手術機器人的案例
Qt助力橫樂科技手術機器人研發與創新應用|Qt商業版客戶
2020年3月，一家由國內雙一流高校和頂級研究院共同創立的專科介入手術機器人公司——橫樂科技正式成立，也是Qt與橫樂科技攜手的開始。
Qt始終致力于為所有客戶提供最好的軟件開發體驗和技術支持服務。自攜手以來，Qt持續助力橫樂科技做扎實產品，讓更多的人享受到更好的醫療服務。
橫樂科技專注于介入放射學領域的手術機器人研發，已布局經皮穿刺、經氣管介入、經血管介入3條產品管線，并完成了嵌入式系統、軟件工程、人工智能、多元硬件矩陣的自主研發布局和統一機器人產品與設計范式在新場景應用的探索。
介入醫學是繼內、外科之后的第三大臨床學科，具有損傷小、見效快、療效好、恢復快等特點，目前已廣泛應用于腫瘤治療。橫樂科技的面向肝部實體腫瘤的穿刺介入手術機器人產品，能夠實現術前劑量計劃、路徑規劃、穿刺針定位與控制輔助、遠程操控、影像導航、分布式通訊等功能。
關于Qt
Qt是一套業界領先的產品開發框架，可供前端設計師和開發人員適用于各種設備和操作系統的先進的UI/UX。
Qt被廣泛應用于70多個行業，并在全球范圍內建立了完善的生態系統——每年下載量達數百萬次。
Qt擁有強大的合作伙伴生態——全球有超過100家軟件服務公司和SoC方案供應商具備Qt開發能力。
深圳市優飛迪科技有限公司成立于2010年，是一家專注于產品開發平臺解決方案與物聯網技術開發的國家級高新技術企業。
十多年來，優飛迪科技在數字孿生、工業軟件尤其仿真技術、物聯網技術開發等領域積累了豐富的經驗，并在這些領域擁有數十項獨立自主的知識產權。
展開 英國科學家開發世界最小外科手術機器人
英國科學家開發了世界最小的外科手機機器人，它可以為成千上萬的患者做普通手術。
在劍橋郡的鄉村里，由100名科學家、工程師組成的團隊開發出機械臂，使用的技術來自于手機和太空產業，機器臂可以完成洞眼手術（相當于小切口手術）。
機器人名叫Versius，它可以模擬人類手臂做許多類型的腹腔鏡手術，包括疝修補、結腸直腸手術、前列腺和耳朵鼻子喉嚨手術，做手術時需要切出一些小口子，這樣就沒有必要實施傳統開放手術了。用機器人做手術術后并發癥少，疼痛也沒有那么強烈，病人的恢復速度更快。
外科醫生操作控制器，利用手術室的3D屏幕操縱機器人完成手術。
事實上，外科手術機器人已經存在，制造商劍橋醫療機器人（CambridgeMedicalRobotics）認為新機器人使用更容易，占用的空間只相當于現有機器人的三分之一，與非機器人眼洞手術相比便宜很多。
公司CEO馬丁·福斯特（MartinFrost）認為：“為手術室引進機器人不是什么新創意。問題在于當前的機器人相當貴，購買一個要200萬英磅（約1700萬人民幣），每使用一次還要3000英磅（約2.58萬元），相當高。許多醫生必須在手術室內使用機器人。由于機器人體積大，手術團隊很難使用。”
“使用相當困難，實事上只有骨盆手術才能用，沒有辦法做其它類型的手術。在一些醫院每天只能用一次。”
福斯特認為，如果要讓機器人為外科手術帶來革命，必須讓機器人變得更實用，更容易使用，縮小體積，讓外科手術工作人員可以在手機室或者手術室之間輕松移動，或者在不使用時容易打包運送。福特斯稱：“我們的機器人能做到，它是第一個專門用于腹腔鏡手術的機械臂。”
機器人像人類手臂一樣工作，可以用技術偵測阻力，從而確保機械臂使用恰當的力度做手術，當儀器深入病人體內時這點很關鍵。
展開 Qt案例 | Neocis牙科手術機器人為牙齒護理帶來變革
本文翻譯自Neocis' Dental Robots Are Here To Revolutionize Caring For Your Teeth
校審：Paul Chen
Neocis是有史以來第一家致力于提升牙醫能力與推展病人護理的牙科手術機器人公司。Neocis機器人主要用于種植牙手術。對于存在牙齒缺失的患者，在需要重植牙冠或牙橋時，這些機器人就會派上用場。
Neocis的機器人技術主要由兩部分組成
1
一個操作軟件，負責在手術時控制機器人的動作。
2
一個用戶界面，由外科醫生用來制定手術方案和驅動機器人。
病人就醫時，需要先做一次術前CT掃描，對牙齒和口腔進行三維重建。然后，醫生將對手術進行整體的模擬規劃和方案制定，從頭到尾理清手術細節。
展開 美敦力進軍醫療機器人，達芬奇迎來強勁對手
醫療領域已經成為機器人的第二大重要市場，根據業內分析，未來5年醫療機器人市場年復合增長將達到17%，巨大的成長空間，吸引了越來越多的設備企業關注。目前，醫療行業中的手術機器人、康復機器人、輔助機器人和護理機器人等產品不斷涌現，它們幫助醫生減輕疲勞，提升手術的成功率，以及減輕者痛苦，表現出不可估量的前景。
提到醫療機器人，大家可以很容易會想到達芬奇手術機器人，該產品由Intuitive Surgical公司與IBM、麻省理工學院等聯手研發，并獲得美國食品和藥物管理局FDA的批準，可用于多種外科以及心臟手術。芬奇手術機器人通過機械臂和成像系統，能夠靈活完成各種高難度的手術，并大量使用到醫療行業中。
多年來，達芬奇憑借著領先的技術和強大的功能，成為醫療手術機器人領域的霸主。達芬奇手術機器人能夠幫助醫護人員，輕松、高效的完成各種手術任務，目前還沒有一家能夠與之匹敵。不過，隨著一些新角色的進入，這個局面也可能很快會被打破。
美敦力17億美元收購Mazor Robotics
近日，全球領先的醫療科技公司美敦力表示，以17億美元收購以色列的Mazor Robotics及其機器人輔助手術平臺，并宣布他們聯合生產的產品贏得了FDA的批準。Mazor Robotics是一家以色列的醫療設備公司，主要研制造脊椎手術機器人引導系統，以幫助醫療人員完成骨科手術或神經外科手術。美敦力計劃將其現有的脊柱技術與Mazor機器人系統結合起來，開發一個功能全面的機器人手術系統。
Mazor Robotics手術機器人
此次兩家公司的結合，將推動脊柱機器人輔助手術的發展，最終為患者和醫療、保健行業帶來更廣泛的好處。
展開 
未來機器人發展的重要趨勢之一：以柔克剛
兩大場景的應用潛力
當前，對于柔性機器人的商業應用來說，主要集中在兩大領域，即工業和醫療。其中，醫療領域是柔性機器人典型性和商業度較高的應用領域，潛力空間估值接近75億美元。
醫療機器人的柔性化運用可以分為手術、康復、護理、救援、轉運等多個環節，以手術機器人的臨床性和產業化程度為佳。而達芬奇手術機器人代表了柔性機器人在該領域的一定水平，其三個關鍵核心技術：可自由運動的手臂腕部 、3D 高清影像技術、主控臺的人機交互設計，分別對應了柔性機器的機器感知、機器行動和人機交互。
業內專業人士預測，柔性化的手術機器人在國內潛在市場空間約為136億元/年，考慮潛在購買方需求數量以及適應癥市場規模兩方面因素，中性估算未來國內手術機器人規模將達到75億元/年。柔性機器人在醫療領域的發展空間十分巨大。
而對于工業領域的柔性機器人應用來說，隨著近年來協作機器人的大火，在機器視覺等技術的加持之下，其在工業上的作用將越來越為人所關注，未來市場需求只會與日俱增。以當前國內工業機器人的迅猛發展之勢，柔性機器人的工業化應用相對于醫療來說也將不遑多讓。
展開 傳感器技術如何改變機器人世界
協作機器人
協作機器人的類型包括協作機械臂、移動機器人、負重機器人、桌面機器人、搬運機器人、安全機器人和醫療護理機器人。Cobot 設計人員在滿足精度、可預測性、靈巧性、穩定性、同時控制多種儀器以及在難以接近的條件下操作的能力等要求方面面臨著諸多挑戰。
HBK應變傳感器可集成到工具和執行器外殼中，測量扭矩和力，以實現安全和持續反饋。6DOF力傳感器和多分量傳感器沿三個正交軸測量力和扭矩，確保精確操作和最小的作用力。
醫療機器人
醫療機器人的類型包括遠程手術機器人、自主手術機器人、醫療成像機器人、手術輔助機器人和診斷/篩查機器人。醫療/手術機器人領域面臨著許多獨特的設計挑戰。精細的手術要求機器人具有極高的精確度，在整個使用過程中，病人的安全至關重要。確保健康給傳感器設計帶來了巨大挑戰。
HBK推出量身定制的傳感器解決方案，確保卓越的性能和安全性。我們的力傳感器和扭矩傳感器可提供作用力反饋，防止組織受損。HBK 的微型傳感器可以在微創手術的狹窄空間內進行操作。
農業機器人
農業機器人包括農業機器人、移動機器人和協作機器人在內的各個細分市場都在轉向機器人技術，從而促進了突破性創新。然而，傳感器集成帶來了多方面的挑戰，包括生產率優化、自主性增強、可持續性、導航精度、定位精度以及在具有挑戰性的地形中運行。
HBK 利用數十年來在農業領域積累的專業知識，率先推出了量身定制的傳感器解決方案。HBK 傳感器可用于作物健康監測、農業機械負載評估和灌溉。優化、導航增強、地形補償和定位改進。
展開 我國研發全球首臺全自動種牙機器人，快準穩已超越美國！
手術難點
控制精度的穩定性很難，讓機器人實時了解自己的位置及時自我修正也很難
在這個機器人的研發過程中，最大的難點是控制精度的穩定性，專家表示，目前全世界醫療科研機構，都在研發各式各樣的手術機器人，其實最大的難點不僅是在技術上，更是在每個環節精細梳理、打磨，不斷提升精度的過程，將手術精度誤差控制在極小范圍內，這是最難的地方。
除此之外，另一個難點在于讓機器人實時了解自己的位置，并在位置出現偏差時，及時自我修正，這兩點是研發團隊在研發過程中，需主要攻克的難題。
機器人將來會取代醫生？
研發專家表示，雖然機器人代替醫生進行手術操作，是時代趨勢，但醫生在手術中的人文素養，是機器無法替代的，好比一位藝術大師，他不用很高端的攝影器材，也會創作出讓人震撼的作品一樣。醫生在手術中，對病人投入的情感和關懷，是機器人再好的技術，也無法達到的。
同時，專家還提到，對于這臺機器人，將來團隊還將繼續升級它的科技含量，會讓它的操作更加簡潔化，醫生不需要學習很復雜的操作方式即可進行手術。
來源：數字化企業
展開 軟銀、鈦虎、前元、氦豚亮相“2024上海智能機器人展會”
公司自主研發了國際一流的航天復合材料/葉片打磨工作站、全方位分布式高精度力位控制器、雙臂協作機器人、手術機器人工作站等系列產品。
智能力交互與觸覺智能手術機器人
智能力交互與觸覺智能打磨機器人
機器人驅動關節
04
氦豚
上海氦豚機器人科技有限公司是一家具有核心研發能力、優勢運營技術、強大銷售網絡的AI科技公司，主營業務聚焦于運用人工智能技術解決食品特別是飲品行業的無人值守鮮制現售。通過中國市場監督局食品安全專家組長達一年的嚴格檢驗評估，成為中國首批獲得鮮制現售食品經營許可證的機器人咖啡亭。Cofe+咖啡機器人產品遠銷國內外，率先出口德國/歐洲/澳大利亞/東南亞等國家，轟動業界！
Cofe+咖啡機器人
2024上海科技創新展覽會作為一場科技盛宴，為觀眾帶來了前所未有的視覺和心靈震撼。它不僅展示了科技創新的最新成果和前沿技術，還激發了人們對科技未來的無限憧憬和期待。我們相信，在不久的將來，這些科技創新成果將深刻改變我們的生活，讓我們的生活更加美好和便捷。
如果您有意愿成為展商或希望了解更多信息可關注“http://www.sysbh.cn”也可直接致電185 1555 6762，我們期待您的參與！
展開 美國《科學》雜志發布年度10大機器人！盤點2018年國外機器人10大技術發展成果
來源： 新智元、前瞻網
導 讀
近年來機器人技術發展迅猛，已經在多個領域得到了落地應用，并且出現了很多具有前瞻性的設計。本文通過Science雜志評選的10項激動人心的機器人開發和技術，為讀者梳理出目前機器人領域的發展情況。
近日，Science雜志評選了10項激動人心的機器人開發和技術，覆蓋從可能改變機器人技術未來的原創研究，到支持基礎科學和推動工業和醫療創新的商業產品。
Top 1
波士頓動力的跑酷機器人Atlas
1.5米，75公斤Atlas的表現讓我們感到驚訝，只用一條腿跳過木踏板，同時慢跑和跳過木箱而沒有中斷。
這些特性被用于在具有挑戰性的地形上行走，在受到干擾，站立，抬起和操縱物體時保持平衡，以及像體操運動員一樣執行后翻。
Marc Raibert的波士頓動力團隊仍然是機器人平衡和推進的領頭人。
Raibert觀察到“機械系統具有自己的思想，受物理結構和物理定律支配。”Atlas使用其視覺系統來調整自身并測量到跑酷障礙的距離。
盡管Raibert承認并非所有的試驗都能成功掌握，但他希望這些demo能夠在“將來機器人能做些什么”的問題上，給到一些啟發。
Top 2
Intuitive Surgical的達芬奇SP平臺
機器人手術是近年來最重要的手術創新之一。
通過使用機器人方法執行諸如根治性前列腺切除術的程序，這意味著許多益處。
越來越多的機器人平臺正在興起，臨床吸收的增加取決于是否會進一步解決，諸如成本效益和更廣泛的臨床可及性障礙等問題。
達芬奇是早期的先鋒和全球市場領導者，Intuitive Surgical繼續推動手術機器人的界限。
展開 3D打印一個“腎” 機器人操刀切瘤
現代高科技助陣下的腫瘤切除手術，真的可以做到這一點。手術不再是“開膛破肚”、大出血、住院數月……近日，中大腫瘤醫院泌尿外科就完成了這樣一例高難度的巨大腎腫瘤切除術，達芬奇手術機器人和3D打印技術聯合打出一套“組合拳”，為手術成功立下奇功。記者前往探營，為大家揭秘高科技助陣下的腫瘤切除術。
45歲IT男體檢
發現巨大腎腫瘤
45歲的胡先生曾就職一家IT外企，自從5年前離職創業后就沒再體檢。直到今年6月底才在妻子的勸說下進行了一次體檢。沒想到一查就查出了大問題：腎B超結果顯示，他的右腎附著了一團最長近9厘米的腫物，整個腫物體積差不多和右腎一樣大。初步確診腎癌，多家醫院表示，保腎難度太大，建議直接切除整個右腎。最后，胡先生來到了中山大學附屬腫瘤醫院。“我還這么年輕，就怕以后只有一個腎健康風險更大，當然還是希望能保就保。達芬奇機器人手術是一個新事物，做過的人不多，但我覺得值得一試，也愿意為此承擔風險。”胡先生說。
7月初，在中大腫瘤醫院泌尿外科，韓輝教授接診了胡先生。經過了一系列的評估和反復溝通，考慮到患者保腎意愿強烈，在向患者說明了存在風險之后，泌尿外科腎癌單病種團隊的首席專家韓輝主任醫師團隊決定為胡先生實施切除腫瘤保腎手術。7月20日，胡先生順利接受了手術，7月25日，記者在該院見到了胡先生，他目前術后恢復迅速，準備出院。
“黑科技”助陣
“從目前看來，手術十分順利，患者預后情況也很好。”韓輝教授說起這場手術十分淡定。這“從容”的背后，是三大高精尖新技術的強力助陣：術前3D成像模擬了腎臟腫瘤的全部細節，幫助規劃手術路徑；術中達芬奇機械臂上陣，使用專用探頭做B超探查，按照規劃路徑進行精準的血管阻斷、腫物切除、創口縫合；還有“透視眼”實時監察病灶。
展開 GE研發仿生檢修機器人，新技術如何為發動機進行“微創手術”？
據簡單飛行網站（SimpleFlying）9月10日報道稱，通用電氣集團（GE）航空航天研究所與紐約賓漢姆頓大學合作，研發出了一款仿生檢修機器人Sensiworm，能進入發動機內部結構中，探查潛在的安全隱患。
報道稱，這一技術為提升飛機檢測效率，縮短飛機運行成本提供了新的可能。
GE航空發動機
01
蠕蟲機器人的仿生學原理
報道稱，Sensiworm仿生機器人自帶內置電源和機載系統，通過仿生學原理可模擬尺蠖的蠕動姿態，鉆入結構復雜的航空發動機內部檢測故障，這樣可排查到發動機內細微角落，不會像內窺鏡那樣留下死角，更不必反復拆卸發動機。
靠身體蠕動前行的尺蠖。
當Sensiworm仿生機器人進入發動機后，其頭部安裝的攝像頭會實時反饋拍攝畫面，幫助技術人員識別零部件內，可能出現的裂縫、腐蝕等問題。
而機器人周身安裝的傳感器，能嗅出氣體泄漏并測量發動機部件隔熱涂層的厚度。
Sensiworm能夠在曲面上蠕動前行。
報道稱，Sensiworm仿生機器人的能力，能夠給航空發動機來一場“微創手術”。
不過，目前Sensiworm僅能做到對發動機部件的檢測。研發人員未來的目標是，在其發現缺陷后，能夠通過自主維修能力對部分發動機問題進行維修。
展開 
Science雜志年度十大機器人公布
【導讀】近年來機器人技術發展迅猛，已經在多個領域得到了落地應用，并且出現了很多具有前瞻性的設計。本文通過Science雜志評選的10項激動人心的機器人開發和技術，為讀者梳理出目前機器人領域的發展情況。
近日，Science雜志評選了10項激動人心的機器人開發和技術，覆蓋從可能改變機器人技術未來的原創研究，到支持基礎科學和推動工業和醫療創新的商業產品。
Top 1：波士頓動力的跑酷機器人Atlas
1.5米，75公斤Atlas的表現讓我們感到驚訝，只用一條腿跳過木踏板，同時慢跑和跳過木箱而沒有中斷。
這些特性被用于在具有挑戰性的地形上行走，在受到干擾，站立，抬起和操縱物體時保持平衡，以及像體操運動員一樣執行后翻。
Marc Raibert的波士頓動力團隊仍然是機器人平衡和推進的領頭人。
Raibert觀察到“機械系統具有自己的思想，受物理結構和物理定律支配。”Atlas使用其視覺系統來調整自身并測量到跑酷障礙的距離。
盡管Raibert承認并非所有的試驗都能成功掌握，但他希望這些demo能夠在“將來機器人能做些什么”的問題上，給到一些啟發。
Top 2：Intuitive Surgical的達芬奇SP平臺
機器人手術是近年來最重要的手術創新之一。
通過使用機器人方法執行諸如根治性前列腺切除術的程序，這意味著許多益處。
越來越多的機器人平臺正在興起，臨床吸收的增加取決于是否會進一步解決，諸如成本效益和更廣泛的臨床可及性障礙等問題。
達芬奇是早期的先鋒和全球市場領導者，Intuitive Surgical繼續推動手術機器人的界限。
通過一個2.5厘米的插管和小切口，新推出的達芬奇單端口系統，允許外科醫生控制三個完全萎縮的肘關節器械，并結合用于深部病變的關節內窺鏡。
展開 未來機器人的發展趨勢
**群體機器人的探索**：
- **協作與通信**：群體機器人通過多個簡單機器人之間的協作與通信，能夠完成復雜的任務。
- **應用前景**：農業、環境監測、搜索和救援等領域具有廣闊的應用前景。
### 應用場景拓展
1. **工業領域的深化與升級**：
- **智能化與柔性化**：工業機器人將更加智能化和柔性化，適應小批量、多品種的生產需求。
- **人形與移動機器人**：這些新型機器人將與傳統工業機器人協同工作，提高生產的靈活性和效率。
2. **服務領域的廣泛滲透**：
- **醫療領域**：手術機器人、康復機器人、護理機器人等將為疾病診斷、治療和康復提供更精準、高效的支持。
- **教育領域**：智能教育機器人將提供個性化的教學服務。
- **家庭服務領域**：清潔機器人、陪伴機器人等將更加普及，為人們的日常生活提供更多便利。
3. **新興領域的開拓**：
- **太空探索與深海探測**：機器人技術將在這些新興領域為人類的探索和發展做出更大貢獻。
- **智能交通**：機器人技術將推動智能交通系統的發展，提高交通效率和安全性。
### 產業發展與社會影響
1. **產業規模擴大與協同發展**：
- **產業鏈協同**：機器人產業將持續快速增長，帶動相關產業鏈的協同發展。
- **跨行業合作**：跨行業的合作與融合將不斷加深，形成更加完整和強大的產業生態系統。
2. **社會倫理與法律問題的關注**：
- **機器人權利與責任**：隨著機器人在社會生活中的廣泛應用，相關的社會倫理和法律問題將日益凸顯。
展開 打破技術孤島,重塑產業生態:2026北京國際機器人大會與展覽會
2026年3月，北京將迎來一場聚焦這一變革的盛會——“從硅基智能到碳基世界——2026北京國際機器人技術展覽會”。這場大會以跨界創新為核心，旨在推動機器人、人工智能（AI）、具身智能等前沿技術的深度融合，并探索其在產業中的實際應用與賦能潛力。
具身智能：打破技術孤島，重塑產業生態
具身智能（Embodied AI）不同于傳統AI的純算法驅動，它強調智能體在物理世界中的感知、交互與行動能力。這一技術的突破，使得機器人不再局限于預設程序的機械執行，而是能夠像人類一樣適應復雜環境、自主學習并完成動態任務。例如，在制造業中，具備具身智能的協作機器人可以實時感知產線變化，自主調整裝配策略；在醫療領域，手術機器人能夠結合AI分析實時影像數據，輔助醫生完成更精準的操作。
這種技術的成熟，使得“硅基智能”與“碳基世界”的界限日益模糊。過去，AI更多停留在虛擬世界，而具身智能則讓AI真正“落地”，與物理世界深度融合。這一趨勢正在催生新的產業形態，如智能物流、無人農場、自適應建筑等，傳統行業的邊界被不斷打破，跨領域協作成為可能。
跨界融合：技術、資本與產業的協同創新
2026北京國際機器人技術展覽會的核心目標之一，正是搭建一個“技術展示-跨界對話-資本對接”的全鏈條平臺。大會將匯聚全球頂尖科研機構、科技企業、投資機構及行業用戶，共同探討具身智能如何從實驗室走向規模化應用。
在技術展示環節，參會者將看到最新一代的具身智能機器人，它們不僅能執行復雜任務，還能與人類進行自然交互。例如，具備情感識別能力的服務機器人可以應用于養老護理，而自適應外骨骼則能幫助殘障人士恢復行動能力。這些技術的突破，不僅依賴AI算法的進步，更得益于材料科學、仿生學、神經科學等多學科的交叉融合。
跨界對話將成為大會的另一亮點。
展開 可伸縮軟體機器人問世，網友驚呼女性啪啪啪再也不用男人了
在手術機器人中，運用到的是直徑小于 2 毫米的柔韌機器人，號稱是永不會顫抖的機械手。
人在剝葡萄皮的時候都會傷到果肉，但是這個機械手卻可以沿著脈絡完成的剝下來。
更絕的地方在于，它還能縫合葡萄皮，整個過程一點都不會損傷到果肉。這可以極大的提高超微創手術的精準度，降低手術創傷，很多做完手術的人當天就可以出院了。
但是，也有人提出，手術中會遇到很多意外情況，機器人怎么能處理好呢？的確，這是機器人目前無法考慮到的情況，所以，醫生就要上場了，他可以通過機械手臂遠程操作手術，不僅能夠獲得真實的觸覺反饋，還能放大 10 倍的視野，可以實現更加精細的操作。
人造肌肉
除了超微創手術，這個機器人也可以被運用到人造肌肉當中。就好像醫生遠程操作的情況，人們通過它可以獲得真實的觸感，可以看作是人體的延伸。
柔韌機器人可以自由伸縮，剛柔并濟，既可以扛得住外界的壓力，也有加大的柔韌度，這跟人體的肌肉類似，現在正被用于人造肌肉的視線。
這些機器人的體積越小，模仿肌肉的能力就會越逼真。
比如說人機合一的手套，手指部分就是這個柔韌機器人，它可以幫助手部殘疾的人，重新獲得抓取能力，讓人重新有靈活的指關節運動。
展開 