線控底盤技術的案例
淺析自動駕駛線控底盤技術
自動駕駛的發展離不開毫米波雷達、激光雷達、車載攝像頭等硬件設備的道路信息搜集，也離不開深度學習、高精度地圖等軟件程序的道路規劃控制，而為了讓自動駕駛汽車能夠在道路正常、穩定地行駛，這就需要線控底盤技術的加持。線控底盤技術對于自動駕駛汽車，就像人的手和腳一樣，決定汽車是否可以正常行駛，作為執行向的硬件技術，線控底盤的發展將決定自動駕駛汽車的發展。
相對于由懸置系統、進排氣系統、傳動系統、燃油系統、排擋踏板系統、懸架系統、轉向系統、輪胎系統、制動系統等組成的傳統汽車底盤，線控底盤技術的組成主要為線控轉向、線控制動、線控油門、線控懸架等，所謂的線控，簡而言之就是采用電信號的形式來取代機械、液壓或氣動等形式的連接，從而不需要依賴駕駛員的力或者扭矩的輸入。
隨著汽車智能化發展，娛樂性的要求也不斷提高，一些游戲也開始植入汽車內，讓車主或駕駛員在閑暇時間增加樂趣，如很多賽車類游戲就已經在汽車上實現了搭載，主要通過方向盤操作方向，加速踏板及制動踏板控制速度，來控制游戲人物（車輛）的動作，如果還是采用傳統底盤的硬件連接技術，將會在操作方向盤的過程中影響輪胎的動作，不僅對輪胎有磨損，且由于輪胎與地面的阻力，也會影響游戲的游玩體驗。線控底盤技術就很好的解決了這個問題，在操控車輛時，線控底盤可以對通過方向盤、加速踏板、制動踏板的狀態信息進行采集，控制車輛的動作，在進行娛樂游戲時，可以將方向盤、加速踏板、制動踏板等數據信息僅使用到游戲上，從而保護輪胎的磨損，增加駕駛員的娛樂體驗。線控底盤的出現也讓汽車的控制脫離了硬件控制的局限性，讓信息的傳輸、執行的速度得到了更大的提升。對于自動駕駛系統來說，線控油門、線控轉向和線控制動這3個技術尤為重要。
展開 研判：基于線控底盤的比亞迪自動駕駛超級電動卡車技術狀態
采用600伏電壓平臺的磷酸鐵鋰動力電池系統、線控底盤技術（電液一體化線控轉向系統）以及兼容第三方提供的環境感知上裝（5G同步通訊+激光雷達（選裝）+毫米波雷達（標配）+多通道視頻采集系統）的自動駕駛超級電動卡車，可以被認為是比亞迪制造最具技術含量新能源車型。
然而，從這臺適用于港口牽引作業的自動駕駛超級電動卡車展現的技術狀態，可以一窺比亞迪無人駕駛技術技術、線控底盤技術以及大功率快充技術發展方向。
1、線控底盤技術方案：
需要特別注意的是（1），比亞迪自動駕駛超級電動卡車引入了自行研發的線控底盤技術，具備線性加速、線性制動和高精度線性轉向功能。而線控底盤技術的標配，理論上可以根據客戶需求，安裝由任意第三方開發的自動駕駛、5G同步遙控環境感知上裝模塊的能力。
2021年晚些時候，比亞迪乘用車發布e平臺 3.0架構。e平臺 3.0架構相對此前平臺方案，最大的進化就是集成了自行研電液一體化制動系統和高精度全電轉向系統。基于e平臺 3.0架構的OCEAN-X，將成為行業首款標配800伏電壓平臺+線控底盤技術+全時電四驅的超級電動汽車。
新能源情報分析網評測組注意到，比亞迪乘用車和商用車雖然分為兩個部門，但是諸如BMS、水冷板控制模組、磷酸鐵鋰電池系統、BC系列電動空調壓縮機以及諸如電子水泵等附屬分系統，都可以互換使用。可以互換的硬件，不僅分攤研發風險、降低研發成本，最大程度增加終端市場可靠性驗證強度。
比亞迪乘用車目前主推e平臺 3.0架構，比亞迪商用車則以自動駕駛超級電動卡車為藍本，都采用自研線控底盤為載具，兼容包括第三方提供的環境感知上裝的策略。
展開 線控底盤技術：線控底盤是自動駕駛的必要條件，自動駕駛是線控底盤的充分條件
而種類繁多的底盤傳感器，信號模式和處理方法各異，且大量傳感器信號匯入控制器對信號實時處理提出更高要求，因此亟需研究新型底盤域控制器，對多源傳感器信號實時處理、校驗與解算理論。
其二，智能汽車直接前饋預瞄控制需要精確的車輛模型，逼近真實車輛動力學狀態。而底盤車輛及輪胎動力學呈現復雜非線性特性，因此亟需深入研究車輛復雜動力學模型精確解算機制，促進智能汽車的動力學應用發展。
其三，智能汽車在復雜場景下需要精度的感知狀態，保證類駕駛員視角。因此亟需研究復雜交通場景下底盤動力學域控制對車輛動力學狀態的精確感知與預瞄技術，探索車輛運行動力學穩定邊界精確量化機制，消除高復雜、動態交通環境的不確定性。
無疑，自動駕駛是線控底盤的充分條件。
一覽：線控底盤概述
線控技術（X-By-Wire）源于飛機的控制系統，其將飛行員的操縱命令轉化成電信號通過控制器控制飛機飛行。
線控汽車采用同樣的控制方式，可利用傳感器感知駕駛人的駕駛意圖，并將其通過導線輸送給控制器，控制器控制執行機構工作，實現汽車的轉向、制動、驅動等功能，從而取代傳統汽車靠機械或液壓來傳遞操縱信號的控制方式。
線控底盤主要有五大系統，分別為線控轉向、線控制動、線控換擋、線控油門、線控懸掛。從執行端來看，線控油門、線控換擋、線控空氣懸掛雖然技術都很成熟了，但最為關鍵的轉向和制動系統目前還沒有一套可以適用于L4駕駛的穩定的量產產品。
汽車底盤線控技術特征如下:
▲操縱機構和執行機構沒有機械聯結和機械能量的傳遞；
▲操縱指令由傳感元件感知，以電信號的形式由網絡傳遞給電子控制器及執行機構；
▲執行機構使用外來能源完成操縱指令及相應的任務，其執行過程和結果受電子控制器的監測和控制。
展開 淺談線控底盤發展歷史及發展趨勢
當前全球范圍內較為領先的線控底盤零部件供應商——博世、采埃孚、大陸等跨國公司從20世紀90年代末開始研發，在底盤控制領域具有豐富的技術積累和供應經驗。線控底盤作為自動駕駛汽車的核心零部件，綜合了軟件、硬件以及機械的能力，具有較高的技術門檻。
但令人欣喜的是，近年來隨著國內自動駕駛技術的快速進步，線控底盤技術迭代的驅動力也在增多。同時國內自動駕駛量產車型日益增多，新能源汽車自主化替代已成為行業趨勢，這為國內相關零部件企業的線控底盤自主研發帶來了很大的機遇。而突破線控底盤技術自主開發的困境，是汽車智能化和電動化變革的重中之重。
未來在市場與政策的持續調節下，智能汽車將持續在市場中發酵。根據工信部的推測，我國汽車產量在2025年保守估計將達到2700萬輛左右，可以肯定，整車線控底盤的滲透率將呈現幾何式增長趨勢，行業前景廣闊。
展開 
自動駕駛的控制過程還需要解決哪些規控問題
對于自動駕駛而言，需要結合實際存在的問題給出相應的解決方案，不斷協調執行底盤和上層控制器之間的交互問題。
為了更好的實現執行控制，最直觀的體現便是對傳統底盤系統進行更新升級換代，增加用于控制車輛方向的線控底盤技術，而這種改進的線控底盤技術，這無疑會大大促進整個執行控制的響應能力。
對于自動駕駛來說，線控底盤技術由于操縱機構和執行機構沒有機械聯結，也沒有機械能量的傳遞。并且，操縱指令由傳感元件感知，以電信號1形式由網絡傳遞給電子控制器及執行機構。因此，其執行過程和結果完全受電子控制器的監測和控制。并可以在如下幾點上為自動駕駛助力：
1）提供大量的、精確的底盤系統信號。由于底盤傳感器種類繁多，控制器在處理這些傳感器信號時往往需要采用不同的信號模式和處理方法，且需要更高的實時性要求、更好的校驗和解算理論加以支撐。
2）直接給前饋預瞄控制提供精確且逼真的車輛動力學模型。由于底盤車輛及輪胎動力學呈現出復雜的非線性特性，而線控底盤技術可以有效促進研究車輛動力學模型的精確結算機制，有效的促進動力學應用發展。
3）為智能汽車在復雜場景下從駕駛員視角中提供精確的感知狀態。線控底盤技術可以從復雜交通場景中給出車輛運行動力學穩定邊界精確量化機制，提升動力學狀態的精確感知與預瞄技術。在高復雜度、動態交通環境的交互中，為智能駕駛頂層提供相應的助力。
線控轉向設計應用原理
線控轉向系統可以將駕駛員輸入和前輪轉角進行解耦，并特指沒有機械連接的轉向系統，這是從系統的結構上進行的一個區分。在線控轉向中，轉向的動力來源于電機，其主要包括了兩方面：用來給駕駛員提供轉向時的路感及其相應的動力。
線控轉向可以提高整車設計自由度，提高整車舒適度，完全過濾路面顛簸，其轉動效率高、響應時間短。
展開 自動駕駛的控制過程還需要解決哪些規控問題
對于自動駕駛而言，需要結合實際存在的問題給出相應的解決方案，不斷協調執行底盤和上層控制器之間的交互問題。
為了更好的實現執行控制，最直觀的體現便是對傳統底盤系統進行更新升級換代，增加用于控制車輛方向的線控底盤技術，而這種改進的線控底盤技術，這無疑會大大促進整個執行控制的響應能力。
對于自動駕駛來說，線控底盤技術由于操縱機構和執行機構沒有機械聯結，也沒有機械能量的傳遞。并且，操縱指令由傳感元件感知，以電信號1形式由網絡傳遞給電子控制器及執行機構。因此，其執行過程和結果完全受電子控制器的監測和控制。并可以在如下幾點上為自動駕駛助力：
1）提供大量的、精確的底盤系統信號。由于底盤傳感器種類繁多，控制器在處理這些傳感器信號時往往需要采用不同的信號模式和處理方法，且需要更高的實時性要求、更好的校驗和解算理論加以支撐。
2）直接給前饋預瞄控制提供精確且逼真的車輛動力學模型。由于底盤車輛及輪胎動力學呈現出復雜的非線性特性，而線控底盤技術可以有效促進研究車輛動力學模型的精確結算機制，有效的促進動力學應用發展。
3）為智能汽車在復雜場景下從駕駛員視角中提供精確的感知狀態。線控底盤技術可以從復雜交通場景中給出車輛運行動力學穩定邊界精確量化機制，提升動力學狀態的精確感知與預瞄技術。在高復雜度、動態交通環境的交互中，為智能駕駛頂層提供相應的助力。
線控轉向設計應用原理
線控轉向系統可以將駕駛員輸入和前輪轉角進行解耦，并特指沒有機械連接的轉向系統，這是從系統的結構上進行的一個區分。在線控轉向中，轉向的動力來源于電機，其主要包括了兩方面：用來給駕駛員提供轉向時的路感及其相應的動力。
展開 解讀底盤線控的關鍵技術
作者 | Z
出品 | 焉知
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隨著智能駕駛的發展和各路玩家的入局，作為執行層的核心技術，底盤線控化已經成為必然趨勢，自動駕駛的實現也必須基于線控化的底盤來實現。
圖1 線控底盤示意圖
但是要把線控的所有功能完全發揮，開發出純線控的底盤，還存在一些重點和難點問題，需要相關技術的支撐。本文我們將解讀當前線控底盤的關鍵技術和瓶頸所在。
故障診斷與容錯控制
汽車線控系統具有傳統機械或液壓系統所不具備的技術優勢。但它是一種復雜的高級電子系統，目前還沒有達到機械或液壓部件同等可靠的程度，并且故障失效模式也與傳統系統不一樣。那么如何在新的故障模式下進行有效的故障診斷，并保證在某些電子部件或軟件失效的情況下，系統具有容錯功能，能保證系統的轉向、制動等基本功能，是實現線控底盤的全面應用所必須解決的問題。
線控系統要能夠及時檢測到系統故障，確定故障源，并做出相應的容錯控制動作。容錯控制的含義是：當有一些部件出現故障或者失效的時候，他們在系統中的功能可以用系統中的其他部分來代替，使系統能繼續保持規定的性能，或者不喪失基本的功能，進一步實現故障系統的性能最優。
容錯控制的設計方法主要有硬件冗余方法和解析冗余方法兩種，硬件冗余方法就是通過對重要部件或者容易發生故障的部件提供備份，解析冗余方法主要是通過設計控制器的軟件來提高整個系統的冗余度。
在線控系統中，相對于ECU來說，傳感器和執行器更加容易發生故障，所以很多傳感器和執行機構之間都存在冗余備份。不過，雖然ECU的可靠度比較高，但ECU一旦出現故障，后果更加嚴重。
展開 解讀底盤線控的關鍵技術
隨著智能駕駛的發展和各路玩家的入局，作為執行層的核心技術，底盤線控化已經成為必然趨勢，自動駕駛的實現也必須基于線控化的底盤來實現。
圖1 線控底盤示意圖
但是要把線控的所有功能完全發揮，開發出純線控的底盤，還存在一些重點和難點問題，需要相關技術的支撐。本文我們將解讀當前線控底盤的關鍵技術和瓶頸所在。
故障診斷與容錯控制
汽車線控系統具有傳統機械或液壓系統所不具備的技術優勢。但它是一種復雜的高級電子系統，目前還沒有達到機械或液壓部件同等可靠的程度，并且故障失效模式也與傳統系統不一樣。那么如何在新的故障模式下進行有效的故障診斷，并保證在某些電子部件或軟件失效的情況下，系統具有容錯功能，能保證系統的轉向、制動等基本功能，是實現線控底盤的全面應用所必須解決的問題。
線控系統要能夠及時檢測到系統故障，確定故障源，并做出相應的容錯控制動作。容錯控制的含義是：當有一些部件出現故障或者失效的時候，他們在系統中的功能可以用系統中的其他部分來代替，使系統能繼續保持規定的性能，或者不喪失基本的功能，進一步實現故障系統的性能最優。
容錯控制的設計方法主要有硬件冗余方法和解析冗余方法兩種，硬件冗余方法就是通過對重要部件或者容易發生故障的部件提供備份，解析冗余方法主要是通過設計控制器的軟件來提高整個系統的冗余度。
在線控系統中，相對于ECU來說，傳感器和執行器更加容易發生故障，所以很多傳感器和執行機構之間都存在冗余備份。不過，雖然ECU的可靠度比較高，但ECU一旦出現故障，后果更加嚴重。因為傳感器和執行器故障后，系統還可能保持部分工作，而一旦ECU出現故障，系統就會處于完全癱瘓狀態，失去所有功能。
但是，硬件冗余存在成本高的問題，這也是線控技術目前發展的一大瓶頸。
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隨著智能駕駛的發展和各路玩家的入局，作為執行層的核心技術，底盤線控化已經成為必然趨勢，自動駕駛的實現也必須基于線控化的底盤來實現。
圖1 線控底盤示意圖
但是要把線控的所有功能完全發揮，開發出純線控的底盤，還存在一些重點和難點問題，需要相關技術的支撐。本文我們將解讀當前線控底盤的關鍵技術和瓶頸所在。
故障診斷與容錯控制
汽車線控系統具有傳統機械或液壓系統所不具備的技術優勢。但它是一種復雜的高級電子系統，目前還沒有達到機械或液壓部件同等可靠的程度，并且故障失效模式也與傳統系統不一樣。那么如何在新的故障模式下進行有效的故障診斷，并保證在某些電子部件或軟件失效的情況下，系統具有容錯功能，能保證系統的轉向、制動等基本功能，是實現線控底盤的全面應用所必須解決的問題。
線控系統要能夠及時檢測到系統故障，確定故障源，并做出相應的容錯控制動作。容錯控制的含義是：當有一些部件出現故障或者失效的時候，他們在系統中的功能可以用系統中的其他部分來代替，使系統能繼續保持規定的性能，或者不喪失基本的功能，進一步實現故障系統的性能最優。
容錯控制的設計方法主要有硬件冗余方法和解析冗余方法兩種，硬件冗余方法就是通過對重要部件或者容易發生故障的部件提供備份，解析冗余方法主要是通過設計控制器的軟件來提高整個系統的冗余度。
在線控系統中，相對于ECU來說，傳感器和執行器更加容易發生故障，所以很多傳感器和執行機構之間都存在冗余備份。不過，雖然ECU的可靠度比較高，但ECU一旦出現故障，后果更加嚴重。
展開 長城汽車的智慧線控底盤牛在哪里？
但是，傳統底盤，比如制動，需要傳統液壓系統，速度慢、精度低，且復雜成本高，很難實現更高階的智能駕駛。長城汽車推出的智慧線控底盤則改變了這一切。
智慧線控底盤
據介紹，長城汽車智慧線控底盤歷時兩年打造，在今年6月份，長城汽車智慧線控底盤迎來全球首次發布。
長城智慧線控底盤從設計之初，
就以L4級及以上自動駕駛的目標來搭建技術平臺，依托全新電子電氣架構，
從電子機械線控制動、轉向器、電機、模擬器、控制器等核心硬件到包括整個軟件系統，全部由長城自主完成設計，擁有全部自主知識產權。
據悉，到2025年，長城汽車高階自動駕駛前裝滲透率將達到40%。
目前，圍繞長城智慧線控底盤核心技術，長城汽車已申請專利100余項。
該技術將于2023年正式投入商業應用。
下面，我們就來具體看看：長城汽車智慧線控底盤，到底強在哪兒？
人車完全解耦
“傳統底盤離不開人的操作，它就像提線木偶一樣，拽一下抬腿，轉一下動胳膊。而線控底盤則是依靠中央處理器，會利用傳感器結合路面情況做整個協調。”
長城汽車技術副總裁宋東先在此前的長城汽車智慧線控底盤發布會上表示，在自動駕駛的感知、決策、執行三個核心環節中，線控底盤屬于最關鍵的執行端，是實現自動駕駛的基石。
根據介紹，基于長城汽車全新電子電氣架構，長城汽車智慧線控底盤整合了線控轉向、線控制動、線控換擋、線控油門、線控懸掛5個核心底盤系統，涵蓋車輛前后左右上下六個自由度的運動控制，囊括所有底盤駕駛動作。
展開 智能網聯汽車底盤線控技術解析
圖1 線控技術的基本原理圖
由于線控系統取消了傳統的氣動、液壓及機械連接，取而代之的是傳感器、控制單元及電磁執行機構，所以具有安全、響應快、維護費用低、安裝測試簡單快捷的優點。
智能網聯線控技術主要包括線控轉向技術、線控制動技術、線控驅動技術、線控換擋技術和線控懸架技術等。
智能網聯汽車底盤線控技術
線控技術認知
線控技術（X by Wire），是將駕駛員的操作動作經過傳感器轉變成電信號來實現傳遞控制，替代傳統機械系統或者液壓系統，并由電信號直接控制執行機構以實現控制目的，基本原理如圖5-1所示。
該技術源于美國國家航空航天局（National Aeronautics and Space Administration，NASA）1972年推出的線控飛行技術（Fly by Wire）的飛機。
其中，“X”就像數學方程中的未知數，代表汽車中傳統上由機械或液壓控制的各個部件及相關的操作。
圖1 線控技術的基本原理圖
由于線控系統取消了傳統的氣動、液壓及機械連接，取而代之的是傳感器、控制單元及電磁執行機構，所以具有安全、響應快、維護費用低、安裝測試簡單快捷的優點。
智能網聯線控技術主要包括線控轉向技術、線控制動技術、線控驅動技術、線控換擋技術和線控懸架技術等。
1、線控轉向系統認知
一、線控轉向系統簡介
線控轉向系統（Steering By Wire，SBW），是智能網聯汽車實現路徑跟蹤與避障避險必要的關鍵技術，為智能網聯汽車實現自主轉向提供了良好的硬件基礎，其性能直接影響主動安全與駕乘體驗。
線控轉向系統取消了傳統的機械式轉向裝置，轉向盤和轉向輪之間無機械連接，可以減輕車體重量，消除路面沖擊，具有減小噪聲和隔震等優點。
針對線控轉向系統的研究，國外起步相對較早。
著名汽車公司和汽車零部件廠家，如美國Delphi公司、天合TRW公司、日本三菱公司、德國博士公司、ZF公司、寶馬公司等都相繼在研制各自的SBW系統。
TRW公司最早提出用控制信號代替轉向盤和轉向輪之間的機械連接。
但受制于電子控制技術，直到20世紀90年代，線控轉向技術才有較大進展。
英菲尼迪的“Q50”成為第1款應用線控轉向技術的量產車型。
展開 一文讀懂線控轉向技術
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眾所周知，自動駕駛的實現離不開感知、決策、控制三大系統的協同合作，其中運動控制則依賴于線控底盤技術。作為線控底盤的重要組成部分，線控轉向已經成為耳熟能詳的名詞。
那么，線控轉向技術的原理是什么？有什么優勢？目前應用情況如何？本文將進行詳細的解讀，揭開線控轉向的神秘面紗。
圖1 線控轉向
線控轉向VS傳統轉向
汽車轉向系統決定了汽車的橫向運動，傳統的轉向系統是機械系統：駕駛員操縱方向盤，通過轉向器和拉桿,將轉向意圖傳遞到轉向車輪，從而實現轉向運動。
早期的機械液壓助力轉向系統、當下普及的電液助力轉向系統和電動助力轉向系統等，都屬于基于機械部件的轉向系統。這些機械系統在進化的過程中，優化了轉向系統的力傳遞特性，為轉向控制提供了助力，提升了汽車的操縱穩定性和平順性。但是，受限于機械結構，它們無法改變轉向系統的角傳遞特性，即汽車的轉向特性，因此難以實現自動駕駛所要求的主動控制。
線控轉向系統（Steering-By-Wire），取消了方向盤和轉向車輪之間的機械連接部件，徹底擺脫了機械固件的限制，完全由電能來實現轉向。
線控轉向系統不僅具有傳統機械轉向系統的所有優點，更可以實現機械系統難以做到的，角傳遞特性的優化。在線控轉向系統中，駕駛員的操縱動作通過傳感器變成電信號，信號經分析處理后，通過導線直接傳遞到執行機構。由于不受機械結構的限制，可以實現理論上的任意轉向意圖，因此線控轉向系統被稱為目前最先進的轉向系統。
展開 一文讀懂線控轉向技術
眾所周知，自動駕駛的實現離不開感知、決策、控制三大系統的協同合作，其中運動控制則依賴于線控底盤技術。作為線控底盤的重要組成部分，線控轉向已經成為耳熟能詳的名詞。
那么，線控轉向技術的原理是什么？有什么優勢？目前應用情況如何？本文將進行詳細的解讀，揭開線控轉向的神秘面紗。
圖1 線控轉向
線控轉向VS傳統轉向
汽車轉向系統決定了汽車的橫向運動，傳統的轉向系統是機械系統：駕駛員操縱方向盤，通過轉向器和拉桿,將轉向意圖傳遞到轉向車輪，從而實現轉向運動。
早期的機械液壓助力轉向系統、當下普及的電液助力轉向系統和電動助力轉向系統等，都屬于基于機械部件的轉向系統。這些機械系統在進化的過程中，優化了轉向系統的力傳遞特性，為轉向控制提供了助力，提升了汽車的操縱穩定性和平順性。但是，受限于機械結構，它們無法改變轉向系統的角傳遞特性，即汽車的轉向特性，因此難以實現自動駕駛所要求的主動控制。
線控轉向系統（Steering-By-Wire），取消了方向盤和轉向車輪之間的機械連接部件，徹底擺脫了機械固件的限制，完全由電能來實現轉向。
線控轉向系統不僅具有傳統機械轉向系統的所有優點，更可以實現機械系統難以做到的，角傳遞特性的優化。在線控轉向系統中，駕駛員的操縱動作通過傳感器變成電信號，信號經分析處理后，通過導線直接傳遞到執行機構。由于不受機械結構的限制，可以實現理論上的任意轉向意圖，因此線控轉向系統被稱為目前最先進的轉向系統。
展開 深度聚焦電動底盤關鍵技術，盡覽歷史、現狀、變革、趨勢
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授課對象
本次電動底盤關鍵技術解析專門為底盤研發工程師與研發人員以及戰略規劃人員而設計，同時面向傳統的主機廠，線控底盤企業、集成化輪轂電機驅動企業以及具有一定的電動底盤設計工程經驗，并且希望提升滑板底盤理論的理解深度和觀察分析問題判斷力以及解決問題的執行力的專業技術人員而開設。
