卡特彼勒牽引車的案例
卡特彼勒牽引車 500 的 ￥10
卡特彼勒“拖車”
2025年7月17日
卡特彼勒牽引車 500 的
嚙合方式是通過窗戶
地面鉤的高度為 21 毫米
步數(shù)（件） - 56
節(jié)距 - 50.5 毫米
履帶寬度 - 500 毫米
履帶長度 - 2828 毫米（111 英寸）
重量（公斤） - 17
制造商國家 - 俄羅斯
基于Radioss的牽引車車架模態(tài)仿真與試驗(yàn)對比分析.pdf
基于Radioss的牽引車車架模態(tài)仿真與試驗(yàn)對比分析.pdf
狹窄環(huán)境下帶有多拖車的牽引車軌跡規(guī)劃的統(tǒng)一方法
（一）車輛運(yùn)動學(xué)
牽引車-拖車系統(tǒng)可描述為一個牽引車拖著（n-1）個無動力的拖車的模型。由于這類系統(tǒng)往往在狹窄環(huán)境中移動的較慢，因此可以忽略輪胎側(cè)滑的影響，自行車模型適用于牽引車的建模[1]：
公式1中，tf 表示未知的終端時間，（x1，y1）表示后軸的中點(diǎn)（圖1中的點(diǎn)P1），θ1 表示航向角，v1表示P1的速度，a1表示對應(yīng)的加速度，φ1 是前輪轉(zhuǎn)角，ω1是對應(yīng)的角速度，Lw1表示軸距，LN1表示前懸長度，LN2表示后懸長度，LB1表示牽引車寬度。
圖1 以有2個拖車的系統(tǒng)為例的牽引車-拖車系統(tǒng)模型
拖車的運(yùn)動學(xué)原理可描述為：
這里，（xi，yi）表示第i個部分的輪軸中點(diǎn)。Θi 表示第（i-1）個拖車的航向角，Pi表示連接第i個部分和第（i-1）個部分的連接點(diǎn)。每兩個相鄰的連接點(diǎn) Pi和Pi-1都通過長度為Lwi（i≥2）的剛性連接相連。圖1中描述了LBi，LMi和LNi的定義。邊界條件如下：
為避免涉及折刀效應(yīng)[19]，對牽引車-拖車系統(tǒng)的兩個相鄰部分之間的航向角之差進(jìn)行了界定:
（二）避障約束
假設(shè)每臺牽引車/拖車都是矩形的，環(huán)境中的每一個障礙物都被表示為一個凸多邊形(凹多邊形可以解耦為多個凸多邊形)。在t∈[0,tf]過程中，每一輛拖拉機(jī)/拖車和每一個多邊形障礙物之間的碰撞都應(yīng)該避免。設(shè)第j個多邊形障礙的第k個頂點(diǎn)為Vjk(k=1,2，…Npolj)，將車輛第i部分的四個頂點(diǎn)表示為Ai、Bi、Ci和Di (圖2)。
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