自動泊車技術的案例
奔馳“自動代客泊車”技術在中國啟動測試
據美國媒體報道，戴姆勒和博世在北京梅賽德斯研發中心對最新版本的“自動代客泊車”(automated valet parking)技術進行測試。
為打造更多自動駕駛功能，2017年梅賽德斯-奔馳和合作伙伴博世推出首個“自動代客泊車”技術，并在德國斯圖加特的梅賽德斯-奔馳博物館展出。該技術改進后，最新版本在北京奔馳中心測試。
梅賽德斯-奔馳這項“自動代客泊車”技術旨在為消費者提供零事故、無壓力的泊車解決方案。這就是說停車不需要人工操作，車輛可自行停車。
此外，梅賽德斯-奔馳中國研發中心負責人安爾翰(Hans Georg Engel)說：“自動代客泊車技術是朝著自動駕駛發展的一座里程碑。”
該技術并非是指駕駛員可以將汽車停在路中間，讓汽車自行操作。而是有指定下車區域和指定上客區域。當汽車停在相應區域并被停車系統識別，新系統能夠將車輛停放在正確的停車位。車主需要用車時，通過手機應用程序將車輛叫來，在指定上客區域等待上車即可。
為了實現上述功能，停車場中將安裝多個傳感器，汽車接受來自這些傳感器的指令。實際上這些傳感器可監測汽車行駛環境，向汽車發出轉向、停車或避開危險的指令。
梅賽德斯-奔馳計劃在接下來對該技術進行廣泛測試。希望使用“自動代客泊車”技術后，同一停車場可多停放20%的汽車。
展開 自動泊車技術分析
圖9
典型的自動/自主泊車系統
清華大學蘇州汽車研究院對自動/自主泊車系統及其關鍵零部件進行了深入的自主研發，部分成果如下：
1、遠距超聲波傳感器
超聲波傳感器外形如圖10所示：
圖10
主要參數如下表所示：
表3
2、自動泊車系統
自動泊車系統組成及功能如表4所示：
表4
3、 自主泊車系統
自主泊車系統方案如圖11所示，主要采用智能化車端+智能化場端的方式。車端智能化主要依賴于融合式全自動泊車的傳感器配置，外加前視攝像頭、V2X設備等實現特定區域內的點到點自動駕駛、自動車位掃描、自動泊入泊出等功能。車輛自身具備車輛、行人等動態障礙物檢測和識別功能，可實現自動緊急制動、避障等決策規劃。場端智能化主要依托攝像頭檢測技術，實現停車場車位占用情況檢測，并上傳至停車場服務器，并實現為自主泊車車輛提前分配車位信息。
圖11
障礙物坐標檢測及多目標識別，超聲波傳感器單純的距離檢測能力在泊車預警輔助場景已可滿足使用要求，但是在智能化泊車應用場景、及多傳感器融合應用中還遠遠不夠。為此開發了障礙物坐標檢測技術及多目標識別技術，如圖12和圖13所示：
圖12
圖13
高精度車位檢測及車位融合基于超聲波傳感器可實現空間車位的探測、360環視攝像頭可實現線車位的檢測。同時結合超聲波傳感器及環視攝像頭的障礙物信息檢測，對車位進行多層次的融合，實現泊車位的高精度檢測，大大提升了泊車場景的覆蓋范圍。
展開 【8月20-21日 北京】自動泊車的車位感知、路徑規劃和決策控制技術高級培訓班
尊敬的相關單位及負責人：
低速下的自動駕駛是一個復雜的系統，包括感知，路徑規劃，糾偏模塊，決策控制等。自動泊車系統通過超聲波或者視頻來感知周圍的環境，從而建立電子地圖。在電子地圖上找到停車位后，進行路徑的規劃。如果車輛沒有按照規劃的路徑進行行駛，就要觸發糾偏模塊進行糾正路徑。對于車輛的控制主要是橫向和縱向控制。為幫助工程人員、技術人員掌握自動泊車的算法原理，特邀請了曾在國內頂級Tier1公司負責自動泊車項目，具有十余年汽車經驗的資深專家，系統的為大家介紹自動泊車系統的設計、算法開發、建模開發，本課程內容覆蓋了自動泊車的基本原理、技術和最佳實踐案例，有很強的針對性和實踐指導價值。學員將在本課程結束后打下堅實的算法建模和推理等能力。
一、時間地點：
2019年8月20-21日
北京（具體地點于培訓前一周通知）
三、參加對象
國內汽車制造主機廠及供應商的技術中心、性能開發部、仿真分析部、試驗驗證部及高校、科研院所的研發部門，負責自動泊車系統的工程師及相關負責人。
四、主講專家
資深專家： 國內頂級Tier1公司負責自動泊車項目的軟件開發，具有十余年汽車從業經驗，近幾年來一直從事自動泊車系統的開發工作。具有豐富的系統的設計、算法開發、建模開發經驗。負責了多個自動泊車的量產項目。精通自動泊車系統的軟、硬件技術。
展開 剎車門已是如此，城市自動駕駛和自動泊車AVP會怎么樣？
備注：這些硬件把價格拉得非常高
圖3 阿爾法S的自動駕駛傳感器配置
在這里面，首先還是要提及激光雷達的重要性，在中國城市道路由于場景復雜，特別是無保護路口轉彎、Uturn、NN路口、車輛隨意并線和插入等場景下，對于自動駕駛系統來說側向視野與前向視野同等重要，所以除了前激光，還需要側邊2個激光來實現整體的效果。
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阿波羅和威馬
第二個有趣的地方，是威馬和阿波羅想做的面向L4的低速停車AVP，具體細分了兩種不同的情景，面向用戶個體私密場景的停車路徑，主要面向的區域是車主所在的住宅區、公司停車場等固定車位，這個定位HAVP無人自主學習泊車。在這種使用的場景下，可簡單理解為使用固定路線進行無人駕駛泊車。如下圖所示，用戶根據自己的確定的停車位置，在停車場入口和泊車位置設置進入和泊出兩條路線，紅線進入，黃線泊出。先帶著W6的AVP系統跑一次，高算力的系統在本地及云端自動記憶行駛軌跡和預設車位的位置，然后每次只要在出入口的地方下車，然后遙控車輛進去和等著它出來就可以了。
展開 
自動泊車輔助系統控制器（APA）
概述
自動泊車系統（Auto Parking Assist System）是北京經緯恒潤科技股份有限公司設計研發的車輛自動駕駛核心組成部分，基于視覺傳感器、毫米波傳感器及超聲波傳感器，構建 SLAM 建圖定位、車位檢測、障礙物識別、智能決策、運動控制規劃等核心技術，為用戶提供多場景，智能交互，舒適可靠的自主泊車功能。
代客泊車功能
封閉園區、停車場及車庫場景下，通過車端建圖或云端高精度地圖方式獲取地圖及車輛定位，通過本車視覺、雷達、高性能運算單元持續穩定檢測車輛周邊環境，結合智能決策規劃控制系統，車輛可自主實現尋找車位，安全泊車以及自主召喚功能。
自動泊車功能
駕駛員通過智能座艙顯示系統進入自動泊車功能，通過視覺和超聲波融合進行車位檢測并實時顯示在大屏上，駕駛員通過點擊確認目標泊車車位，系統自主控制車輛沿動態規劃軌跡進行運動泊車，同時在泊車過程中，系統實時監測周邊環境，智能變換泊車運行軌跡或安全停車，提升自動泊車舒適性，有效解放駕駛員，提高泊車安全和效率。
自動泊車可以支持以下功能擴展：
自動泊車
遙控泊車
遙控駕駛
泊車輔助功能
在駕駛員低速行駛或泊車過程中，通過視覺，語音提供駕駛員周邊環境視野及危險工況報警，輔助駕駛員進行惡劣場景下的駕駛以及減少危險碰撞發生。
泊車輔助功能支持以下功能擴展：
全景影像顯示
移動物體檢測
窄路輔助通行
泊車距離探測
透明底盤顯示
傳感器解決方案
自動泊車控制器的傳感器方案如下圖所示，包括12個超聲波傳感器，4個環視攝像頭和1個前視攝像頭。
展開 泊車，后退亦前進的自動駕駛哲學
乘用車自動駕駛按場景來分主要分為城市場景，高速場景及泊車場景。泊車場景作為用戶痛點感受最深，技術實現相對容易，客戶最愿買單且最有機會率先落地的場景，是乘用車L4自動駕駛企業兵家必爭之地。不僅可以緩解中年男人的停車焦慮，還可以提高停車場車位的利用率，提高整個停車場的運營效率乃至整個城市的管理效率。
泊車功能隨著自動駕駛級別的提升，使命由部分輔助變為完全自主，傳感器配置由樸素到輕奢，系統由簡單變為復雜。本文自動駕駛圈黑話第五期就介紹自動駕駛L2-L5級別下的典型泊車功能。
L2 自動泊車輔助APA
L2下典型的泊車功能為APA（Auto Parking Assist，自動輔助泊車）。APA功能開啟需要駕駛員手動按下車內使能按鈕，并且在車速低于一定值時，整車使能APA功能。隨后車輛四周傳感器（超聲波，魚眼相機）會開始搜尋可用的停車位，并通過車內中控大屏顯示搜尋到的車位。駕駛員選擇車位后，中控大屏會提示駕駛員掛上倒擋，此時APA會規劃出一條泊車路徑，并開始接管車輛的轉向、加減速、制動等操作，直到最終完成泊車入庫。
最早實現這個功能使用的傳感器是超聲波雷達，通過左右兩側標配四個長距（3-5m）APA超聲波雷達和前后八個短距（1.5-2.5m）UPA超聲波雷達。APA探測功率大，探測距離遠，主要用來進行側邊停車位的搜尋。前進搜尋過程中，側邊前后兩個APA超聲波雷達還能起到車位冗余檢測的目的。UPA主要用于泊車過程中車位附近車輛、護欄、圍墻距離的測量，實時修正泊車路徑，避免碰撞。
但是基于這個傳感器配置只能識別由車輛、路沿等四周有明顯物體分隔的車位，而無法識別由車位線分隔的車位。
展開 P7的自動泊車入位有用嗎？
配合顯示全景視圖
4）對于泊車過程中一些信息，包括顯示檔位、剩余距離、泊車過程的動畫和周圍障礙物信息，都予以比較清晰。當然也會出現泊車過程中，遇到障礙物會暫停的狀態，這個時候要么讓障礙物消失，要么就直接自己接管
總體來看，小鵬P7的自動泊車迭代到現在，在停車位識別、泊車效率、泊車效果和交互體驗，還是和之前的自動泊車功能有了很大的改進。之前很多車企早期推出的自動泊車自動功能，要么無法識別車位，要么泊車速度慢、修正次數多，要么操作繁瑣、使用起來手忙腳亂。實際P7的自動泊車測試，我們已經可以看到這項功能的明顯進步，識別更準，速度更快，也很方便，這直接讓這項功能在P7這臺車上達到了常規操作的標準。和Model 3還有新造車企業其他標準里面，小鵬在這個領域投入的時間很長，效果也是比較好的。
對于自動泊車來說，不同的車輛效果是不一樣的。
選擇自己適合的停車位置，比較
好的系統能夠放心的在一定范圍內使用，這個對于車主來說也是一項逐漸必要的配置。
展開 魔視智能宣布輔助自動駕駛產品領先在一線乘用車主機廠正式量產，并發布量產級自動泊車方案
魔視智能聯合創始人/CEO虞正華博士介紹，這套基于魔視智能嵌入式深度學習的完整自動泊車方案，通過多目視覺感知和超聲傳感器融合，大幅增加了停車位檢測的成功率，從而提高了泊車入位的成功率和準確度，實現半自動和全自動泊車控制，以及一鍵式遙控泊車。這套系統同時提供360°全景環視，協助駕駛員檢測車輛位置與周邊環境障礙物，消除復雜泊車情形下的視覺死角和事故風險，大大減輕和緩解駕駛壓力。通過魔視智能獨有的基于深度學習的智能計算引擎，具有在多角度多目標情況下，檢測速度快，準確率高，復雜場景適應性好，夜視能力強等特點。它同時具有小型化，低功耗，高可靠性的特點，它的高度智能的多角度多目標識別能力，可以直接使用現有360環視系統的魚眼攝像頭，結合超聲波傳感器融合，覆蓋更為復雜的泊車場景，提供更安全的自動泊車操作功能。這套基于深度學習和車規級嵌入式平臺的自動泊車方案，已經在和多個主機廠及TIE1 進行產品測試和驗證，將進一步鞏固魔視智能在中國自動駕駛市場和技術的領先地位。
展開 用于自動泊車的鳥瞰圖的邊緣線的語義SLAM系統
來源 |
點云PCL
文章 | Hybrid Bird’s-Eye Edge Based Semantic Visual SLAM for Automated Valet Parking
作者 | Zhenzhen Xiang, Anbo Bao and Jianbo Su
摘要
基于視覺的定位和建圖解決方案有望在自動代客泊車任務中采用，本文提出了一種利用鳥瞰圖像混合邊緣信息的語義SLAM框架，為了從合成的鳥瞰圖像和可行駛空間中提取有用的邊緣用于SLAM任務，設計了不同的分割方法來去除視圖合成中由逆透視變換引起的噪聲眩光邊緣和扭曲的邊緣線，由于只有可行駛空間分割模型需要訓練，與以往基于道路標記的方法相比，我們的方法可以顯著減少標記的負擔，這些不正確和不完整的邊緣分別通過局部建圖中連續邊緣的時間融合來進一步清理和恢復，可以同時實時構建語義邊緣點云地圖和占用柵格地圖，在一個停車場的實驗表明，與以往的基于點特征的方法相比，該框架具有更高的精度和更強的魯棒性。
介紹
與傳統的直接處理多幅原始圖像的視覺SLAM框架不同，本文主要研究了利用逆透視變換（IPM）技術從車輛周圍四幅魚眼圖像合成的鳥瞰圖像作為輸入，將鳥瞰圖像作為輸入的主要優點是大大減少了計算量，這在實時應用中非常重要。
展開 現代推無線充電和自動代客泊車 實現全自動化
近期得到消息，現代和起亞正在對電動汽車無線充電和自動代客泊車系統進行開發，現代和起亞希望通過開發此系統讓未來電動車用戶的用車生活更簡單。
據了解，韓國公司用動畫像大家解釋了這個概念，而其中的現代LeFil Rouge概念車向大家做了詳細演示，這項技術所做的是將車輛自動導向一個空的無線充電樁，然后將完全充電的車輛自動從出電站移出，從而允許其他電動車充電。
一旦通過磁感應充電完成，自動代客泊車系統（AVPS）將車輛停入空位。當駕駛者通過手機呼叫車輛時，他將自動來到駕駛員位置。當然這些都要通過車輛、停車設施和充電系統以及駕駛員通信完成?，F代和起亞計劃2025年左右推出這項技術，屆時L4自動駕駛汽車也將變得司空見慣。另外現代還計劃2021年開始推廣自動駕駛汽車。
展開 自動代客泊車：利用仿真和測試開發安全可靠的系統和算法
乘用車的自動代客泊車系統將成為首批進入市場的 “無人駕駛” 車輛應用之一。這些系統的推廣將有助于減少交通擁堵，優化現有停車位的使用情況，提高燃油經濟性，助力駕駛員輕松駕駛。AVP 系統的發展需要管理安全性并確保提供可靠的解決方案，以應對復雜的交通狀況并綜合考慮由于狹窄的停車位、障礙物、車輛動力學、天氣和其他干擾造成的各種情況。
本白皮書基于 OEM 和一級供應商資助的研究和項目經驗，重點介紹開發自動代客泊車功能的一些關鍵要求：
? 一個精準的虛擬框架，用于測試和驗證系統和算法，并確定需進行進一步物理驗證的一組簡化關鍵場景
? 集成在可用的實體系統和車輛框架中
? 持續滿足功能、性能和安全需求
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展開 
《自主代客泊車系統總體技術要求》正式發布
標準速覽
當前中國泊車市場存在巨大的未滿足需求，據調研約60%的用戶在泊車上存在“找車位難、等待時間長、停車難”等強烈痛點，因此自主代客泊車應運而生，同時被認為是自動駕駛最快落地的場景。自主代客泊車不僅為用戶節省超過30%的駕駛時間，切實解決用戶諸多泊車痛點，同時大幅度提升了停車場空車位的利用率。目前，大部分車企和自動駕駛方案公司對自主代客泊車均有布局，但由于各種技術標準和接口不統一，整個行業缺少統一的標準制定，無法實現落地推廣。本標準的發布不僅填補了國內在行業標準方面的空白。
展開 【6月30日】蔚來將超過特斯拉；路虎停產；恒大發布自動泊車；現代億通科技合作；蔣京芳入職禾多科技；方正電機擴產能；華為公開新專利
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華為公開智能汽車專利 可提高舒適度
IT之家 6 月 29 日消息 隨著人工智能技術的發展，以及該技術在汽車領域的應用，使得具有自動駕駛功能的智能汽車得到廣泛關注。企查查 App，6 月 29 日，華為技術有限公司公開“智能汽車的控制方法、裝置和控制系統”專利，公開號為 CN113044037A。IT之家了解到，專利摘要顯示，本申請公開一種智能汽車的控制方法，可以提高智能汽車的舒適度、駕駛體驗。
06
造車進展再刷新：恒大發布L4級自動泊車系統
科技快報 恒大造車再提速。6月29日，恒馳AVP自動泊車系統發布。恒大汽車總裁劉永灼在?；◢u親自體驗自動泊車黑科技，展示了恒馳在自動駕駛領域的超強實力。此時距離恒大汽車上一個重磅節點——恒馳夏季測試啟動尚不足一個月。
07
墨西哥承諾與美國合作補救通用汽車工廠工人權益
同花順金融研究中心 墨西哥政府稱已準備好與拜登政府合作，以糾正通用汽車公司在墨西哥中部皮卡工廠剝奪工人權利的行為。美墨政府對此均未置評。
08
由于芯片短缺 路虎衛士被迫停產
網易 相關消息稱，由于全球芯片短缺，捷豹路虎位于斯洛伐克的工廠已處于停工狀態，導致路虎衛士和發現系列車型的生產周期無限加長，該工廠原計劃的年生產量為15萬輛。品牌相關負責人表示，由于新冠疫情與半導體供應的雙重問題，嚴重影響了新車生產進度。為解決這一問題，路虎汽車正與其供應商保持密切溝通，以便盡量減少對客戶訂單的影響。據悉，目前還沒有該工廠恢復生產的時間表，因此路虎衛士和發現系列車型的等待時間預計將會增加。此前，捷豹路虎就一度因為新冠疫情導致路虎衛士始終處于供不應求的狀態。
展開 我軍殲15飛行員裝備新手套還能發光 究竟有何用處
這種技術目前在民用領域已經比較成熟。LED光圈一般由手套內置充電電池供電。不過民用夜光手套的電池一般兩三個小時就需要充電，這對軍用飛行手套來說顯然不行。所以預計殲-15飛行員夜光手套的電量應該可以支撐更長時間，比如至少夠用數個飛行架次。
此前公開報道顯示，遼寧艦很可能已安裝了艦載機夜間自動著艦引導系統，這使得殲-15等艦載機在夜間降落時安全系數大為提高，相當于應用了汽車全自動泊車技術。那么此次央視曝光的，主要是與夜間、微光條件下航母艦載機起飛有關的設備。
遼寧艦空勤人員對殲-15進出機庫進行調度。
在艦載機夜間出動、著艦等配套設備都已到位后，剩下的就是進行毫無取巧之處的苦練了。一般來說，艦載機飛行員獲得航母夜間起降資格后，至少每7天要進行一次夜間起降飛行訓練，以保持技術水平。訓練首選在航母上進行實操，如果實在不具備條件，比如像目前遼寧艦已經進入大連造船廠進行中期維修保養，那么殲-15飛行員們可能只能在海軍航母艦載機岸基訓練基地進行模擬訓練。
參考外軍對艦載機飛行員夜間起降訓練來看，全部飛行員一般只有60%能獲得正式資質。這充分說明艦載機在航母上夜間起飛、著艦的困難有多大。但是對于實戰而言，夜間出動是航母戰斗群必須攻下的難關。
繁忙的遼寧艦甲板。
對于中國海軍來說，一切從零開始的航母艦載機飛行員培養，無論晝間還是夜間出動都是很不容易的事。目前來看，獲得殲-15艦載機航母起降資格的飛行員，可能剛剛夠滿足遼寧艦、002航母的基本需要。公開資料顯示，這兩艘航母各自配屬的是24架殲-15艦載機，外加一定數量的備份戰機。由此推算，目前合格的殲-15飛行員可能在50名左右。
遼寧艦空勤人員對殲-15艦載機進行檢修。
公開信息顯示，殲-15艦載機是在去年年底首次進行在遼寧艦上的夜間起降訓練，至今僅過去半年時間。
展開 線控底盤技術：線控底盤是自動駕駛的必要條件，自動駕駛是線控底盤的充分條件
導讀：在實現自動駕駛汽車的控制過程中，會出現很多疑問。比如控制車輛的轉向，是輸入方向盤轉角位置還是輸入扭矩？在進行加減速行駛時，是根據力度改變油門開度嗎？在進行剎車制動時，怎樣能精確控制制動百分比數值？
實現這些信息交互，與車輛的底盤組件存在很大的關系。要了解自動駕駛控制器與底盤組件之間信息交互關系，就要先了解車輛的底盤控制組件的原理。
線控底盤與自動駕駛——輔車相依
自動駕駛的實現，首先依賴感知傳感器對道路周邊環境信息進行采集，包括攝像頭、激光雷達、毫米波雷達和超聲波等，采集的數據傳輸出到中央計算單元進行計算，用來識別車輛周邊障礙物和可行駛區域，進行路線規劃和控制，最后制定方向盤轉角和速度等信息，傳輸到底盤執行機構，按照指令進行精確執行。
在整個控制過程中，底盤執行機構的功能要完善，系統響應和精度要高。如果把自動駕駛車輛比作人，那么底盤執行機構就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執行，是自動駕駛控制技術的核心部件，這對整個底盤系統的要求非常高。
最直觀的體現，便是用于控制車輛方向的線控轉向。自動換道在避險回退過程中，常常出現回退過度甚至偏出本車道導致不安全，繼而系統又通過較大的回調力矩將車輛拉回車道中央。在自動駕駛對中或駕駛員控制換道過程中，駕駛員緩慢施加力矩進行方向盤控制時，容易出現系統搶奪方向盤。
這些切實存在的問題，嚴重影響自動駕駛控制精度，延長落地的時間。
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