卡特彼勒牽引車
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卡特彼勒牽引車的實例教程
卡特彼勒牽引車 500 的 ￥10
卡特彼勒“拖車”
2025年7月17日
卡特彼勒牽引車 500 的
嚙合方式是通過窗戶
地面鉤的高度為 21 毫米
步數（件） - 56
節距 - 50.5 毫米
履帶寬度 - 500 毫米
履帶長度 - 2828 毫米（111 英寸）
重量（公斤） - 17
制造商國家 - 俄羅斯
基于Radioss的牽引車車架模態仿真與試驗對比分析.pdf
（一）車輛運動學
牽引車-拖車系統可描述為一個牽引車拖著（n-1）個無動力的拖車的模型。由于這類系統往往在狹窄環境中移動的較慢，因此可以忽略輪胎側滑的影響，自行車模型適用于牽引車的建模[1]：
公式1中，tf 表示未知的終端時間，（x1，y1）表示后軸的中點（圖1中的點P1），θ1 表示航向角，v1表示P1的速度，a1表示對應的加速度，φ1 是前輪轉角，ω1是對應的角速度，Lw1表示軸距，LN1表示前懸長度，LN2表示后懸長度，LB1表示牽引車寬度。
圖1 以有2個拖車的系統為例的牽引車-拖車系統模型
拖車的運動學原理可描述為：
這里，（xi，yi）表示第i個部分的輪軸中點。Θi 表示第（i-1）個拖車的航向角，Pi表示連接第i個部分和第（i-1）個部分的連接點。每兩個相鄰的連接點 Pi和Pi-1都通過長度為Lwi（i≥2）的剛性連接相連。圖1中描述了LBi，LMi和LNi的定義。邊界條件如下：
為避免涉及折刀效應[19]，對牽引車-拖車系統的兩個相鄰部分之間的航向角之差進行了界定:
（二）避障約束
假設每臺牽引車/拖車都是矩形的，環境中的每一個障礙物都被表示為一個凸多邊形(凹多邊形可以解耦為多個凸多邊形)。在t∈[0,tf]過程中，每一輛拖拉機/拖車和每一個多邊形障礙物之間的碰撞都應該避免。設第j個多邊形障礙的第k個頂點為Vjk(k=1,2，…Npolj)，將車輛第i部分的四個頂點表示為Ai、Bi、Ci和Di (圖2)。
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步數（件） - 56
節距 - 50.5 毫米
履帶寬度 - 500 毫米
履帶長度 - 2828 毫米（111 英寸）
重量（公斤） - 17
制造商國家 - 俄羅斯
編者按：
牽引車-拖車系統由于其靈活的自由度、可拆卸性、靈活的自由度等原因而得到廣泛的應用。隨著無人駕駛技術的發展，牽引車-拖車系統的運動規劃問題引起了重視。傳統的運動規劃方法包括圖搜索算法、基于采樣的算法、最優控制算法等等，但是由于牽引車-拖車系統存在欠驅動約束和非完整約束高度耦合的復雜情況，導致一般運用于普通車輛上的運動規劃算法無法處理該系統的規劃問題。本文提供了利用最優控制的方法
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