模擬包含攝像頭系統(tǒng)掉落在平坦表面上的瞬態(tài)序列。平坦表面（可能是地板）在上面的圖像中被標(biāo)記為紅色，并被設(shè)置為固定支撐。固定支撐是一種邊界條件，可防止選定的幾何圖形或網(wǎng)格實(shí)體移動(dòng)或變形。 假設(shè)物體從靜止?fàn)顟B(tài)(初速度= 0)落下，僅因重力下落，那么撞擊時(shí)的速度可以用以下公式計(jì)算: 其中，v=沖擊速度，g =重力加速度（9.8 m/s2），h = 攝像機(jī)系統(tǒng)落下的高度。

該物體是可識(shí)別的，但非常模糊。

例如，我們之前的工作[63]展示了FAST-LIO2在自主無(wú)人機(jī)上的應(yīng)用，可在復(fù)雜的室內(nèi)和室外環(huán)境中躲避動(dòng)態(tài)小物體（低至9毫米）。 圖9 翻轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)。

25、自動(dòng)白平衡處理 自動(dòng)白平衡是基于假設(shè)場(chǎng)景的色彩的平均值落在一個(gè)特定的范圍內(nèi)，如果測(cè)量得到結(jié)果偏離該范圍，則調(diào)整對(duì)應(yīng)參數(shù)，校正直到其均值落入指定范圍。該處理過(guò)程可能基于YUV空間，也可能基于RGB空間來(lái)進(jìn)行。對(duì)于Sensor來(lái)說(shuō)，通常的處理方式是通過(guò)校正R/B增益，使得UV值落在一個(gè)指定的范圍內(nèi)。從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)白平衡。

例如他描述落體運(yùn)動(dòng)，假設(shè)地球在運(yùn)動(dòng)，地球的塔也會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于塔頂會(huì)比地基運(yùn)動(dòng)的快（離地心比地基遠(yuǎn)），如下圖所示，從塔頂上扔下一個(gè)球，就不會(huì)掉在地基處，而應(yīng)該是在地基的東邊。他說(shuō)這也不符合實(shí)際。