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je0=robot.jacob0(q);je0=subs(je0,[cos(alp1),sin(alp1),cos(alp4),sin(alp4),cos(alp5),sin(alp5)],[0,1,0,1,0,-1]);je0=simplify(je0);je=robot.jacobe(q); %空間雅可比，即空間固定坐標形下的雅克比矩陣，參考現代機器人學5.1.1je=subs

'view',[24 30],'trail',{'r','LineWidth',3.5}) %顯示三維動畫Animate: saving video --> JointSpace.gif with profile 'GIF'Loading STL models from ARTE Robotics Toolbox for Education by Arturo Gil (http://arvc.umh.es

'view',[40 31],'delay',0.001,'trail',{'r','LineWidth',4},'nowrist') %顯示三維動畫Animate: saving video --> CartesianSpace_2022-05-01-15-29.gif with profile 'GIF'Loading STL models from ARTE Robotics Toolbox

STL models from ARTE Robotics Toolbox for Education by Arturo Gil (http://arvc.umh.es/arte).......

2.4.3 基于Robotics Toolbox的工具箱的模型檢測 上文中，我們已經對采摘機器手爪運動學理論模型進行了創建，接下來要用MATLAB軟件中的機器人工具箱對創建好的采摘機器手爪運動學理論模型進行校驗。 2.4.4 對象模型創建 運用MATLAB軟件的Link函數將上文采摘機器手爪已確立的主要參數代入完成整個模型建模。

仿真實驗本文采用MATLAB 進行實驗仿真，主要使用MATLAB Robotics Toolbox工具箱和優化工具箱進行機械臂避障仿真實驗。首先通過MATLAB Robotics Toolbox工具箱建立兩桿六自由度機械臂模型，設置兩連桿的長度分別為 L1=L2=5?cmL1=L2=5?cm。