衛星導航定位的案例
汽車高精度衛星導航硬件在環HiL測試怎么做？
車載導航自動化測試
R&S SMBV100B/SMW200A都支持自動化測試，可以在操作界面手動控制或遠程控制。遠程控制需要在上位機通過LAN、GPIB或USB連接SMBV。測試方案如下：
圖8：車載導航接收機自動化測試框圖
結語
本文描述了利用GNSS衛星導航模擬器進行的一系列典型車載導航接收機驗證測試，涉及內容從基本的衛星導航定位測試、高精度衛星導航定位測試到車載衛星導航硬件在環HiL測試方案。在GNSS接收機測試環境中使用的標準GNSS信號仿真器可為工程師提供最大的靈活性，幫助他們實施調整和控制，輕松地進行重復測試。
在這個環境中，本文中列出的測試將為車載導航接收機的測試和驗證創建一個標準驗證流程。靈活的信號源不僅支持GNSS接收機測試，還支持其他無線制式和標準測試。
展開 新型相機：模仿皮皮蝦眼睛，可用于水下定位導航！
該研究首次展示了一種利用水下偏振光信息的新型水下全球定位系統，它將為水下導航系統以及理解海洋動物的遷徙行為，開啟新的可能性。
背景
全球衛星導航系統，例如美國GPS系統、中國北斗系統、俄羅斯格洛納斯系統、歐盟伽利略系統，都是基于衛星的無線電導航定位系統，可以為手機、電子產品、地面車輛、水面艦船、空中飛機，提供精準的定位與導航服務。
但是，衛星導航定位系統的信號是通過無線電波發送的，無線電波卻很難穿透厚厚水層。因而，在水下潛航的潛艇、無人潛航器無法直接利用全球衛星定位導航體系終端，來完成定位導航使命。
然而，聲波在水中進行觀察和測量時，具有得天獨厚的優勢：傳輸距離遠、穿透力強。科學家們往往借助聲波在水下的傳播特性，完成對于水下目標的探測、定位和通信。例如，筆者曾介紹過西班牙 IMDEA Networks 和以色列海法大學合作開發的水聲定位系統。
（圖片來源： IMDEA Networks）
除了無線電波和聲波，還有一種可用于定位導航的波，就是光波。偏振光導航是自然界中生物與生俱來的導航方法之一。許多動物，例如：螞蟻、蜜蜂、蟋蟀和候鳥，都有偏振光視覺系統，可利用太陽光在大氣中散射的偏振特性進行導航。
創新
今天，我們要重點介紹利用偏振光在水下進行定位導航。在人眼中，海水下的環境好似一幅平淡無奇的暗藍色畫面；可是在許多習慣水中生活的動物眼睛中，水下畫面是一幅具有偏振圖像的宏大景象。蝦蛄，又稱“皮皮蝦”，正是這樣一種習慣在水中生活的動物，它的眼睛可以采集到偏振光信息。
（圖片來源：維基百科）
美國伊利諾伊大學（University of Illinois）的研究人員模仿皮皮蝦眼睛設計出一種受生物啟發的相機，采集偏振光信息，開發出一種新型水下全球定位系統。
展開 北斗星耀，導航天下：中國北斗衛星導航系統的發展歷程與應用現狀
而在現代，很多人會脫口而出“北斗衛星”。我國蓬勃發展的現代航天事業，為“北斗”賦予了一層新的含義。
北斗衛星導航系統（以下簡稱北斗系統）是中國著眼于國家安全和經濟社會發展需要，自主建設運行的全球衛星導航系統，是為全球用戶提供全天候、全天時、高精度的定位、導航和授時服務的國家重要時空基礎設施。
北斗系統發展歷程
我國高度重視北斗系統建設發展，自20世紀80年代開始探索適合國情的衛星導航系統發展道路，形成了“三步走”發展戰略：2000年年底，建成北斗一號系統，向中國提供服務；2012年年底，建成北斗二號系統，向亞太地區提供服務；2020年，建成北斗三號系統，向全球提供服務。
第一步，建設北斗一號系統。1994年，啟動北斗一號系統工程建設；2000年，發射2顆地球靜止軌道衛星，建成系統并投入使用，采用有源定位體制，為中國用戶提供定位、授時、廣域差分和短報文通信服務；2003年發射第3顆地球靜止軌道衛星，進一步增強系統性能。
第二步，建設北斗二號系統。2004年，啟動北斗二號系統工程建設；2012年年底，完成14顆衛星（5顆地球靜止軌道衛星、5顆傾斜地球同步軌道衛星和4顆中圓地球軌道衛星）發射組網。北斗二號系統在兼容北斗一號系統技術體制基礎上，增加無源定位體制，為亞太地區用戶提供定位、測速、授時和短報文通信服務。
第三步，建設北斗三號系統。2009年，啟動北斗三號系統建設；2018年年底，完成19顆衛星發射組網，完成基本系統建設，向全球提供服務；計劃2020年年底前，完成30顆衛星發射組網，全面建成北斗三號系統。北斗三號系統繼承北斗有源服務和無源服務兩種技術體制，能夠為全球用戶提供基本導航（定位、測速、授時）、全球短報文通信、國際搜救服務，中國及周邊地區用戶還可享有區域短報文通信、星基增強、精密單點定位等服務。
展開 導航衛星時頻系統發展綜述
衛星導航系統采用三球交會的定位體制，在統一的時間、空間基準中，將衛星作為位置已知的空間節點播發導航信號，用戶通過接收導航信號獲取衛星與用戶之間的偽距和多普勒頻移，實現用戶的定位、測速、導航和授時服務。衛星導航系統中，時間的穩定性和時鐘的同步是高精度測量的基礎。目前，GPS、Galileo、GLONASS以及我國的北斗衛星導航系統均在星上配置了高精度時頻系統，通過在每顆衛星配置高性能的星載原子鐘和功能豐富的時頻生成與保持設備，為衛星導航載荷提供高精度、平穩可靠的時頻參考信號。隨著衛星導航系統定位精度和自主運行能力的不斷提升，對星載時頻系統的性能也提出了更高的要求。
本文首先介紹了目前應用于各衛星導航系統中的星載時頻關鍵技術，然后討論了面向未來精度提升和系統自主運行能力提升需求下星載時頻系統關鍵技術和可能的發展路徑。
1 導航衛星時頻系統關鍵技術
導航衛星時頻系統由多臺原子鐘和時頻生成與保持單元組成。星載原子鐘輸出穩定度極高的頻率信號，時頻生成與保持單元將原子鐘的頻率轉換為衛星載荷需要的頻率，常為10.23MHz，并進行原子鐘主備份輸出信號間的高精度測量和鐘差參數精密調整，為導航衛星有效載荷提供性能優良、平穩可靠的基準時間頻率信號。
1.1 星載原子鐘
時間(頻率)是7個基本物理量中計量精度最高的，這得益于原子鐘技術的不斷發展。原子鐘是利用原子在微波、光波段的電子躍遷頻率作為基準產生的時間保持系統。原子鐘是現代導航衛星的基礎，各衛星導航系統均配置了星載原子鐘。考慮到原子鐘在星載應用中對體積、質量、功耗、可靠性和壽命的要求，以及需要非常好的頻率穩定度，目前的星載原子鐘仍以銣鐘、氫鐘和銫鐘為主，通常每顆衛星配置3～4臺原子鐘。
根據系統需求與技術發展基礎，各全球衛星導航系統使用了不同種類的星載原子鐘。
展開 
中位協中國北斗助力精準農業專家工作組赴黑龍江調研
為落實中國科協創新驅動助力工程示范項目—中國北斗助力精準農業示范工程，7月中旬，中國衛星導航定位協會組織專家工作組赴黑龍江省海倫市、北大荒建三江地區等地，對相關企業在東北地區實施精準農業服務中北斗導航定位技術的應用現狀以及當地對北斗精準農業的需求進行了實地考察調研。
本次調研由中國衛星導航定位協會副秘書長武曉淦帶隊，專家工作組成員由農業植保（北京農科院）、農業氣象（戎欣氣象公司）、智慧農業（中科光啟空間信息技術有限公司）、農機自動駕駛（北京合眾思壯科技股份有限公司）、北斗農機服務（上海思南衛星導航技術有限公司）、無人機植保（TTA北方天途航空科技發展有限公司）、農業投資（凱普康（北京）科技產業發展有限公司）以及東北當地的農業規模化生產企業代表（中國原糧集團、建三江農墾勝都原贏農業專業合作社）等會員企業組成。
本次調研的主要任務是帶領專家組實地考察東北地區大規模連片耕地狀態下北斗精準農業的實施狀況，引領相關企業實施北斗精準農業的示范工程，組建北斗精準農業應用技術工作組適時采集示范工程實施數據，為制定北斗助力精準農業的應用戰略規劃做準備。
調研期間，專家工作組先后來到黑龍江省海倫市向榮鎮原糧集團下轄農業信用合作部、北方天途無人機教育學院、中化現代農業技術服務中心，五常市育種基地、建三江前鋒農場等地，通過聽取介紹，查看資料、現場詢問、實地查看等方式，詳細了解了北斗精準農業應用技術在黑龍江省的實施狀況。在中化現代農業技術服務中心，海倫市副市長、市農業局以及當地農機服務技術人員會同專家工作組專門召開了座談會，暢談現代農業的發展趨勢和高新技術對農業服務質量提升與迫切渴求，一致認為海倫市作為農業大縣，在精準農業方面有很大的發展空間和用武之地，此次調研活動必將進一步推動海倫市精準農業技術設備的應用和推廣。
展開 北斗短報文的大眾領域應用
隨著北斗三號衛星組網成功，北斗三號全球衛星導航系統星座部署全面完成。這意味著，中國北斗已走出中國，走向世界，可以為全球用戶提供基本導航、全球北斗短報文通信、國際搜救等服務。
隨著北斗衛星導航系統相關關鍵技術全面突破，北斗衛星導航定位在應用方面早已走向普通民眾生活。但在全球四大衛星導航系統中，中國的北斗衛星除了導航定位之外還有個獨門絕技，那就是北斗短報文。
什么是北斗短報文？
看似陌生的 " 北斗短報文 "，形態其實和我們常用短信一樣，只不過北斗短報文不需要運營商的網絡就能收發，就算遭遇自然災害也不會有失聯的擔憂。當身處荒漠無人區、出海遇險、地震救援等無地面網絡信號覆蓋環境下，北斗短報文可通過暢連 APP 將文字和位置信息向外發出，與外界保持聯系，并支持多條位置生成軌跡地圖。
北斗短報文的大眾化應用
北斗短報文服務被視為北斗大眾化應用的下一個突破口。近期華為發布了 Mate 50系列手機，該系列是全球首款支持北斗短報文的大眾智能手機，在無地面網絡信號覆蓋環境下，仍可通過暢連 App 發送消息，支持一鍵生成軌跡地圖，時刻與世界暢連，開啟大眾衛星通信新時代。
北斗短報文的應用范圍
首先是航海和漁業。之前海上航行一旦出事故主要靠衛星電話，但衛星電話服務費高，很多小漁船不舍得用，如今也可以用北斗短報文了，不僅可以通信，還有導航定位服務。
其次是勘測團隊，如果需要去大漠戈壁、深山老林工作，帶一個能發短報文的北斗終端，時刻保證通信想必是非常安心的。
最后是搶險救援，其實早在汶川地震時，北斗短報文就已經初露鋒芒。當時還只是北斗一號，在震后支離破碎的災區，所有通信設施遭到毀壞，解放軍官兵攜帶北斗短報文終端 （點擊查看詳情） 進入災區，不僅能導航定位，更利用北斗短報文將災區的信息傳遞出來，為后續指揮提供了重要支撐。
現如今，北斗與各個行業都在加快融合。
展開 2000國家大地坐標系轉換指南
控制點使用原則為：
a)國家級衛星導航定位基準站點：可作為省級及以下衛星導航定位基準站網建設的控制點。
b)2000國家GPS大地控制網點：可作為天文大地點控制點及相 對獨立的平面坐標系建立控制點。
c)省級衛星導航定位基準站點：點位坐標歸算到2000國家大 地坐標系后，可作為C、D控制點及相對獨立的平面坐標系建立控制點。
d)省、市衛星大地控制網C級點、D級點：點位坐標歸算到 2000國家大地坐標系后，可作為建立相對獨立的平面坐標系的控制點。
4
模型選用和適用范圍
控制點轉換到2000國家大地坐標系的轉換模型及適用范圍
模型選用
轉換模型包括以下6種形式：
a)空間直角坐標轉換模型：包括布爾莎模型和莫洛金斯基模型，用于不同參考橢球間空間直角坐標轉換，重合點坐標為X、Y和 Z；
b）三維七參數大地坐標轉換模型：用于不同參考橢球間的大地坐標轉換，重合點坐標為B、L和H；
c）二維七參數大地坐標轉換模型：用于不同參考橢球間的橢球面上大地坐標轉換，重合點坐標為B和L；
d）三維四參數空間直角坐標轉換模型：用于不同參考橢球間的空間直角坐標系間的坐標轉換，重合點坐標為X、Y和Z；
e）二維四參數平面坐標轉換模型：用于不同高斯投影平面坐標轉換，重合點坐標為x和y；
f）多項式擬合模型：有橢球面和平面兩種形式。
不同坐標系之間的坐標轉換模式
不同坐標系之間的坐標轉換通常有兩類轉換模式：二維轉換模式、三維轉換模式。
展開 智慧物流的重要推動力量：北斗衛星導航系統
在諸多促進智慧物流發展的高新科技中，北斗導航系統定位技術的應用更是為智慧物流賦予了全新的可能性。
發布于2014年的《道路運輸車輛動態監督管理辦法》就要求，進入運輸市場的總質量12噸及以上重型載貨汽車和半掛牽引車，應當于2015年12月31日前全部安裝、使用北斗衛星定位裝置，并接入道路貨運車輛公共平臺
對于貨車司機來說，安裝、使用北斗衛星定位裝置可使運輸更加安全。對比其他定位系統，“北斗”系統不僅提供位置、導航等基本功能，還提供通信功能，提供全球獨家的短報文服務，北斗三號每次可短信1000個漢字，還可以傳圖像、打語音電話。而且，北斗系統最突出的特點是增加了高軌道衛星，衛星越高抗遮擋能力就越強，尤其在低緯度地區性能更有優勢。
以上只是北斗定位技術在物流行業的眾多應用案例之一。接下來，本文將探討北斗在智慧物流領域的應用，以及它對于物流行業的深遠影響。
北斗在智慧物流中的應用
1.實時跟蹤與監控
借助北斗系統，物流企業可以實時獲取貨物的位置信息，進行遠程跟蹤和監控。無論貨物何時何地，只要接入北斗系統，物流企業就能夠通過指定的軟件或平臺查看貨物的實時位置，提高物流運輸的安全性和可靠性。
2.路線規劃與導航
作為全球衛星導航系統之一，北斗不僅可以提供精確的定位服務，還能夠為物流車輛提供最佳路線規劃和導航服務。物流企業可以根據貨物的重量、體積等參數，結合交通狀況和路線優勢，選擇最佳路線，減少運輸時間和成本。
3.貨物管理與倉儲優化
北斗系統可以與物流倉儲管理系統進行無縫對接，實現對貨物的管理與控制。物流企業可以通過北斗系統，實時掌握貨物的出入庫情況、庫存量等信息，提高倉儲效率和貨物管理水平。
4.運輸安全保障
通過接入北斗系統，物流企業能夠提高運輸安全和警示能力。
展開 幾種衛星定位天線性能及其制造工藝比較
三
展望
目前衛星終端都采用四臂螺旋結構，本次提出的另外一類3D構型的Hilber天線，豐富了天線種類，與3D打印技術成型和LDS技術制造的四臂螺旋天線一起，構成了新工藝的器件。
3D打印技術制造這類天線有獨到的技術優勢，尤其適合制造層次很多的多頻天線。廣泛用于GPS、北斗、和衛星電話中。
3D打印技術目前處于發展期間，一次制造空間不大（一般330mmX330mmX500mm)制造大一些部件，產能太小，價格很貴，但是制造這類不到一個立方厘米的產品，一臺設備日產能可達5萬顆，這也將是3D打印歷史上第一次邁出手板加工、打樣，直接制造面向主流市場的優勢產品的歷史事件！
展開 一箭雙星：第39、40顆北斗導航衛星順利進入軌道
新華社10月15日消息，10月15日12時23分，我國在西昌衛星發射中心用長征三號乙運載火箭（及遠征一號上面級），以“一箭雙星”方式成功發射第39、40顆北斗導航衛星。
據介紹，這兩顆衛星屬于中圓地球軌道衛星，是我國北斗三號系統第15、16顆組網衛星。
衛星經過3個多小時的飛行后順利進入預定軌道，后續將進行測試與試驗評估，并與此前發射的14顆北斗三號導航衛星進行組網，適時提供服務。
今年7月以來，北斗三號系統進入高密度組網發射任務期，以每月一次發射雙星的速度加速實施組網，成功將8顆北斗三號衛星送入預定軌道。根據計劃，后續還將發射兩顆中圓地球軌道衛星和一顆地球同步軌道衛星，于今年年底前建成基本系統，為“一帶一路”沿線國家提供服務。
這次發射的北斗導航衛星和配套運載火箭（及遠征一號上面級），分別由中國科學院微小衛星創新研究院和中國航天科技集團有限公司運載火箭技術研究院抓總研制。
這是長征系列運載火箭的第287次飛行。
展開 ISTP檢索的環境污染與大眾健康(CEPPH2010)中文會議征文 YZJ
成功出版并ISTP的論文集如下：
2009中國高校通信類院系學術研討會論文集
第九屆中國人—機—環境系統工程大會論文集
十四屆全國青年通信學術會議論文集
2009年衛星導航定位技術論壇論文集
2009國際應急管理論壇（ISEM'09）論文集
電子信息技術及應用論文集
基于SLAM的機器人的自主定位導航解析
作者| Jack_Kuo@CSDN
https://blog.csdn.net/weixin_37251044/article/details/78515909
知圈 | 進“電子電氣群”請加微13636581676,備注架構
背景介紹： 機器人的自主定位導航
正如圖中所示，機器人自主定位導航技術中包括：定位和地圖創建（SLAM）與路徑規劃和運動控制兩個部分，而SLAM本身只是完成機器人的定位和地圖創建，二者有所區別。
首先明確一下自主導航的兩大解決方案：
1.傳統方案：SLAM+路徑規劃+運動控制；
2.深度學習：這一兩年，深度學習成為人工智能的代名詞。在這個行業，前幾年還是以比較傳統的概率學，或者控制論的方式進行機器人自主定位導航。但這里展現的是完全通過深度學習，直接通過攝像頭數據作為信號輸入，再通過神經網絡直接產生出機器人的控制信號。
展開 無人機導航定位系統關鍵技術研究
低質量的圖像不利于視覺定位的準確性。在圖像匹配階段，通過特征點描述符對兩幅圖像進行匹配可能會產生錯誤的匹配點，從而影響視覺數據的可靠性和準確性。因此，圖像匹配篩選算法需要一種方法來判斷匹配的好壞，更好地消除不匹配的點和噪聲。
定位精度和實時性
四旋翼無人機的最快飛行速度可以達到每秒8米。如果視覺定位算法不能實現實時定位，無人機可以獲得延遲的位置信息，那么視覺定位的功能就沒有多大用處了。定位延遲和定位誤差不僅不能實現無人機的自主定位功能，還會大大降低無人機的安全性。定位精度也是無人機自主定位算法的關鍵問題。目前無人機的視覺圖像處理是基于像素的，圖像質量的好壞將直接影響圖像特征點的代表性和準確性。圖像處理和計算也是算法中最耗時的部分。
視覺導航技術是指利用計算機視覺技術對無人機航拍圖像進行處理和分析，根據視覺定位算法可以估計無人機的當前位置。目前，無人機的視覺導航算法主要分為以下幾類：基于圖像序列或自然景觀的匹配定位或跟蹤、IMU慣性導航與卡爾曼濾波器的集成、視覺測量（V0）方法和視覺SLAM算法構建環境圖。
基于特征點的定位可以有效地表達圖像信息。特征點通常具有一些數學特征。特征，例如局部最大或最小灰度，以及一些梯度特征，在圖像中也有特定的坐標。角可以簡單地認為是兩條邊的交點。更嚴格的定義是在主方向附近有兩個特征點，即灰度在兩個不同方向發生劇烈變化。
展開 ISTP檢索的環境污染與大眾健康(CEPPH2010)中文會議征文 YZJ
成功出版并ISTP的論文集如下：
2009中國高校通信類院系學術研討會論文集
第九屆中國人—機—環境系統工程大會論文集
十四屆全國青年通信學術會議論文集
2009年衛星導航定位技術論壇論文集
2009國際應急管理論壇（ISEM'09）論文集
電子信息技術及應用論文集
北斗導航——人類生活中不可或缺的一部分
北斗導航是我國自主研發的衛星導航定位系統，一直以來備受關注。它的全稱是“北斗衛星導航系統”，該系統采用低軌道衛星與地面終端相結合的方式，以實現各種定位導航服務，涵蓋了陸、海、空及地球同步軌道應用。
作為我國自主研發的導航定位系統，北斗導航在技術方面有著許多優勢。首先，北斗導航系統采用了多系統融合技術，即北斗衛星和全球定位系統（GPS）、伽利略系統（Galileo）等國際衛星導航系統相互融合。這樣就能夠充分利用各系統之間的優勢，提高定位精度，進一步優化導航服務。
其次，北斗導航采用了多頻段技術。這種技術可以避免由于某一頻段受到干擾而導致的導航不穩定，進一步提高了定位精度和可靠性。此外，北斗導航還采用了多星間差分技術，可以實現非常精確的動態、靜態定位。
千尋位置基于北斗衛星系統（兼容GPS、GLONASS、Galileo）基礎定位數據，利用遍布全球的3700多個地基增強站、自主研發的定位算法及大規模互聯網服務平臺，可為用戶提供厘米級定位、毫米級感知、納秒級授時的時空智能服務。
以陸地應用為例，北斗導航可以為移動電話、物流運輸等業務提供準確的定位服務。在海洋上，北斗導航可以為漁業、船舶、海警等提供導航定位服務。
在空中，北斗導航可以為飛機、衛星導航系統等提供導航定位服務。
除此之外，北斗導航還可以為測量測繪、安全監測、災害預警等提供精準的數據支持。
目前正值年中福利季，多款高精度定位服務、RTK測量儀、車載終端、智能可穿戴設備有驚喜，詳情請至官網及官方店鋪查看。
展開 