諧波齒輪的案例
RecurDyn成功案例：利用虛擬模型對諧波齒輪傳動性能進行預測
應變波齒輪傳動也被稱為諧波齒輪傳動(Harmonic Gearing)。應變波齒輪利用橢圓形變形的柔性輪 (Flex Spline)和圓形Circular Spline之間的齒數差異，能在非常小、輕的結構中達到很高的減速比，多用于機器人等小型、高精度產品。應變波齒輪是在高速工作的過程中，柔性輪變形為橢圓形，從而使齒輪齒間發(fā)生接觸的機制，因此很難通過現有的有限元方法(FEA)再現問題。在本案例中，利用RecurDyn的MFBD技術對應變波齒輪減速器進行了建模，從而掌握了應變波齒輪的動態(tài)行為和各種特性，并根據仿真結果改善設計。
展開 磁性傳動齒輪研究綜述
圖13(a)中，當傳動軸A靜止，離心軸B為輸入端，外轉子C為輸出端時，齒輪的傳動比為22∶1；圖13(b)中，離心軸B靜止，傳動軸A為輸入端，外轉子C為輸出端時，齒輪的傳動比為22∶21；圖13(c)中，當外轉子C靜止，離心軸B為輸入端，傳動軸A為輸出端時，齒輪的傳動比為-21∶1。
圖13 擺線式磁性齒輪
浙江工業(yè)大學的郝偉娜副教授對擺線式磁性齒輪進行了有限元分析與樣機實驗[32-34]，其樣機實物圖如圖14所示。永磁體采用Halbach充磁方式，其最大轉矩密度可以達到283 kN·m/m3。
圖14 擺線式磁性齒輪樣機
擺線式磁性齒輪存在3種工作模式，具有相對靈活的傳動比，轉矩密度可以達到較高的水平。然而，由于離心軸是偏心結構的，所以在轉動時會受到較大不對稱的徑向力，影響其使用壽命，在工程實際應用中要考慮這個問題。
3.3 磁性諧波齒輪
磁性諧波齒輪最早由英國謝菲爾德大學的Rens J提出[35]，Rens J發(fā)現當兩個轉子間的氣隙長度呈現時變的正弦變化時，會產生磁場調制效應，調制后的磁場諧波相互耦合，實現兩個轉子間轉矩的傳遞，單級諧波齒輪的轉矩密度可以達到150 kN·m/m3。在圖15(a)中，內轉子為圓形時，正弦波周期數Pw=1；在圖15(b)中，內轉子為橢圓形時，正弦波周期數Pw=2；在圖15(c)中，其正弦波周期數Pw=3。
圖15 磁性諧波齒輪結構圖
Li Kang研究了采用聚磁式轉子結構的磁場諧波齒輪[36]，傳動比為25∶1。經諧波分析與有限元仿真驗證，其轉矩密度可以達到291 kN·m/m3。
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諧波發(fā)生器4具有橢圓形輪廓，裝在其上的滾珠用于支承柔性齒輪，諧波發(fā)生器驅動柔性齒輪旋轉并使之發(fā)生塑性變形。轉動時，柔性齒輪的橢圓形端部只有少數齒與剛性齒輪嚙合，只有這樣，柔性齒輪才能相對于剛性齒輪自由地轉過一定的角度。通常剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器作為輸入端，柔性齒輪與輸出 軸相連。
式中：z1為柔性齒輪的齒數；z2為剛性齒輪的齒數。假設剛性齒輪有100個齒，柔性齒輪比它少兩個齒，則當諧波發(fā)生器轉50圈時，柔性齒輪轉1圈，這樣只占用很小的空間就可以得到1∶50的減速比。通常將諧波發(fā)生器裝在輸入軸，把柔性齒輪裝在輸出軸，以獲得較大的齒輪減速比。
4、 擺線針輪傳動減速器
擺線針輪傳動是在針擺傳動基礎上發(fā)展起來的一種新型傳動方式，20世紀80年代日本研制出了用于機器人關節(jié)的擺線針輪傳動減速器，圖2-21所示為擺線針輪傳動簡圖。
它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構兩部分組成。漸開線行星輪6與曲柄軸 5連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。
如果漸開線中心輪7順時針旋轉，那么，漸開線行星齒輪在公轉 的同時還逆時針自轉，并通過曲柄軸帶動擺線輪做平面運動。此時，擺線輪因受與之嚙合的針輪的約束，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。同時，它通過曲柄軸推動行星架輸出機構順時針轉動。
來源：機械前沿，版權歸原作者所有！
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諧波發(fā)生器4具有橢圓形輪廓，裝在其上的滾珠用于支承柔性齒輪，諧波發(fā)生器驅動柔性齒輪旋轉并使之發(fā)生塑性變形。轉動時，柔性齒輪的橢圓形端部只有少數齒與剛性齒輪嚙合，只有這樣，柔性齒輪才能相對于剛性齒輪自由地轉過一定的角度。通常剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器作為輸入端，柔性齒輪與輸出 軸相連。
式中：z1 為柔性齒輪的齒數；z2 為剛性齒輪的齒數。假設剛性齒輪有100個齒，柔性齒輪比它少兩個齒，則當諧波發(fā)生器轉50圈時，柔性齒輪轉1圈，這樣只占用很小的空間就可以得到1∶50的減速比。通常將諧波發(fā)生器裝在輸入軸，把柔性齒輪裝在輸出軸，以獲得較大的齒輪減速比。
4、 擺線針輪傳動減速器
擺線針輪傳動是在針擺傳動基礎上發(fā)展起來的一種新型傳動方式，20世紀80年代日本研制出了用于機器人關節(jié)的擺線針輪傳動減速器，圖2-21所示為擺線針輪傳動簡圖。
它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構兩部分組成。漸開線行星輪6與曲柄軸 5連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。
如果漸開線中心輪7順時針旋轉，那么，漸開線行星齒輪在公轉 的同時還逆時針自轉，并通過曲柄軸帶動擺線輪做平面運動。此時，擺線輪因受與之嚙合的針輪的約束，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。同時，它通過曲柄軸推動行星架輸出機構順時針轉動。
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【專業(yè)知識】機械手的關節(jié)是靠什么連接的？看完你就明白了！
RV減速機一般用于低轉速大扭矩的傳動設備，把電動機.內燃機或其它高速運轉的動力通過減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數之比，就是傳動比。減速機是一種動力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將馬達的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的機構。
RV減速機的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型；
RV減速機輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。
03
什么是諧波減速機
主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。應用學科：機械工程（一級學科）；傳動（二級學科）；齒輪傳動（三級學科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動）。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
諧波減速機的基本特點
1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數（重疊系數）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。
2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。
3．體積小、重量輕。
4．傳動效率高、壽命長。
5．傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運動精度高。
展開 這樣講解諧波減速器，是不是特別清楚？
今天分享一下諧波減速器的原理，來自國外專家Jetpack Academy的講解，翻譯來自B站@一碗洲。
靜下心來，是不是都能聽明白了，講解的很直觀生動。接下來，分享一下
關于諧波減速器的資料
。
什么是諧波齒輪？
諧波齒輪是一種獨特的機械齒輪系統(tǒng)，在緊湊輕便的包裝中允許很高的減速比。與傳統(tǒng)的齒輪系統(tǒng)（例如斜齒輪或行星齒輪）相比，它在相同的空間內可實現高達30倍的更高減速比。除此之外，它還具有零齒隙特性，高扭矩，準確性和可靠性。因此，該齒輪系統(tǒng)可用于許多應用，包括機器人技術、航空航天、醫(yī)療機器、銑床和制造設備等。
諧波傳動是1957年由沃爾頓·穆塞發(fā)明的。
它是如何工作的？
諧波傳動有三個關鍵部件，一個波形發(fā)生器，一個撓性花鍵和一個圓形花鍵。
波形發(fā)生器為橢圓形，由一個橢圓形輪轂和一個特殊的薄壁軸承組成，軸承遵循輪轂的橢圓形。這是齒輪組的輸入，它連接到電機軸上。
當波形發(fā)生器旋轉時，它產生波浪運動。
撓性花鍵有一個圓柱形的杯狀結構，由柔韌但抗扭的合金鋼材料制成。杯子的側面很薄，但是底部又厚又硬。
杯子的開口端是柔性的，但是封閉端是相當剛性的，因此我們可以將它用作輸出端，并將輸出法蘭連接到其上。撓性花鍵在杯的開口端有外齒。另一方面，圓形花鍵是一個內部有齒的剛性環(huán)。圓弧花鍵比柔輪花鍵多兩個齒，這實際上是應諧波傳動系統(tǒng)的關鍵設計。
因此，當我們將波形發(fā)生器插入Flex樣條曲線時，Flex樣條曲線將采用波形發(fā)生器的形狀。
展開 dyna_focus案例集錦6——復雜接觸案例
三齒嚙合
兩齒輪嚙合模擬
圓錐齒輪嚙合
軸承模擬
軸承模擬二
圓柱滾子軸承模擬
軸承模擬四
帶預緊力的兩輪接觸模擬
諧波齒輪嚙合模擬
【見多識廣】扒一扒工業(yè)機器人的核心部件--精密減速機
諧波傳動減速器（harmonic drive）
諧波傳動減速器（harmonic gear drive）是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統(tǒng)。諧波傳動減速器是由美國人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年獲得發(fā)明專利（美國專利號2906143），除此之外，這位曾在美國國防部工作15年的長壽發(fā)明家一生有250項重大發(fā)明，例如軍用無后座力步q，飛機彈射器，水下爆炸試驗儀器等等。
聽上去象大一個行業(yè)品類，其實harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標。1960年美國USM公司首次將諧波傳動減速器成功投入運用，后來長谷川齒輪株式會社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)獲得了USM的生產許可。1970年10月，長谷川與USM各出資50%，在東京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，漢譯哈默納科。八了個卦：長谷川時任社長名叫谷川齒車，小編覺得這名字命中注定就該是做齒輪的。。。
哈默納科是整體運動控制的領軍企業(yè)，其生產的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導體液晶生產裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種尖端領域。
為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，產品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(Harmonic Planetary)。
展開 看完這些實例，保證你對ABAQUS有“撥開云霧見青天”的感覺
ABAQUS二次開發(fā)在某多管火箭炮掛架設計中的應用
http://articles.e-works.net.cn/CAE/Article77746.htm
基于ABAQUS的減速器齒輪的模態(tài)分析
http://articles.e-works.net.cn/CAE/Article88063.htm
基于ABAQUS螺栓接頭的接觸有限元分析
http://articles.e-works.net.cn/CAE/Article87110.htm
基于Abaqus 的二維金屬切削有限元仿真
http://articles.e-works.net.cn/CAE/Article84552.htm
用ABAQUS和Tosca對凸輪軸減震器進行優(yōu)化設計
http://articles.e-works.net.cn/CAE/Article83151.htm
基于ABAQUS的短圓柱形柔輪諧波齒輪傳動的有限元分析
http://articles.e-works.net.cn/CAE/Article80507.htm
基于ABAQUS的萬向節(jié)淬火應力有限元分析與優(yōu)化設計
http://articles.e-works.net.cn/CAE/Article80199.htm
Abaqus在發(fā)動機主軸承孔仿真中的應用
http://articles.e-works.net.cn/CAE/Article78709.htm
Abaqus在大型軋機剛度分析中的應用
http://articles.e-works.net.cn/CAE/Article78493.htm
展開 工業(yè)機器人運動學結構、驅動及技術詳解
直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉運動轉換成直線運動，也可以有直線驅動電機驅動，也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產生。
1、齒輪齒條裝置
通常齒條是固定的。齒輪的旋轉運動轉換成托板的直線運動。
優(yōu)點：結構簡單。
缺點：回差較大。
2、滾珠絲杠
在絲杠和螺母的螺旋槽內嵌入滾珠，并通過螺母中的導向槽使?jié)L珠能連續(xù)循環(huán)。
優(yōu)點：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高
缺點：制造成本高，結構復雜。
自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實際應用上沒有使用這個自鎖的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因為直徑與導程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。
㈢、旋轉傳動機構
采用旋轉傳動機構的目的是將電機的驅動源輸出的較高轉速轉換成較低轉速，并獲得較大的力矩。機器人中應用較多的旋轉傳動機構有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。
1、齒輪鏈
（1）轉速關系
（2）力矩關系
2、同步皮帶
同步帶是具有許多型齒的皮帶，它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時相當于柔軟的齒輪。
優(yōu)點：無滑動，柔性好，價格便宜，重復定位精度高。
缺點：具有一定的彈性變形。
3、諧波齒輪
諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器驅動柔性齒輪旋轉。主要特點：
(1)、傳動比大，單級為50—300。
(2)、傳動平穩(wěn)，承載能力高。
(3)、傳動效率高,可達70%—90%。
(4)、傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍。
(5)、回差小，可小于3’。
(6)、不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。
展開 國產減速器迎快速快發(fā)展期
RV減速器或將取代諧波減速器
工業(yè)機器人用減速器主要分為5類，分別是：（1）諧波齒輪減速器；（2）擺線針輪行星減速器；（3）RV減速器；（4）精密行星減速器；（5）濾波齒輪減速器。不同類型的精密減速器在傳動效率、減速比方面各不相同。
RV減速器相比諧波傳動具有很強的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定。相比之下，諧波傳動的運動精度會隨著時間增長而顯著降低。因此，RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。
外資品牌主導，國產品牌或逆襲
全球減速器市場上日本企業(yè)納斯博斯克和哈默納科形成壟斷局面；而國內市場競爭格局尚未定型，目前減速器行業(yè)雖以外資品牌為主，但國產品牌伴隨我國工業(yè)機器人的崛起，也將快速發(fā)展。
我國2017年減速器需求約30萬臺。其中，國產主要減速器廠商（剔除上海機電，主要是上海機電為納博特斯克與國內公司的合資子公司，且其中客戶群體包含四大家族）出貨量占據的國內市場份額約為20%，近80%的市場份額由外資品牌占據。
由于國產減速器極具價格優(yōu)勢且國產機器人本體企業(yè)崛起，2017年，國產減速器在出貨量上取得了新的突破。據前瞻產業(yè)研究院統(tǒng)計數據顯示，在RV減速器方面，出貨量排名前十的企業(yè)中，共有5家中資企業(yè)；其中南通鎮(zhèn)康表現最好，位列第三，排在日本企業(yè)納博特斯克和住友之后。在諧波減速器方面，出貨量排名前是的企業(yè)中，共有8家中資企業(yè)，其中蘇州綠的表現最好，出貨量僅次于日本巨頭哈默納克。前瞻認為，多加中資企業(yè)進入減速器銷量TOP10，意味著國產減速器開始逐漸贏得市場空間，國產減速器將開始實現市場放量。
預計2018年減速器銷量將超過40萬臺
近幾年來，我國工業(yè)機器人發(fā)展迅速。
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減速器分類及工作原理
常用減速器的特點：
▲一級斜齒圓柱齒輪減速器
▲一級圓柱蝸桿減速器
▲二級斜齒圓柱齒輪減速器
▲二級圓柱齒輪電動機減速器（同軸式）
▲二級斜齒圓柱齒輪減速器（軸裝式）
▲擺線針輪減速器
▲諧波齒輪減速器
▲行星減速器
減速器裝配一般步驟：
安裝底座→輸入軸軸部裝配→中間軸軸部裝配→輸出軸軸部裝配→安裝各軸→嚙合旋轉→上蓋部裝裝配→上蓋裝配→螺栓裝配→端蓋裝配 ；
二、變速器
變速器是用來改變來自發(fā)動機的轉速和轉矩的機構，它能固定或分檔改變輸出軸和輸入軸傳動比，又稱變速箱。變速器由變速傳動機構和操縱機構組成，有些汽車還有動力輸出機構。（我們推薦你關注“機械工程師”公眾號，第一時間掌握干貨知識、行業(yè)信息）傳動機構大多用普通齒輪傳動，也有的用行星齒輪傳動。如果變速器輸出軸的轉速可以連續(xù)變化，則稱為無級變速器，否則稱為有級變速器。
變速器的工作原理：
機械式變速箱主要應用了齒輪傳動的降速原理。簡單的說，變速箱內有多組傳動比不同的齒輪副，而汽車行駛時的換檔行為，也就是通過操縱機構使變速箱內不同的齒輪副工作。如在低速時，讓傳動比大的齒輪副工作，而在高速時，讓傳動比小的齒輪副工作。
2.1 有級變速器
塔輪變速器：
兩個塔形帶輪分別固定在軸Ⅰ、Ⅱ上，傳動帶可在帶輪上移換三個不同的位置。由于兩個塔形帶輪對應各級的直徑比值不同，所以當軸Ⅰ以固定不變的轉速旋轉時，通過移換帶的位置可使軸Ⅱ得到三級不同的轉速。這種變速器大多采用平帶傳動，也可用V帶傳動。其優(yōu)點是傳動平穩(wěn)，結構簡單。但尺寸較大，變速不方便。
滑移齒輪變速器
滑移齒輪是在軸上可以移動的，它所傳遞的扭距是傳到軸上的，用滑鍵或花鍵連接，齒輪嚙合實現變速。
展開 【行業(yè)知識】工業(yè)機器人大科普！太全面了叭！
直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉運動轉換成直線運動，也可以有直線驅動電機驅動，也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產生。
1、齒輪齒條裝置
通常齒條是固定的。齒輪的旋轉運動轉換成托板的直線運動。
優(yōu)點：結構簡單。
缺點：回差較大。
2、滾珠絲杠
在絲杠和螺母的螺旋槽內嵌入滾珠，并通過螺母中的導向槽使?jié)L珠能連續(xù)循環(huán)。
優(yōu)點：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高
缺點：制造成本高，結構復雜。
自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實際應用上沒有使用這個自鎖的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因為直徑與導程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。
三、旋轉傳動機構
采用旋轉傳動機構的目的是將電機的驅動源輸出的較高轉速轉換成較低轉速，并獲得較大的力矩。機器人中應用較多的旋轉傳動機構有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。
1、齒輪鏈
（1）轉速關系
（2）力矩關系
2、同步皮帶
同步帶是具有許多型齒的皮帶，它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時相當于柔軟的齒輪。
優(yōu)點：無滑動，柔性好，價格便宜，重復定位精度高。
缺點：具有一定的彈性變形。
3、諧波齒輪
諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器驅動柔性齒輪旋轉。
展開 這是我看過最全的工業(yè)機器人基礎知識介紹
RV減速器：是少齒差嚙合，但相對于諧波減速器，RV減速器通常用的是擺線針輪，RV減速器由擺線針輪和行星支架組成。相比諧波減速器，RV減速器的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。RV減速器用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV減速器。
它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。
RV減速器分解圖
諧波減速器：用的也是少齒差嚙合，諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。
諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、和徑向變形的波發(fā)生器三者組成。它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。所以諧波減速機主用于小型機器人，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。一般用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸。
諧波減速器分解圖
日本納博特斯克公司從1980年代初提出RV型設計到1986年RV減速器研究獲得實質性突破，花了6-7年時間；而國內率先拿出結果的南通振康和恒豐泰花費時間也為6-8年。
展開 【行業(yè)知識】工業(yè)機器人基礎知識，給新入行的小伙伴
RV減速器：是少齒差嚙合，但相對于諧波減速器，RV減速器通常用的是擺線針輪，RV減速器由擺線針輪和行星支架組成。相比諧波減速器，RV減速器的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。RV減速器用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV減速器。
RV減速器分解圖
諧波減速器：用的也是少齒差嚙合，諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。
諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、和徑向變形的波發(fā)生器三者組成。它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。所以諧波減速機主用于小型機器人，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。一般用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸。
諧波減速器分解圖
日本納博特斯克公司從1980年代初提出RV型設計到1986年RV減速器研究獲得實質性突破，花了6-7年時間；而國內率先拿出結果的南通振康和恒豐泰花費時間也為6-8年。可喜的是中國企業(yè)布局若干年后，終于取得一些突破。國產主要由南通振康、秦川機床、武漢精華、浙江恒豐泰和浙江雙環(huán)傳動提供。據說南通振康產量已經突破萬臺，秦川機床生產線已經打通，產量正在逐步上升。
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