robotic toolbox的案例
matlab robotic toolbox工具坐標系下的雅可比矩陣 ￥35
je0=robot.jacob0(q);
je0=subs(je0,[cos(alp1),sin(alp1),cos(alp4),sin(alp4),cos(alp5),sin(alp5)],[0,1,0,1,0,-1]);
je0=simplify(je0);
je=robot.jacobe(q); %空間雅可比，即空間固定坐標形下的雅克比矩陣，參考現代機器人學5.1.1
je=subs(je,[cos(alp1),sin(alp1),cos(alp4),sin(alp4),cos(alp5),sin(alp5)],[0,1,0,1,0,-1]);
je=simplify(je);
T01=L(1).A(q(1));T12=L(2).A(q(2));T23=L(3).A(q(3));
T34=L(4).A(q(4));T45=L(5).A(q(5));T56=L(6).A(q(6));
T01=double(T01);T12=double(T12);T23=double(T23);
T34=double(T34);T45=double(T45);T56=double(T56);
%% parameters
syms db dt
%% transition matrix for robot
Tbase = [1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 db;
0 0 0 1];
Ttool = [1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 dt;
0 0 0 1];
T = {Tbase*T01 T12 T23 T34 T45 T56};
%%
U = Ttool ;
for i = 6:-1:1
Jn
展開 并聯機械手爪運動學分析 ￥32
2.4.3 基于Robotics Toolbox的工具箱的模型檢測
上文中，我們已經對采摘機器手爪運動學理論模型進行了創建，接下來要用MATLAB軟件中的機器人工具箱對創建好的采摘機器手爪運動學理論模型進行校驗。
2.4.4 對象模型創建
運用MATLAB軟件的Link函數將上文采摘機器手爪已確立的主要參數代入完成整個模型建模。Link函數格式如下：
L=Link([theta,d,a,alpha]) (2.8)
該式中，theata為關節角；d為連桿偏距；a為連桿長度；alpha為連桿轉角。通過表2.7的D-H參數，在MATLAB中編寫的程序如下圖2.8所示：
圖2.8 Link函數程序
采摘機器手爪的運動學仿真模型由該程序代碼在MATLAB軟件中運行得出，其模型如下圖2.9所示：
圖2.9 機械手運動學模型
2.4.5 運動模型驗證
上文已將完成了對采摘機器手爪運動學理論模型的建立。通過設定θ值的大小，可改變機械手姿態和得到對應的末端位置坐標。對采摘機器手爪的運動理論模型驗證是通過理論模型得到與由矩陣計算得到的兩個末端位置進行比較判斷。設定運動模型的起始點和結束點：
代入公式中求得的采摘機器手爪末端位置坐標與采摘機器手爪運動模型的末端位置坐標相等，證明了采摘機器手爪正向運動學求解方程正確，模型姿態如下圖2.10。
（a）起始姿態
（b）結束姿態
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展開 機械臂B樣條插補軌跡規劃 ￥56
'view',[40 31],'delay',0.001,'trail',{'r','LineWidth',4},'nowrist') %顯示三維動畫
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展開 六自由度機械臂五次多項式軌跡規劃（Fivejtraj_Function自編寫函數） ￥56
','r','LineWidth',2);
% robot.plot(q*rad2deg,'tilesize',0.150,'workspace',W,'trail',{'r','LineWidth',3});
robot.model3d = 'ROCR6/MDH_stl';
robot.plot3d(deg2rad(q),'workspace',W,'movie','JointSpace.gif', ...
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六自由度機械臂雅可比矩陣與力矩計算（matlab代碼）
',W,'view',[66.28 31.55],'trail',{'r','LineWidth',3.5}) %顯示三維動畫
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展開 基于精準碰撞檢測算法的機械臂避障軌跡規劃
仿真實驗
本文采用MATLAB 進行實驗仿真，主要使用MATLAB Robotics Toolbox工具箱和優化工具箱進行機械臂避障仿真實驗。首先通過MATLAB Robotics Toolbox工具箱建立兩桿六自由度機械臂模型，設置兩連桿的長度分別為 L1=L2=5?cmL1=L2=5?cm。連桿的最大徑向半徑為 RL=0.5?cmRL=0.5?cm，設置機械臂初始位置坐標是 α0=[0,0,5]α0=[0,0,5]，終止位置坐標為 α1=[0,5,0]α1=[0,5,0]，通過機械臂逆運動學可將笛卡爾坐標轉化為關節角度表示的形式，此外，設step = 50，即設置50個插值點對機械臂進行軌跡規劃。
對MATLAB優化工具箱進行參數配置，求解程序選擇ga-Geneice Algoriathm；適應度函數(Fitness function)根據式(14)編寫；研究對象機械臂是六自由度，優化對象 C=[C1,C2,C3,C4,C5,C6]C=[C1,C2,C3,C4,C5,C6]，故設置變量個數(number of variable)為6；種群大小(population size)設置為200；選擇函數(selection function)設置為Roulette(輪盤賭算法)；雜交、突變、遷移設置采用默認值；終止條件(stopping criteria)設置遲滯代數為20代，精度為10?6。
5.1. 球形障礙物避障實驗
5.1.1. 單個球形障礙物
設置障礙物球心坐標為 O=[1,3,2.5]O=[1,3,2.5]，障礙物半徑為 R1=2?cmR1=2?cm，即機械臂各連桿中軸線到球形障礙物中心點之間的最小距離 dcsdcs 大于安全距離 S=RL+R1=2.5?cmS=RL+R1=2.5?cm 時，機械臂不會發生碰撞。
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