同時也利用合成數(shù)據(jù)生成符合公開格式標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)集，助力算法在真實部署前實現(xiàn)高效迭代與驗證。本文將系統(tǒng)介紹利用合成數(shù)據(jù)開發(fā)的具體應(yīng)用流程和實踐效果。
圖9：不同場景下的AVM合成數(shù)據(jù)
四、總結(jié)與展望
本文介紹了基于aiSim仿真軟件生成AVM合成數(shù)據(jù)的完整流程，包括傳感器與地圖的配置、圖像處理與BEV視圖生成以及最終的AVM合成驗證。
不難看出，仿真軟件的高效性與靈活性保障了在安全可控的環(huán)境中快速驗證算法性能的可行性，并可以通過多場景測試與參數(shù)優(yōu)化改進算法，最終提升其綜合表現(xiàn)。
