自動(dòng)駕駛感知
關(guān)注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時(shí)間：2025-11-10
自動(dòng)駕駛感知的視頻教程
自動(dòng)駕駛感知仿真與驗(yàn)證之毫米波雷達(dá)
適用人群：自動(dòng)駕駛相關(guān)（汽車整車廠，傳感器供應(yīng)商等）行業(yè)人士 無人駕駛雷達(dá)天線設(shè)計(jì)流程與場(chǎng)景動(dòng)態(tài)模擬【已結(jié)束】 直播時(shí)間：2019-12-19 20:00 如今，無人駕駛/自動(dòng)駕駛正在迅速發(fā)展，在自動(dòng)駕駛中最關(guān)鍵的雷達(dá)感知領(lǐng)域涉及多種雷達(dá)形式，如激光雷達(dá)、攝像頭、微波雷達(dá)等。
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仿真技術(shù)之自動(dòng)駕駛感知視界-ANSYS傳感器仿真（攝像頭和激光雷達(dá)）
ANSYS自動(dòng)駕駛系列Webinar，結(jié)合自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研發(fā)講述ANSYS工具如何助力自動(dòng)駕駛的開發(fā)驗(yàn)證，本期重點(diǎn)為ANSYS自動(dòng)駕駛解決方案之傳感器仿真（攝像頭和激光雷達(dá)）。
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CVPR2020自動(dòng)駕駛拓展會(huì)議——端到端深度學(xué)習(xí)的自動(dòng)駕駛
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自動(dòng)駕駛感知的實(shí)例教程
摘要
隨著人工智能、邊緣計(jì)算、無線通信和車載傳感器等關(guān)鍵技術(shù)的進(jìn)步和突破，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)迎來了新一輪的發(fā)展。交通應(yīng)用的安全攸關(guān)場(chǎng)景給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提出了更高的質(zhì)量保障要求。感知系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛的核心，圍繞感知能力的測(cè)試驗(yàn)證工作是保障自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)安全可靠的有效且必要途徑。本文簡(jiǎn)要分析了國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)測(cè)試的研究現(xiàn)狀，并對(duì)圖像、激光雷達(dá)、以及感知融合測(cè)試方法和技術(shù)發(fā)展進(jìn)行了討論。
前言
隨著人工智能及其軟硬件技術(shù)的進(jìn)步，近年來自動(dòng)駕駛獲得了快速發(fā)展。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已經(jīng)被應(yīng)用于民用汽車輔助駕駛器、自動(dòng)物流機(jī)器人、無人機(jī)等領(lǐng)域。感知組件是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心，它使得車輛能夠分析并理解內(nèi)外交通環(huán)境信息。然而，與其他軟件系統(tǒng)一樣，自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)困擾于軟件缺陷。并且，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行于安全攸關(guān)場(chǎng)景，其軟件缺陷可能導(dǎo)致災(zāi)難性后果。近年來，已經(jīng)發(fā)生多起自動(dòng)駕駛系統(tǒng)缺陷導(dǎo)致的人員傷亡事故。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試技術(shù)受到學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的廣泛重視。企業(yè)與研究機(jī)構(gòu)提出了一系列包括虛擬仿真測(cè)試、實(shí)景道路測(cè)試和虛實(shí)結(jié)合測(cè)試等在內(nèi)的技術(shù)和環(huán)境。然而，由于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)輸入數(shù)據(jù)類型的特殊性和運(yùn)行環(huán)境的多樣性，這類測(cè)試技術(shù)的實(shí)施過程需要消耗過多資源，并需要承擔(dān)較大風(fēng)險(xiǎn)。本文簡(jiǎn)要分析當(dāng)前自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)測(cè)試方法的研究和應(yīng)用現(xiàn)狀。
1 自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)測(cè)試
自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)的質(zhì)量保障越來越重要。感知系統(tǒng)需要幫助車輛自動(dòng)分析和理解路況信息，其構(gòu)成非常復(fù)雜，需要充分檢驗(yàn)待測(cè)系統(tǒng)在眾多交通場(chǎng)景下的可靠性和安全性。當(dāng)前自動(dòng)駕駛感知測(cè)試主要分為三大類。無論何種測(cè)試方法，都表現(xiàn)出了一個(gè)區(qū)別于傳統(tǒng)測(cè)試的重要特征，即對(duì)于測(cè)試數(shù)據(jù)的強(qiáng)依賴性。
第一類測(cè)試主要基于軟件工程理論和形式化方法等，以感知系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的模型結(jié)構(gòu)機(jī)理為切入點(diǎn)的測(cè)試。
展開 文章來源：自動(dòng)駕駛干貨鋪
車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域隨著物聯(lián)網(wǎng)與交通運(yùn)輸領(lǐng)域的深度融合蓬勃發(fā)展．隨著深度學(xué)習(xí)的進(jìn)步,車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的自動(dòng)駕駛技術(shù)得到了突破性的發(fā)展,并有演化成一場(chǎng)新的汽車工業(yè)革命的趨勢(shì)．無論是特斯拉、蔚來等新型車企,還是福特、寶馬等傳統(tǒng)車企都陸續(xù)拿到了自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照,著眼于研發(fā)深度自動(dòng)駕駛技術(shù)．迅猛發(fā)展的深度自動(dòng)駕駛技術(shù)正逐漸成為車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的主要支撐技術(shù)之一,正在改變未來的交通和出行方式．
視覺感知模塊是自動(dòng)駕駛進(jìn)行環(huán)境感知的重要組件,也是車輛進(jìn)行智能決策的重要基礎(chǔ)．自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的重要企業(yè)特斯拉更是將視覺感知模塊作為其駕駛系統(tǒng)的唯一環(huán)境感知模塊．因此,自動(dòng)駕駛系統(tǒng)視覺感知模塊的安全性是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正常工作的關(guān)鍵．雖然視覺感知模塊的表現(xiàn)隨著深度視覺技術(shù)的發(fā)展穩(wěn)步提升,但是其從駕駛環(huán)境中感知到的特征語(yǔ)義難被理解、決策過程無法解釋．如何對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)視覺感知模塊的安全性進(jìn)行充分測(cè)試,已經(jīng)成為了一個(gè)迫在眉睫、亟待解決的問題．
誠(chéng)然,圍繞深度學(xué)習(xí)可解釋性方面的工作有了一定的突破,但是距離分析清楚自動(dòng)駕駛視覺感知模塊的錯(cuò)誤傳導(dǎo)機(jī)理還有較遠(yuǎn)的距離．近年來,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的黑盒攻擊方法的進(jìn)步,啟發(fā)大家提出了一些基于場(chǎng)景搜索的自動(dòng)駕駛視覺感知模塊安全性測(cè)試技術(shù)．這些場(chǎng)景驅(qū)動(dòng)的測(cè)試方法利用黑盒測(cè)試的思路,為駕駛系統(tǒng)提供盡可能多的駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù),觀察自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的輸出與測(cè)試預(yù)言(TestOracle)之間的差異,進(jìn)而分析自動(dòng)駕駛系統(tǒng)視覺感知模塊的安全性．
展開 公安部道路交通安全研究中心 王藝帆
自動(dòng)駕駛汽車是汽車電子、智能控制以及互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)發(fā)展融合的產(chǎn)物，其原理為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)利用感知系統(tǒng)，獲取車輛自身以及外界環(huán)境信息，經(jīng)過計(jì)算系統(tǒng)分析信息、做出決策，控制執(zhí)行系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛加速、減速或轉(zhuǎn)向，從而在無需駕駛員介入的情況下，完成自動(dòng)行駛。2013年，美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA）根據(jù)輔助控制系統(tǒng)的自動(dòng)化功能，將自動(dòng)駕駛技術(shù)分為0~4級(jí)，如表1所示。從表1可了解到，自動(dòng)駕駛的發(fā)展升級(jí)是從輔助駕駛到主宰駕駛，從提供單一功能、應(yīng)對(duì)簡(jiǎn)單場(chǎng)景，到可掌控所有場(chǎng)合，完全解放駕駛人。期間，感知系統(tǒng)需不斷提高獲取周邊環(huán)境信息的全面性、準(zhǔn)確性和高效性，它是自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)，也是貫穿升級(jí)的核心部分。本文將介紹自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)常用方案，及其各自技術(shù)方法、特點(diǎn)和應(yīng)用情況。
1 系統(tǒng)框架
自動(dòng)駕駛汽車首先應(yīng)有一套完整的感知系統(tǒng)，代替駕駛人的感知，提供周圍環(huán)境信息；其次應(yīng)有一套集智能算法、高性能硬件于一體的控制系統(tǒng)，代替駕駛人的大腦，制定駕駛指令、規(guī)劃行駛路徑；最后還需一套完善縝密的執(zhí)行系統(tǒng)，可以代替駕駛員的手腳動(dòng)作，執(zhí)行駕駛指令、控制車輛狀態(tài)。其中，感知系統(tǒng)應(yīng)包括環(huán)境感知、內(nèi)部感知、駕駛人感知。其中內(nèi)部感知主要是通過CAN總線采集車內(nèi)各電子控制單元信息，以及裝載在車上的各類傳感器實(shí)時(shí)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)信息，來獲取車輛狀態(tài)，包括車體（車內(nèi)外溫度、空氣流量、胎壓），動(dòng)力（油壓、轉(zhuǎn)速、機(jī)油），車輛安全（安全帶、氣囊、門窗鎖）等；駕駛人感知是通過人機(jī)交互界面或傳感器獲取駕駛人操控、手勢(shì)、語(yǔ)音等控制指令，以及面部表情等檢測(cè)信息，用來接收控制命令、檢測(cè)駕駛人狀態(tài)。本文介紹的感知系統(tǒng)針對(duì)環(huán)境感知、自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)的關(guān)鍵點(diǎn)和難點(diǎn)，其功能是實(shí)時(shí)獲取周邊物體、行駛路況、導(dǎo)航定位、天氣、停車場(chǎng)等信息。
展開 來源 | 自動(dòng)駕駛干貨鋪、智車科技
導(dǎo)讀：多模態(tài)融合是感知自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的重要任務(wù)。本文將詳細(xì)闡述基于多模態(tài)的自動(dòng)駕駛感知方法。包括LiDAR 和相機(jī)在內(nèi)的解決對(duì)象檢測(cè)和語(yǔ)義分割任務(wù)。
從融合階段的角度，從數(shù)據(jù)級(jí)、特征級(jí)、對(duì)象級(jí)、不對(duì)稱融合對(duì)現(xiàn)有的方案進(jìn)行分類。此外，本文提出了本領(lǐng)域的挑戰(zhàn)性問題并就潛在的研究機(jī)會(huì)進(jìn)行開放式討論。
多模態(tài)融合感知的背景
單模態(tài)數(shù)據(jù)的感知存在固有的缺陷，相機(jī)數(shù)據(jù)主要在前視圖的較低位置捕獲。在更復(fù)雜的場(chǎng)景中，物體可能會(huì)被遮擋，給物體檢測(cè)和語(yǔ)義分割帶來嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。
此外，受限于機(jī)械結(jié)構(gòu)，激光雷達(dá)在不同距離處具有不同的分辨率，并且容易受到大霧和大雨等極端天氣的影響。
因此LiDAR 和相機(jī)的互補(bǔ)性使得組合感知方面具有更好的性能。感知任務(wù)包括目標(biāo)檢測(cè)、語(yǔ)義分割、深度補(bǔ)全和預(yù)測(cè)等。我們主要關(guān)注前兩個(gè)任務(wù)。
數(shù)據(jù)格式
相機(jī)提供了豐富的紋理信息的RGB圖像。具體來說，對(duì)于每個(gè)圖像像素為 (u, v)，它有一個(gè)多通道特征向量 F(u,v) = {R, G, B, ...}，通常包含相機(jī)捕獲的紅色、藍(lán)色、綠色通道或其他手動(dòng)設(shè)計(jì)的特征作為灰度通道。
然而，由于深度信息有限，單目相機(jī)難以提取，因此在 3D 空間中直接檢測(cè)物體相對(duì)具有挑戰(zhàn)性。因此，許多方案使用雙目或立體相機(jī)系統(tǒng)通過空間和時(shí)間空間來利用附加信息進(jìn)行 3D 對(duì)象檢測(cè)，例如深度估計(jì)、光流等。
激光雷達(dá)使用激光系統(tǒng)掃描環(huán)境并生成點(diǎn)云。一般來說，大多數(shù)激光雷達(dá)的原始數(shù)據(jù)都是四元數(shù)，如(x, y, z, r)，其中r代表每個(gè)點(diǎn)的反射率。
不同的紋理導(dǎo)致不同的反射率，然而，點(diǎn)的四元數(shù)表示存在冗余或速度缺陷。
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自動(dòng)駕駛感知的最新內(nèi)容
Ansys自動(dòng)駕駛汽車仿真解決方案基于從傳感器到系統(tǒng)級(jí)的完整工具鏈，通過軟件在環(huán)（SiL）與硬件在環(huán)（HiL）閉環(huán)測(cè)試，結(jié)合高保真合成數(shù)據(jù)與開放架構(gòu)生態(tài)，大幅提升開發(fā)效率并降低測(cè)試成本。在近期發(fā)布的"Ansys 應(yīng)用類系列網(wǎng)絡(luò)研討會(huì)全面上線"中，涵蓋4場(chǎng)AVxcelerate專題內(nèi)容，系統(tǒng)解讀自動(dòng)駕駛仿真的核心能力與最新進(jìn)展。
本次系列網(wǎng)絡(luò)研討會(huì)將聚焦Ansys 2026 R1 AVxcelerate
Ansys | 什么是光電子學(xué)？1個(gè)月前
汽車傳感器
許多傳感器正在被集成到依賴光電組件的車輛中，其中包括：
互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體（CMOS）傳感器：用于感知自動(dòng)駕駛汽車和高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）中的局部環(huán)境
電荷耦合器件（CCD）攝像頭：用于自動(dòng)駕駛操作的另一種成像攝像頭，但尤其適用于弱光條件
激光雷達(dá)：跟蹤障礙物和車輛，創(chuàng)建車輛周圍局部環(huán)境的3D地圖——廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛汽車和ADAS
扯遠(yuǎn)了，還是來繼續(xù)看看，3DGS到底能不能解決傳統(tǒng)仿真技術(shù)中“自動(dòng)駕駛感知仿真難”的痛點(diǎn)吧。
二、實(shí)操驗(yàn)證：aiSim軟件的3DGS功能開箱體驗(yàn)
感知仿真難，也就是傳感器的仿真難。
自動(dòng)駕駛最重要的三類傳感器：攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)。
新能源與汽車產(chǎn)業(yè)： 用于激光雷達(dá)（LiDAR）內(nèi)部光路管理、新能源汽車的傳感器及智能座艙顯示組件，提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知精度。
藝術(shù)與工業(yè)設(shè)計(jì)： 為奢侈品、高端藝術(shù)品及概念產(chǎn)品提供獨(dú)特的“極致黑”表面處理，創(chuàng)造震撼的視覺與美學(xué)體驗(yàn)。
研發(fā)實(shí)力與愿景
上海黑翊材料科技有限公司匯聚了來自材料科學(xué)、光學(xué)工程、化學(xué)工藝等領(lǐng)域的頂尖研發(fā)團(tuán)隊(duì)，并與多家知名高校及科研院所建立了深度合作關(guān)系。
讓自動(dòng)駕駛感知更清晰的強(qiáng)大組合
Ansys AVxcelerate Sensors仿真軟件、NI硬件和基于融合以太網(wǎng)鏈路的RDMA可創(chuàng)建與物理世界的連接或環(huán)路，使OEM廠商能夠在實(shí)際車輛上放置傳感器，以進(jìn)行進(jìn)一步測(cè)試和驗(yàn)證。通過這種閉環(huán)解決方案，客戶可以將虛擬原型如何與運(yùn)行感知算法的硬件和實(shí)時(shí)系統(tǒng)進(jìn)行交互可視化，并進(jìn)行分析與驗(yàn)證。
團(tuán)隊(duì)長(zhǎng)期聚焦于自動(dòng)駕駛感知、定位與系統(tǒng)級(jí)驗(yàn)證研究，同時(shí)承擔(dān)研究生教學(xué)與科研平臺(tái)建設(shè)任務(wù)。 在科研與教學(xué)并行推進(jìn)的背景下，客戶希望構(gòu)建一套可持續(xù)擴(kuò)展、可復(fù)用的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)采集與數(shù)字孿生測(cè)試平臺(tái)，支撐從真實(shí)道路采集到高保真仿真驗(yàn)證的完整研究鏈路。
在此背景下，康謀為其提供了數(shù)采車系統(tǒng)、無人駕駛車輛集成方案以及數(shù)字孿生仿真服務(wù)，幫助客戶打通“真實(shí)世界—虛擬世界”的關(guān)鍵通路。
從人形機(jī)器人到自動(dòng)駕駛感知模塊，從智能家居中樞到穿戴式健康監(jiān)測(cè)設(shè)備，展品覆蓋消費(fèi)級(jí)與工業(yè)級(jí)領(lǐng)域。一家深圳本土企業(yè)將帶來全球首款量產(chǎn)型“AI導(dǎo)盲犬”，通過高精度環(huán)境建模和實(shí)時(shí)語(yǔ)音交互，為視障人士提供低成本、高可靠性的出行輔助。此外，邊緣計(jì)算芯片、神經(jīng)擬態(tài)處理器等硬件創(chuàng)新也將成為關(guān)注熱點(diǎn)，這些技術(shù)正推動(dòng)AI從云端向終端遷移，進(jìn)一步降低落地門檻。
AV技術(shù)堆棧由多個(gè)功能層組成，包含特定的功能模塊，負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛所需的感知、連接、處理、分析和決策。與人類駕駛員非常相似，車輛的感知堆棧也會(huì)“環(huán)顧四周”，從車輛傳感器收集數(shù)據(jù)，然后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，以了解目前的駕駛環(huán)境并對(duì)其做出響應(yīng)。
當(dāng)自動(dòng)駕駛從輔助走向高階，具身智能從實(shí)驗(yàn)室邁向量產(chǎn)賽道，兩大前沿領(lǐng)域的碰撞正重構(gòu)汽車產(chǎn)業(yè)格局。數(shù)據(jù)顯示，2026年智能駕駛商業(yè)化進(jìn)程將加速推進(jìn)，L2級(jí)輔助駕駛滲透率有望超70%，具身智能更是被業(yè)內(nèi)預(yù)判為萬億級(jí)黃金賽道。在這一產(chǎn)業(yè)變革的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，AUTO TECH China 2026廣州國(guó)際自動(dòng)駕駛與具身智能技術(shù)展覽會(huì)即將于11月27日-30日在廣州廣交會(huì)展館D區(qū)盛大啟幕，為全球行業(yè)同仁搭建起技術(shù)交流
在自動(dòng)駕駛感知的下半場(chǎng)，數(shù)據(jù)已成為驅(qū)動(dòng)算法迭代的核心燃料。然而，真實(shí)路測(cè)數(shù)據(jù)面臨著成本高昂、標(biāo)注困難、極端場(chǎng)景（Corner Cases）難以覆蓋以及安全性受限等“卡脖子”問題。
面對(duì)這一核心痛點(diǎn)，虛擬仿真數(shù)據(jù)已成為解決方案中的關(guān)鍵角色，成為確保開發(fā)效率與安全性的不可或缺一環(huán)。免費(fèi)獲取 | SimData高保真虛擬數(shù)據(jù)集開源發(fā)布，兼容nuScenes，開箱即用！
