Adaptive AUTOSAR開發(fā)
關(guān)注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時(shí)間：2026-01-04
Adaptive AUTOSAR開發(fā)的實(shí)例教程
AUTOSAR
AUTOSAR是目前最常見和最常用的中間件方案，可提供控制器通信、診斷、OS等各種功能。AUTOSAR僅是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，需要完全實(shí)現(xiàn)AUTOSAR，需要購買第三方公司做好的AUTOSAT工具鏈，頭部三大廠商分別是Vector、 EB、ETAS，Classical和Adaptive AUTOSAR工具都可以提供。例如EB的tresos、Vector的達(dá)芬奇、ETAS的ISOLAR為classical AUTOSAR的開發(fā)工具，EB的Corbos Studio、vector的Davinci Adaptive、etas的RTA-VRTE AP為Adaptive AUTOSAR開發(fā)工具。
目前國(guó)內(nèi)也有很多公司在從事AUTOSAR 中間件的開發(fā)，比較大的是東軟睿馳、普華基礎(chǔ)軟件。其余有經(jīng)緯恒潤(rùn)、華為、斑馬智行、超星未來、映馳科技、未動(dòng)科技、零念科技、上海赫千、國(guó)汽智控、成都道偉。
普華基礎(chǔ)軟件
普華基礎(chǔ)軟件是中國(guó)電子科技集團(tuán)下的子公司，其成立于2011年，其汽車電子事業(yè)部自成立以來一直從事AUTOSAR基礎(chǔ)軟件的開發(fā)，AUTOSAR基礎(chǔ)軟件開發(fā)和技術(shù)服務(wù)團(tuán)隊(duì)人員約70人。其自主研發(fā)推出的AUTOSAR工具鏈為ORIENTAIS AUTOSAR，能為用戶提供了操作系統(tǒng)、底層驅(qū)動(dòng)、通信協(xié)議棧、診斷協(xié)議棧、網(wǎng)絡(luò)管理、測(cè)量標(biāo)定、復(fù)雜驅(qū)動(dòng)、Bootloader 、FOTA 、功能安全、信息安全等基礎(chǔ)軟件模塊及集成開發(fā)環(huán)境。早在大概在2011年的時(shí)候，普華的產(chǎn)品通過了德國(guó)奔馳技術(shù)中心的測(cè)試和認(rèn)證， 2013年就與長(zhǎng)安汽車合作，將國(guó)產(chǎn)AUTOSAR應(yīng)用到量產(chǎn)車型CS75上，2015年我們拿到Automotive SPICE 3級(jí)認(rèn)證，2020年5月，普華的AUTOSAR OS獲得萊茵頒發(fā)的 ISO 26262 ASIL D的產(chǎn)品認(rèn)證證書。
展開 三者之間的主要特點(diǎn)對(duì)比如下圖所示：
智能駕駛操作系統(tǒng)比較
Linux最初是作為通用操作系統(tǒng)而設(shè)計(jì)開發(fā)的，但提供了一些實(shí)時(shí)處理支持，這包括大部分POSIX標(biāo)準(zhǔn)中的實(shí)時(shí)功能，支持多任務(wù)、多線程，具有豐富的通信機(jī)制等。除此之外，Linux社區(qū)有實(shí)時(shí)性增強(qiáng)patch，在Linux內(nèi)核原有RT功能上，增加了中斷線程化、優(yōu)先級(jí)默認(rèn)繼承等功能。Linux也提供了符合POSIX標(biāo)準(zhǔn)的調(diào)度策略，包括FIFO調(diào)度策略、時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度策略和靜態(tài)優(yōu)先級(jí)搶占式調(diào)度策略。另外，Linux還提供了內(nèi)存鎖定功能，以避免在實(shí)時(shí)處理中存儲(chǔ)頁面被換出，同時(shí)提供了符合POSIX標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)時(shí)信號(hào)機(jī)制。
QNX是一種商用的遵從POSIX規(guī)范的類Unix實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，其主要特點(diǎn)是符合分布式、嵌入式、可規(guī)模擴(kuò)展的硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。QNX遵循POSIX.1(程序接口)和POSIX.2(Shell和工具)、部分遵循POSIX.1b(實(shí)時(shí)擴(kuò)展)。QNX的微內(nèi)核結(jié)構(gòu)是它區(qū)別于其它操作系統(tǒng)的顯著特點(diǎn)。QNX的微內(nèi)核結(jié)構(gòu)，內(nèi)核獨(dú)立自處于一個(gè)被保護(hù)的地址空間；驅(qū)動(dòng)程序、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和應(yīng)用程序處于程序空間中。
在底層操作系統(tǒng)之上，軟件中間件在智能駕駛領(lǐng)域也備受關(guān)注。中間件的主要目標(biāo)是為上層應(yīng)用提供數(shù)據(jù)通信、協(xié)議對(duì)齊、計(jì)算調(diào)度、模塊化封裝等常用功能，為應(yīng)用開發(fā)提供標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的開發(fā)框架，實(shí)現(xiàn)模塊解耦和代碼復(fù)用。
接下來介紹兩種自動(dòng)駕駛的中間件方案：Adaptive AUTOSAR和ROS
Adaptive AUTOSAR
Adaptive AUTOSAR架構(gòu)邏輯視圖（R20-11）
AUTOSAR組織為應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展推出了Adaptive AUTOSAR（AP）架構(gòu)，如上圖所示。
展開 中間件的主要目標(biāo)是為上層應(yīng)用提供數(shù)據(jù)通信、協(xié)議對(duì)齊、計(jì)算調(diào)度、模塊化封裝等常用功能，為應(yīng)用開發(fā)提供標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的開發(fā)框架，實(shí)現(xiàn)模塊解耦和代碼復(fù)用。
接下來介紹兩種自動(dòng)駕駛的中間件方案：Adaptive AUTOSAR和ROS
Adaptive AUTOSAR
Adaptive AUTOSAR架構(gòu)邏輯視圖（R20-11）
AUTOSAR組織為應(yīng)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展推出了Adaptive AUTOSAR（AP）架構(gòu)，如上圖所示。其主要特點(diǎn)是采用面向服務(wù)的架構(gòu)（SOA），服務(wù)可根據(jù)應(yīng)用需求動(dòng)態(tài)加載，可通過配置文件動(dòng)態(tài)加載配置，并可進(jìn)行單獨(dú)更新。相對(duì)于Classic AUTOSAR（CP），可以滿足更強(qiáng)大的算力需求，更安全，兼容性好，可進(jìn)行敏捷開發(fā)。
Adaptive AUTOSAR系統(tǒng)主要適應(yīng)于新的集中式的高性能計(jì)算平臺(tái)，滿足車內(nèi)部件之間的高速通信需求和智能駕駛的高計(jì)算能力需求。AP平臺(tái)采用了服務(wù)化的架構(gòu)，系統(tǒng)由一系列的服務(wù)組成，應(yīng)用和其他軟件模塊可以根據(jù)需求調(diào)用其中的一個(gè)或者多個(gè)服務(wù)，而服務(wù)可以是平臺(tái)提供的，也可以是遠(yuǎn)程其他部件提供，OEM可以按照功能設(shè)計(jì)需求定義自己的服務(wù)組合。
AP平臺(tái)沒有設(shè)計(jì)新的操作系統(tǒng)內(nèi)核，所有符合POSIX PSE51接口的操作系統(tǒng)內(nèi)核都可以使用，AP平臺(tái)重點(diǎn)是在操作系統(tǒng)內(nèi)核之上的系統(tǒng)服務(wù)中間層，主要分為平臺(tái)基礎(chǔ)功能和平臺(tái)服務(wù)功能兩部分。AP平臺(tái)主要的三個(gè)支撐和演進(jìn)方向是：安全（包含信息安全和功能安全），連接（包括車內(nèi)和車外各種新的通信機(jī)制），可升級(jí)（包含OTA，靈活的軟件設(shè)計(jì)和管理等）。AP平臺(tái)仍采用傳統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)方式，每年一個(gè)版本集中進(jìn)行新的功能發(fā)布。
展開 4.3.9 增加新的語言支持
多語言支持往往是通訊中間件非常有特色的特性，在同一個(gè)協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)下，不同程序語言開發(fā)的軟件能夠方便的互操作。對(duì) Python語言的支持也是ROS被廣泛運(yùn)用的加分項(xiàng)之一。Python讓很多AI算法開發(fā)工程師可以很方便將自己的算法集成到整個(gè)ROS的軟件體系中，而不用去學(xué)習(xí)復(fù)雜的 C++語言。
Adaptive AutoSAR 和 GENIVI目前的都是只支持 C++語言。雖然有很好的執(zhí)行性能，但是對(duì)軟件測(cè)試，對(duì)不同技能的開發(fā)人員協(xié)作都不友好。
對(duì)多語言的支持也有淺層和深層兩種形態(tài)。對(duì)某個(gè)開發(fā)語言的深層的支持是指用該語言開發(fā)完整中間件Runtime系統(tǒng)，也稱為原生語言支持。比如ROS基于C語言開發(fā)，Adaptive AutoSAR基于C++開發(fā)。淺層的支持是在某個(gè)基于原生語言的實(shí)現(xiàn)開發(fā)另一個(gè)語言的API接口。比如ROS的 Python接口和 C++接口實(shí)際是對(duì)C接口的封裝。一般來說，原生語言支持難度大工作量也大，淺層的API支持就簡(jiǎn)單很多。
對(duì)于車載軟件來說，處于對(duì)執(zhí)行性能和實(shí)時(shí)性的要求，選擇動(dòng)態(tài)語言做原生實(shí)現(xiàn)不太現(xiàn)實(shí)。但是對(duì)與Python這樣的動(dòng)態(tài)語言，提供淺層的API支持依然能對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開發(fā)帶來很大好處，尤其是在軟件測(cè)試和快速原型開發(fā)階段。
對(duì)于原生語言的選擇，除了C和C++外，近年來快速崛起的Rust語言也不失為一個(gè)優(yōu)秀的可選項(xiàng)。Rust 受關(guān)注的特性是其內(nèi)存安全性，解決了內(nèi)存安全與執(zhí)行性能不可兼得的程序語言歷史性難題。
展開 
Adaptive AUTOSAR開發(fā)的相關(guān)專題、標(biāo)簽、搜索
Adaptive AUTOSAR開發(fā)Adaptive AUTOSARAUTOSAR架構(gòu)開發(fā)AUTOSAR架構(gòu)AutosarAUTOSAR解決方案 工業(yè)軟件開發(fā) autosar開發(fā)板rh850從0搭建autosar開發(fā)環(huán)境基于案例解析ap autosar開發(fā)流程the application of adaptive mesh constraints requires the definition of an adaptive mesh domainapplication of adaptive mesh constraints requires the definition of an adaptive mesh domainthe application of adaptive mesh constraints requires the definition of an adaptive mesh domain.
Adaptive AUTOSAR開發(fā)的最新內(nèi)容
用于Adaptive AUTOSAR開發(fā)的NeuSAR acore目前也比較完善了，支持系統(tǒng)功能組件、通信功能組件(支持SOME/IP和DDS)、安全功能組件、診斷和日志組件等。其適配的操作系統(tǒng)有主流用Linux和QNX。
比如ROS基于C語言開發(fā)，Adaptive AutoSAR基于C++開發(fā)。淺層的支持是在某個(gè)基于原生語言的實(shí)現(xiàn)開發(fā)另一個(gè)語言的API接口。比如ROS的 Python接口和 C++接口實(shí)際是對(duì)C接口的封裝。一般來說，原生語言支持難度大工作量也大，淺層的API支持就簡(jiǎn)單很多。
對(duì)于車載軟件來說，處于對(duì)執(zhí)行性能和實(shí)時(shí)性的要求，選擇動(dòng)態(tài)語言做原生實(shí)現(xiàn)不太現(xiàn)實(shí)。
東軟睿馳發(fā)布了NeuSAR產(chǎn)品，其基于AUTOSAR研發(fā)制作，為自主研發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的OEM整車企業(yè)及零部件供應(yīng)商提供的面向下一代汽車通訊和計(jì)算架構(gòu)的系統(tǒng)平臺(tái)，包含Classic AUTOSAR、Adaptive AUTOSAR及系列開發(fā)系統(tǒng)工具。
② 智能駕駛操作系統(tǒng)
智能駕駛操作系統(tǒng)將會(huì)成為自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展的核心競(jìng)爭(zhēng)力之一。
東軟睿馳發(fā)布了NeuSAR產(chǎn)品，其基于AUTOSAR研發(fā)制作，為自主研發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的OEM整車企業(yè)及零部件供應(yīng)商提供的面向下一代汽車通訊和計(jì)算架構(gòu)的系統(tǒng)平臺(tái)，包含Classic AUTOSAR、Adaptive AUTOSAR及系列開發(fā)系統(tǒng)工具。
② 智能駕駛操作系統(tǒng)
智能駕駛操作系統(tǒng)將會(huì)成為自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展的核心競(jìng)爭(zhēng)力之一。
