編碼器-解碼器模型的案例
三菱PLC高速計數器和編碼器應用
這時我們需要用到下面另外一種高速計數器如下圖:
我們可以選用C251到C255這幾個計數器，假如我的編碼器接的是X0和X1（接線后面再講），那么選用的就是C251,我們來寫一段程序看看：
這樣，我們就把編碼器記錄的位置記錄在D0、D1兩個寄存器里面了。
最后我們來看看接線。
三、編碼器的接線
如下圖，我們選擇一款編碼器進行接線，先來看看原理
拋掉B相的綠色線不看，白黑紅三線其實就像一個NPN型的傳感器，白色線和黑色線是供電線，紅色線是作為輸出接到X0點上，當感應到編碼器有動作時，就輸出一個低電平給X0，我們給它一個名稱A相。
綠色的線是編碼器的另外一個感應點，我們可以接到X1點，作用和A相的紅線一樣，只不過錯開了位置，我們叫B相。這樣通過一旦轉動編碼器，A相、B相就會有感應到信號，通過C251進行計數。
這個編碼器的分辨率是400，也就是說我們正轉一圈，C251的計數400，我們可以根據這個判斷電機轉動了多少圈，從而確定電機的位置。
來源：技成培訓網，作者：技成-陳育鑫
展開 S7-1500PLC+變頻器+編碼器組成位置控制系統
軸定位功能圖
2.2 系統硬件組態
1.硬件組成
CPU型號：1516-3 PN/DP 訂貨號：6ES7 516-3AN00-0AB0 FW V1.6
TM技術模塊：2x24V 訂貨號：6ES7 550-1AA00-0AB0 FW V1.1
G120變頻器：CU250-2S 訂貨號：6SL3 246-0BA22-1FA0 FW V4.6
組態軟件：STEP 7 TIA Portal 6ES7 822-1AA03-0YA5 V13 Upd4
SIMATIC Startdrive 6SL3 072-4DA02-0XG0 V13 Upd1
2.硬件組態
組態1
組態&參數
變頻器參數設置
3.配置工藝對象
變頻器配置參數
3.1基本參數設置
基本參數設置
3.2編碼器參數設置
編碼器參數設置
編碼器設置2
編碼器設置3
3.3其他參數設置
其他參數設置
4.在線調試診斷
在線調試診斷
5.編程下載
時序圖
三、總結
PROFI drive是變頻器制造廠商為優化周期通信而開發的用戶數據框架，目的是提供變頻器PROFIBUS接口的制造廠商標準，使集成、調試時間最小化，這個FAQ描述了控制器和變頻器之間周期通信的常用術語。
PROFIdrive Profile 2.0定義了周期通信的用戶數據為PPO。主站使用PPO周期地讀取從站參數，PPO分為兩部分：PKW區和PZD區。分成兩個區的結果是在處理時間上有所區分，通常對PKW處理要比PZD慢。
通過PKW可以任意地監控/修改變頻器的參數。例如，可以讀出故障值或者是最小、最大限制。
展開 應用在電位器中的磁性旋轉編碼器芯片
光柵盤上通常有許多等距的光柵線，當旋轉編碼器旋轉時，光柵線會遮擋光電傳感器，產生不同的光電信號。通過檢測這些光電信號的變化，可以確定旋轉角度和方向，并將其轉換為數字信號輸出。
另一種常見的旋轉編碼器是磁性編碼器，它利用磁性傳感器和磁性編碼盤之間的磁場信號來測量旋轉角度。磁性編碼盤通常由一組磁性極和傳感器之間的磁場感應器組成，當旋轉編碼器旋轉時，磁場感應器會檢測到磁場的變化，并將其轉換為數字信號輸出。
推薦一款由工采網代理的磁性旋轉編碼器芯片 - AME200，該芯片是中科阿爾法推出的新一代基于AMR技術和高性能、專用ASIC信號處理器基礎上開發的磁編碼器芯片。該芯片內部包含了兩對互成45°放置的差分惠斯通電橋組成的AMR傳感器元件，能夠感應在芯片X-Y平面上旋轉磁場分量，并隨著磁場角的變化輸出相位差90°兩路正弦電壓信號，再經后續專用電路的放大、補償和計算后得到角度值，經過特定算法輸出ABZ信號，或UVW、PWM、SDI信號，可根據需要進行編程選擇（配置）和讀取當前角度。用戶可以根據需要選擇輸出模式和參數，訂貨時注明，也可通過I2C口配置。
磁性旋轉編碼器 - AME200的特性：
基于AMR角度傳感器和高性能集成電路ASIC處理芯片
非接觸式角度測量（0～360°)或增量式編碼器輸出
多種輸出模式：ABZ、UVW、PWM、SDI（四選一）；I2C通信
ABZ輸出分辨率可任意選擇（256，512，1024，250，500，1000 等）
UVW輸出支持1～16對極
PWM輸出頻率可編程
SDI輸出脈沖數可編程
I2C通訊，實時讀取當前角度；芯片參數可配置
TSSOP-16封裝，符合RoHS認證標準
在國產磁性旋轉編碼器領域，工采網代理的中科阿爾法國產磁性旋轉編碼器便是其中的佼佼者。
展開 兩個變頻器兩個編碼器做角度同步控制問題
只要兩個電機偏差不會一下子到180度，單圈絕對值編碼器就可以做絕對位置同步，編碼器成本1千不到/個。
S7-1500PLC+變頻器+編碼器組成位置控制系統
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1.硬件組成
CPU型號：1516-3 PN/DP 訂貨號：6ES7 516-3AN00-0AB0 FW V1.6
TM技術模塊：2x24V 訂貨號：6ES7 550-1AA00-0AB0 FW V1.1
G120變頻器：CU250-2S 訂貨號：6SL3 246-0BA22-1FA0 FW V4.6
組態軟件：STEP 7 TIA Portal 6ES7 822-1AA03-0YA5 V13 Upd4
SIMATIC Startdrive 6SL3 072-4DA02-0XG0 V13 Upd1
2.硬件組態
組態1
組態&參數
變頻器參數設置
3.配置工藝對象
變頻器配置參數
3.1基本參數設置
基本參數設置
3.2編碼器參數設置
編碼器參數設置
編碼器設置2
編碼器設置3
3.3其他參數設置
其他參數設置
4.在線調試診斷
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時序圖
三、總結
PROFI drive是變頻器制造廠商為優化周期通信而開發的用戶數據框架，目的是提供變頻器PROFIBUS接口的制造廠商標準，使集成、調試時間最小化，這個FAQ描述了控制器和變頻器之間周期通信的常用術語。
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通過PKW可以任意地監控/修改變頻器的參數。例如，可以讀出故障值或者是最小、最大限制。
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3.1基本參數設置
基本參數設置
3.2編碼器參數設置
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編碼器設置2
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PROFIdrive Profile 2.0定義了周期通信的用戶數據為PPO。主站使用PPO周期地讀取從站參數，PPO分為兩部分：PKW區和PZD區。分成兩個區的結果是在處理時間上有所區分，通常對PKW處理要比PZD慢。
通過PKW可以任意地監控/修改變頻器的參數。例如，可以讀出故障值或者是最小、最大限制。
展開 用于自動駕駛的實時車道線檢測和智能告警
來自TUSimple 數據集的示例圖像以及車道線掩碼
在這個數據集上，我們可以訓練一個語義分割模型來分割出屬于lane類的像素。U-Net model非常適合做這個，因為它是一個具有實時推理速度的輕量級模型。U-Net是一種帶有跳躍連接的編譯碼器和解碼器模塊的編譯碼器模型。模型架構如下所示。
來自U-Net論文的U-Net模型結構
然而，損失函數需要修改為Dice損失系數。車道線分割問題是一個極其不平衡的數據問題。圖像中的大多數像素屬于背景類。Dice Loss基于Sorenson-Dice系數，其對false positives和false negatives的重要性相似，這使得它在處理不平衡數據問題時表現得更好。Dice損失試圖匹配groundtruth和預測模型中的車道線像素，希望能夠得到一個清晰的邊界預測。
LaneNet模型
這里，我使用了LaneNet模型來生成車道線。LaneNet模型是一種兩階段車道線預測器。第一階段是一個編碼器-解碼器模型，為車道線創建分割掩碼。第二階段是車道先定位網絡，從掩碼中提取的車道點作為輸入，使用LSTM學習一個二次函數來預測車道線點。
下圖顯示了這兩個階段的運行情況。左邊是原始圖像，中間是階段1的車道線掩碼輸出，右邊是階段2的最終輸出。
LaneNet模型的解釋
生成智能告警
我將車道線預測與物體檢測結合起來，生成智能警報。這些智能警報可能涉及：
檢測其他車輛是否在車道線內，并量度與他們的距離
檢測鄰近車道上是否有車輛的存在
了解彎曲道路的轉彎半徑
在這里，我使用YOLO-v5來檢測道路上的汽車和人。
展開 PowerSmart編碼器的由來
PowerSmart編碼器是北京世紀鼎點軟件有限公司以其專業的視頻壓縮技術推出的專用硬件視頻編碼設備（MB4204），具有支持國際標準、高性能、配置靈活和可擴展性強等優點。 PowerSmart編碼器采用的H.264編碼標準，該標準是由國際電聯（ITU-T）和國際標準化組織（ISO）聯合制定的數字視頻編碼標準。與目前廣泛使用的MPEG-2編碼算法相比，在同等質量下可節約60%的傳輸帶寬和存儲空間，與MB8713編碼算法相比，亦可節約30%以上。
步進電機如何加編碼器
(伺服電機就是此種裝置)，其實編碼器會不停的反饋當前位置給PLC，PLC根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。
當然會不會停穩，停止后是不是自己想要的位置，這個要看電機有無制動裝置?當然低速運行的話，一般進給精度都能滿足。
還有一種就是提前計算好步進電機進給需要的脈沖數，然后用PLC編程，運行這么多脈沖數，步進電機停止，編碼器反饋此時電機位置，形成半閉環控制。另外的高速定位，PLC程序里面就可以設置快到位置的時候電機進行減速進給，可滿足定位精度。
步進電機如何加編碼器
步進電機加編碼有點雞肋，就是浪費資源;因為步進電機沒法實時響應，必須有一個加速減速過程;
例：用帶諧波減速器的東方步進馬達，減速比100:1 步距角：0.0072°，想加個編碼器來防止丟步等等，以下是方法：
答：原則上也可以在絲杠的一頭裝電機，另一頭裝編碼器。不過這樣會受到減速機精度的影響，可能出現對丟步的誤判。加編碼器最好是雙出軸的電機，電機后端加編碼器，伺服電機都是這樣做的，除非你是特殊使用或是條件限制(沒有雙出軸)。一般是加工2500線的就可以，線數太高也是浪費。
另外編碼器的分辨率與你的步進電機的分辨率大致相同就好。如果驅動器上細分很高，而又只想檢測是不是丟步了，編碼器的分辨率只要與細分前的分辨率一致或略高就可以了。
步進電機加編碼器的意義
步進電機雖然是可以精確控制的器件，但是是開環的，需要加裝編碼器以實現閉環反饋控制;并可測得步進電機失步和旋轉或移動速度，以用于動態速度控制。對于這種說法，小編覺得第一點開環控制需要編碼器實現閉環反饋還算是可以理解，因為小編自己在使用中，偶爾也會因為步進電機的線連接不好，而導致步進電機并未能正常工作。
展開 閉環系統——光柵尺和編碼器
編碼器
我們常用的編碼器是一種光學式位置檢測元件，編碼盤直接裝在電機的旋轉軸上，以測出軸的旋轉角度位置和速度變化，其輸出信號為電脈沖。
增量式編碼器：
通過碼盤的轉動，光電波形輸出，A，B信號為具有90度相位差的正弦波，這組信號經放大器放大與整形，變為的輸出方波，A相比B相導前90度，其電壓幅值為5V。設A相導前B相時為正方向旋轉，則B相導前A相時即為負方向旋轉，利用A相與B相的相位關系可以判別編碼器的旋轉方向，C相產生的脈沖為基準脈沖，又稱零點脈沖，它是軸旋轉一周在固定位置上產生一個脈沖，在數控車床上切削螺紋時，可將它作為車刀進刀點和退刀點的信號使用，以保證切削的螺紋不會亂扣。在加工中心上可作為主軸準停信號，以保證主軸和刀庫間的可靠換刀。AB相脈沖信號經頻率———電壓變換后，得到與轉軸轉速成比例的電壓信號，便可測得速度值及位移量。
絕對值式編碼器：
是通過讀取編碼盤上的圖案來表示數值的。大多數為葛萊編碼盤（二進制循環碼)，空白的部分透光，用“0”表示；涂黑的部分不透光，用“1”表示。一般的碼盤共有四環，由里向外每一環配置的光電變換器對應2的3次方，2的2次方，2的1次方，2的0次方。圖中的碼盤共分為16份，要提高檢測精度，可多分。
編碼器的故障大多是由于碼盤的軸承損壞，以及電纜和接頭的問題引起，少量是連接的鍵槽磨損所致。
西門子的測量系統，可以使用編碼器也可以使用光柵尺作為測量。
西門子參數設置：
31000=1表示是光柵尺。
30240{0}=1 30240{1}=0
注意：電機編碼器不能屏蔽，否則沒法動了。
展開 用PLC怎么實現編碼器的定位功能詳解！
而電機軸，比如會通過同步帶，齒輪，鏈條等帶動一些負載，比如控制絲桿，這樣會有個所謂電子齒輪比的關系，電機轉一圈，絲桿會前進多少毫米，這樣讀到了對應編碼器上輸出多少給脈沖，通過脈沖數就可以反推出當前絲桿的位置。
但是編碼器是圓的，如果無限制旋轉下去，角度會無窮大，所以設計了一種增量型的編碼器，轉一圈，會輸出三組信號ABZ，其中AB是一樣的脈沖。
比如上邊說的一圈有1024個脈沖，AB相脈沖對應一圈內的圓周角度，而且兩種脈沖是處于正交狀態的，如果是正反轉，通過判斷AB相脈沖的上升沿和下降沿的先后順序，就可以知道編碼器當前是順時針還是逆時針方向旋轉的，
另外有個Z相脈沖，是因為圓周雖然會不停轉下去，角度會無窮無盡，但是都是一周一周的重復而已，零相脈沖固定在圓周某個位置，編碼器每轉一圈，只輸出一個零相脈沖。
這樣如果以Z相脈沖為基準點，這樣每次讀到這個脈沖時候，系統就清零一次，就可以讓角度最大值控制在360°以內，相當于一個零基準點了。
這樣即使系統斷掉了，重新上電，只要能找到這個基準點，就可以知道絲桿的初始位置在什么地方了。
以上這種定位叫增量坐標系，所以編碼器就是增量型編碼器，應用比較廣泛，因為靈活而且價格便宜。如果只設備只需要轉一圈的，也就是角度在360°內的，編碼器可以細分精密一點，比如有13位，相當于2^13次方個脈沖一圈，對應著360°，這種脈沖數和角度一一對應，不怕系統斷電需要重新調整零位，這種編碼器叫單圈絕對值編碼器。
展開 
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展開 編碼器出問題了，這些方法幫到你
1、編碼器在原點反轉的時候怎樣取點？比如想反轉100個點時，這個數據在編程軟件里怎么設置，讀出的數據是8000000100，怎么理解這個數據！
說明: 8就是符號位啊。
2、TONGHOW編碼器脈沖數據最遠能傳多遠？
說明: 理論上可以到100米。看怎么排線了。
3、工程要求編碼器正反轉時都要有脈沖輸出功能，選了貴公司的TONGHOW編碼器，不知道能否滿足要求？
說明: 看你的設備怎么要求了。編碼器只要轉動就有脈沖輸出。
4、絕對值編碼器與PLC如何連接？
說明: 絕對值編碼器的輸出方式總的來說分為兩類：一類是串行輸出，可以與PLC通訊口連接；另一類是普通的編碼輸出，一般為格雷碼，與PLC連接時要注意其脈沖輸出頻率與PLC輸入口分辨率之間的關系，以免丟掉信號
5、編碼器出現了丟脈沖的現象原因？
說明: 第一，也是主要的原因是脈沖接受方的問題，如因脈沖頻率過高而發生的丟失等；另一個原因是編碼器本身的原因，主要是機械用環境溫度過高，引起的編碼器工作不正常。
6、編碼器是根據那些條件來選擇型號的（如：接觸器根據控制電壓，負載功率，電流大小來選擇），那編碼器是根據那些要求來選擇？
說明:先確定編碼器的類型，是絕對值型還是增量型（用途不同）；再確認分辨率；然后選擇信號輸出方式，有NPN輸出，電壓輸出，線驅動輸出，互不輸出等；還要選擇最高轉速、外形、安裝方式、使用環境溫度、防護等級等。
7、請問連接電纜因遠程提取信號應注意哪些問題，還有貴公司賣該種電纜嗎？
說明:編碼器自帶的電纜長度一般為0.5-3M，集電極開路輸出方式的電纜長度不能超過10M，線驅動輸出可達200M，編碼器的信號線不能與動力線等有強干擾的線并行排列，而且必須用屏蔽線。
展開 使用通用句子編碼器USE(Universal Sentence Encoder)進行語義查詢
隨著新架構的出現，大量的新應用涌現出來，其中，通用句子編碼器USE(Universal Sentence Encoder)是一個基于Transformer的NLP模型，廣泛用于嵌入句子或單詞。此外，該嵌入可用于文本聚類、分類等。
在試驗過程中，發現直接使用pip install top2vec[sentence_encoders]命令安裝Top2Vec的USE(universal-sentence-encoder)和USEM(universal-sentence-encoder-multilingual)不成功，可能的原因是Tensorflow沒有安裝好。與Pytorch一樣，Tensorflow有CPU和GPU兩個版本，GPU版本的安裝過程非常復雜，首先需要配置CUDA，于是決定先使用CPU版本。使用下面的命令進行安裝：
conda install -c anaconda tensorflow
本意是安裝V2.5版本，但不知什么原因，最后竟然安裝的是V2.3.0版本。在測試安裝成功后，又安裝了tensorflow_hub和seaborn兩個關鍵庫。至此Tensorflow的基本安裝工作完成。
2 下載USE
通用句子編碼器USE將文本編碼為高維向量，可用于文本分類、語義相似性、聚類和其他自然語言任務。該模型用于句子、短語或短段落的訓練和優化，它在各種數據源和各種任務上進行訓練，目的是動態地適應各種自然語言理解任務。輸入是可變長度的英語文本，輸出是一個512維的向量。USE模型是用深度平均網絡DAN編碼器訓練的。USE與基于單詞的嵌入模型不同，USE在自然語言預測任務上進行訓練得出的，這些任務需要對單詞序列的意義進行建模，而不僅僅是單個單詞。
展開 用PLC怎么實現編碼器的定位功能詳解！
而電機軸，比如會通過同步帶，齒輪，鏈條等帶動一些負載，比如控制絲桿，這樣會有個所謂電子齒輪比的關系，電機轉一圈，絲桿會前進多少毫米，這樣讀到了對應編碼器上輸出多少給脈沖，通過脈沖數就可以反推出當前絲桿的位置。
但是編碼器是圓的，如果無限制旋轉下去，角度會無窮大，所以設計了一種增量型的編碼器，轉一圈，會輸出三組信號ABZ，其中AB是一樣的脈沖。
比如上邊說的一圈有1024個脈沖，AB相脈沖對應一圈內的圓周角度，而且兩種脈沖是處于正交狀態的，如果是正反轉，通過判斷AB相脈沖的上升沿和下降沿的先后順序，就可以知道編碼器當前是順時針還是逆時針方向旋轉的，
另外有個Z相脈沖，是因為圓周雖然會不停轉下去，角度會無窮無盡，但是都是一周一周的重復而已，零相脈沖固定在圓周某個位置，編碼器每轉一圈，只輸出一個零相脈沖。
這樣如果以Z相脈沖為基準點，這樣每次讀到這個脈沖時候，系統就清零一次，就可以讓角度最大值控制在360°以內，相當于一個零基準點了。
這樣即使系統斷掉了，重新上電，只要能找到這個基準點，就可以知道絲桿的初始位置在什么地方了。
以上這種定位叫增量坐標系，所以編碼器就是增量型編碼器，應用比較廣泛，因為靈活而且價格便宜。如果只設備只需要轉一圈的，也就是角度在360°內的，編碼器可以細分精密一點，比如有13位，相當于2^13次方個脈沖一圈，對應著360°，這種脈沖數和角度一一對應，不怕系統斷電需要重新調整零位，這種編碼器叫單圈絕對值編碼器。
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