邊坡運動學(xué)分析的案例
利用赤平極射投影進行巖石邊坡的運動學(xué)分析(Kinematic Analysis)
3 結(jié)束語
運動學(xué)分析提供了一種簡單快捷的邊坡穩(wěn)定性分析途徑，在可行性研究或初步評估和設(shè)計時可以使用。不過，由于運動學(xué)分析忽略了許多巖體屬性，沒有考慮施工過程，也沒有考慮節(jié)理的位置，因此在詳細(xì)分析和評價時需要結(jié)合其它方法(極限平衡法和數(shù)值模擬)進行綜合考慮。
雙足溜冰機器人運動原理與運動學(xué)分析
針對機器人自由度較多,不存在固
定基座,常規(guī)的方法不宜進行其運動學(xué)分析的困難,引入右腳等效滾輪相對于參考坐標(biāo)系的坐
標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣,建立了雙足溜冰機器人統(tǒng)一的運動學(xué)模型,推導(dǎo)了機器人正逆運動學(xué)公式。通過
步態(tài)規(guī)劃仿真實驗,驗證了運動學(xué)模型及其推導(dǎo)公式的正確性。
雙足溜冰機器人運動原理與運動學(xué)分析.pdf
5450特種車轉(zhuǎn)向桿系運動學(xué)與動力學(xué)分析計算
摘 要：本文介紹了5450 特種車轉(zhuǎn)向桿系運動學(xué)與動力學(xué)分析計算研究的情況，包括詳細(xì)的桿
系機構(gòu)建模簡化、模型的ADAMS 描述和仿真過程控制。最后給出了仿真分析結(jié)果和性能參數(shù)評估
的結(jié)論。
主題詞：轉(zhuǎn)向桿系、ADAMS 仿真、受力分析
5450特種車轉(zhuǎn)向桿系運動學(xué)與動力學(xué)分析計算.pdf
基于機械系統(tǒng)動力學(xué)自動分析的多噴頭3D打印機運動學(xué)研究
摘 要：針對目前3D打印機打印回轉(zhuǎn)體類型零件速度慢、插補復(fù)雜、效率低等缺陷，設(shè)計一種3D打印機，由底座、行星齒輪組、Z軸運動機構(gòu)、橫向絲杠機構(gòu)和料架等組成。通過ADAMS仿真軟件進行運動學(xué)虛擬仿真分析。3D打印機可通過增加打印噴頭數(shù)量來提高打印速度。通過對多噴頭的協(xié)作打印方案進行運動仿真模擬計算，得到運動學(xué)特性。通過對比分析不同時刻的末端執(zhí)行器的速度、加速度和受力情況，驗證3D打印機機械機構(gòu)運動可行性。相比于傳統(tǒng)3D打印機，該打印機對于回轉(zhuǎn)體零件的打印效率顯著提高。
關(guān)鍵詞：3D打印機;ADAMS;FDM;柱坐標(biāo);多噴頭;
3D Systems公司創(chuàng)始人Hull首次申請立體光刻技術(shù)以來，3D打印機開始蓬勃發(fā)展。近年來，國內(nèi)外學(xué)者對于3D打印機的機械結(jié)構(gòu)進行不斷探索與研究，許多不同類型和結(jié)構(gòu)的打印機逐漸被使用[1,2]。至今已有熔融沉積成型（FDM）、光固化成型（SLA）、三維粉末粘接（3DP）、選擇性激光燒結(jié)（SLS）和無模鑄型制造技術(shù)（PCM）等3D打印機工藝。而Stratasys公司創(chuàng)始人Crump研發(fā)FDM工藝的3D打印機憑借著維護成本低，構(gòu)造原理較為簡單和使用便利等特點被大范圍應(yīng)用[3,4,5]。其中，Bowyer改進了串聯(lián)機構(gòu)立體式3D打印機，方向靈活，易于控制但打印精度較低，需要同時控制工作臺和打印頭才能實現(xiàn)打印。后有學(xué)者鑒于串聯(lián)所產(chǎn)生的一系列問題申請了基于Delta并聯(lián)機械結(jié)構(gòu)的3D打印機專利，提高打印精度與質(zhì)量，但由于結(jié)構(gòu)的局限性，打印回轉(zhuǎn)體類型程序復(fù)雜，控制較為困難[6]。機械臂3D打印技術(shù)可以多個自由度快速打印，可見該技術(shù)對編程要求極高[7,8,9,10]。
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三自由度機械臂運動學(xué)分析+仿真 ￥40
=trans( JD(2)+pi/2, 0, 0, pi/2);
T23 =trans( JD(3), 0.328, 0, 0);
T06 =T01*T12*T23;
End
1.%2.%3 機器人逆運動學(xué)分析
機器人逆運動學(xué)問題采用矩陣逆乘方法進行求解，如下所示：
1.
基于DeltaD打印機的剛?cè)狁詈?em>運動學(xué)分析
摘 要:為避免打印機工作過程中出現(xiàn)運動突變和沖擊,影響打印精度等問題,以Delta打印機為研究對象,完成3D打印機的模型繪制,分析其運動學(xué)求解過程,建立打印機的運動學(xué)方程,并借助Matlab和Adams軟件完成對運動學(xué)方程的驗證.借助Hypermesh對關(guān)鍵部件柔性化處理,完成剛?cè)狁詈戏抡骝炞C,對特定工況下傳動誤差?位移?速度和加速度進行分析,驗證了模型設(shè)計的合理性.
關(guān)鍵詞:Delta打印機;運動學(xué)方程;Matlab;Adams;Hypermesh;傳動誤差
相對其他成型工藝,3D打印機能夠完成更復(fù)雜的成型工藝,且成型周期短?效率高,從而得到廣泛應(yīng)用.目前市場上主要存在兩種形式的打印機,即Delta打印機和Reprap打印機,前者構(gòu)型較為復(fù)雜,其有效工作空間往往會因為結(jié)構(gòu)而受到一定的限制,但是其體積小?精度高?承載能力強,因此在成型較為復(fù)雜的零件時也具備更多的優(yōu)勢[1G3].
展開 ANSYS workbench 四連桿運動學(xué)分析 ￥10
本案例適合哪些人學(xué)習(xí)：
1、學(xué)習(xí)型仿真工程師
2、理工科院校學(xué)生
3、對有限元分析感興趣的工程師
你會得到什么：
1、學(xué)習(xí)四連桿機構(gòu)的三維模型處理
2、學(xué)習(xí)四連桿機構(gòu)接觸相關(guān)的接觸設(shè)置
3、學(xué)習(xí)多體動力學(xué)分析步的建立
4、學(xué)習(xí)四連桿機構(gòu)多體動力學(xué)分析的載荷施加
案例介紹：
所使用軟件為ANSYS workbench2020r2.
案例介紹了ANSYS workbench 四連桿機構(gòu)運動學(xué)分析。
本案例完整得提供了分析相關(guān)所有分析文件。
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并聯(lián)機械手爪運動學(xué)分析 ￥32
2.4.3 基于Robotics Toolbox的工具箱的模型檢測
上文中，我們已經(jīng)對采摘機器手爪運動學(xué)理論模型進行了創(chuàng)建，接下來要用MATLAB軟件中的機器人工具箱對創(chuàng)建好的采摘機器手爪運動學(xué)理論模型進行校驗。
2.4.4 對象模型創(chuàng)建
運用MATLAB軟件的Link函數(shù)將上文采摘機器手爪已確立的主要參數(shù)代入完成整個模型建模。Link函數(shù)格式如下：
L=Link([theta,d,a,alpha]) (2.8)
該式中，theata為關(guān)節(jié)角；d為連桿偏距；a為連桿長度；alpha為連桿轉(zhuǎn)角。通過表2.7的D-H參數(shù)，在MATLAB中編寫的程序如下圖2.8所示：
圖2.8 Link函數(shù)程序
采摘機器手爪的運動學(xué)仿真模型由該程序代碼在MATLAB軟件中運行得出，其模型如下圖2.9所示：
圖2.9 機械手運動學(xué)模型
2.4.5 運動模型驗證
上文已將完成了對采摘機器手爪運動學(xué)理論模型的建立。通過設(shè)定θ值的大小，可改變機械手姿態(tài)和得到對應(yīng)的末端位置坐標(biāo)。對采摘機器手爪的運動理論模型驗證是通過理論模型得到與由矩陣計算得到的兩個末端位置進行比較判斷。設(shè)定運動模型的起始點和結(jié)束點：
代入公式中求得的采摘機器手爪末端位置坐標(biāo)與采摘機器手爪運動模型的末端位置坐標(biāo)相等，證明了采摘機器手爪正向運動學(xué)求解方程正確，模型姿態(tài)如下圖2.10。
（a）起始姿態(tài)
（b）結(jié)束姿態(tài)
下載咨詢鏈接
三維模型+word仿真源文件下載見收費內(nèi)容
展開 基于ADAMS的助老起升裝置的運動學(xué)仿真分析
首先基于機械原理完成核心機構(gòu)和裝置的設(shè)計，然后利用 CＲE O完成三維模型的建立，再在多體動力學(xué) ADAMS 軟件中建立該虛擬樣機的運動學(xué)模型，通過測量指定點的位移、速度、加速度等運動學(xué)參數(shù)的變化曲線完成仿真 分析，最后在實驗室制造出物理樣機進行實際驗證，該研究結(jié)果為后續(xù)批量生產(chǎn)提供理論研究依據(jù)。
關(guān)鍵詞: 虛擬樣機; ADAMS; 四連桿機構(gòu); 運動學(xué)仿真
0 引 言 伴隨著社會的不斷進步和發(fā)展，人口老齡化的問 題也在不斷加劇，并逐漸成為當(dāng)今社會的主要問題之 一。經(jīng)調(diào)查，我國每年約有 4 000 萬老人會因地滑摔 倒，其中發(fā)生在衛(wèi)生間里的摔倒事故占 50%，而摔倒 的主要原因是如廁后突然起身導(dǎo)致脆弱的膝蓋無法 承受身體的重量而摔倒，摔倒問題嚴(yán)重影響了老年人 及其家人的身心健康與生活質(zhì)量［1］。國內(nèi)外已經(jīng)有 一些學(xué)者開始研究相關(guān)的產(chǎn)品，市場上已經(jīng)有一些對 應(yīng)的產(chǎn)品，但是這些產(chǎn)品還存在實用性不強、結(jié)構(gòu)冗 余、制造成本較貴等問題。雷中貴等采用 Vicon 系統(tǒng) 對老年人從坐姿狀態(tài)到站立狀態(tài)進行采樣分析，獲取 了能使老年人順利起身站立的安全速度，但未提及采 用的具體的自動化輔助站立裝置［2］。董緒斌等研究 了老年人坐、臥姿態(tài)，通過 ANSYS 有限元技術(shù)完成了 助老床椅一體化的機械系統(tǒng)設(shè)計，此設(shè)計雖然可以滿 足基本功能，但是未對機械結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計，設(shè)計 成本還有降低的可能性［3］。王淑坤等利用 CATIA 軟 件和 ADAMS 軟件對一種助老智能輪椅進行了運動 分析，并通過 ANSYS 軟件對關(guān)鍵零部件進行了靜力 學(xué)分析，以探究其最大受力和應(yīng)變，但未體現(xiàn)出整體 結(jié)構(gòu)的疲勞壽命分析，缺少直接投入生產(chǎn)和使用的依 據(jù)［4］。
展開 Adams在汽車機構(gòu)運動學(xué)分析中的應(yīng)用
ADAMS中可進行后備箱、發(fā)動機蓋的機構(gòu)運動學(xué)分析內(nèi)容：
1) 運動軌跡、運動干涉問題
2) 開啟力、關(guān)閉力大小
在ADAMS中建立后備箱運動學(xué)模型，通過仿真分析關(guān)注部件的實際運行軌跡，考察是否發(fā)生運動干涉問題，以及測量后備箱開啟力、關(guān)閉力大小，指導(dǎo)設(shè)計彈簧阻尼器的剛度阻尼參數(shù)值。
ADAMS后備箱運動學(xué)模型
運動軌跡及干涉分析
ADAMS/Postprocessor后備箱動畫及關(guān)閉力曲線
后備箱開啟力、關(guān)閉力實測值與分析值誤差對比
后備箱開閉力的優(yōu)化設(shè)計分析:以彈簧阻尼器的剛度、阻尼為設(shè)計變量，對開閉力進行優(yōu)化研究分析；
運動軌跡干涉的運動學(xué)分析：各部件的硬點坐標(biāo)為設(shè)計變量，運動軌跡干涉問題進行DOE分析。
二、使用ADAMS對玻璃升降器的運動學(xué)分析
針對玻璃升降器實際使用中的故障現(xiàn)象：玻璃升降困難，噪聲大，升降時玻璃停止運動，上不去，下不來等情況。
根據(jù)玻璃升降器實際運動學(xué)關(guān)系，建立運動學(xué)模型，考慮玻璃升降器導(dǎo)軌安置點位置、控制線路故障、升降系統(tǒng)的運行路線及弧度等因素，進行仿真分析。
玻璃升降器運動學(xué)模型
另外在汽車雨刮機構(gòu)運動學(xué)分析中，可對雨刮機構(gòu)的運動軌跡及受力分析。
汽車雨刮機構(gòu)運動學(xué)模型
展開 Adams&Workbench&Matlab四連桿機構(gòu)運動學(xué)分析
圖4 Workbench連接關(guān)系構(gòu)建
圖5 運動動畫(Workbench)
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3
Matlab分析
已知四連桿機構(gòu)的相關(guān)參數(shù)，通過數(shù)學(xué)公式便可推導(dǎo)出其運動學(xué)模型，并將其運動學(xué)模型利用Matlab語言進行編寫，其代碼如圖6所示。
圖6 Matlab代碼
0
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結(jié)果對比
分別查看Adams、Ansys Workbench和Matlab中連桿與搖桿之間的夾角，其結(jié)果圖分別如圖7、圖8和圖9所示，結(jié)果表明，不同的軟件得到的四連桿機構(gòu)結(jié)果均一致。
202基于matlab的曲柄滑塊機構(gòu)的運動學(xué)仿真分析 ￥15.5
基于matlab的曲柄滑塊機構(gòu)的運動學(xué)仿真分析，分析各個桿的速度、位移、加速度曲線，以及曲柄滑塊機構(gòu)的動畫。程序已調(diào)通，可直接運行。
ansys workbench 剛體動力學(xué)----單擺運動分析
問題描述：常見單擺簡諧運動分析
分析類型：剛體動力學(xué)+靜力學(xué)
分析平臺：ANSYS Workbench 17.0
分析人：技術(shù)鄰 一無所有就是打拼的理由
技術(shù)難點：單擺運動邊界設(shè)置及約束設(shè)置
業(yè)務(wù)咨詢網(wǎng)址：http://www.yqgqt.org.cn/b/218
單擺模型：
剛體動力學(xué)分析結(jié)果：
單擺位移變化曲線
整體速度變化曲線
單擺加速度變化曲線
將運動速度載荷加載到靜力學(xué)分析中，靜力學(xué)分析結(jié)果：
單擺支座應(yīng)力云圖
展開 基于ADAMS的二維轉(zhuǎn)動平臺運動學(xué)分析
?基于ADAMS 的二維轉(zhuǎn)動平臺運動學(xué)分析
楊軍宏,尹自強,戴一帆
(國防科技大學(xué)機電工程研究所,湖南長沙410073)
摘要:介紹了一種二維轉(zhuǎn)動平臺,重點闡述了機械動力學(xué)分析軟件ADAM 運動學(xué)模型的建立過程和運動學(xué)仿真過程,并仿
真分析了該二維轉(zhuǎn)動平臺的運動學(xué)特性。
關(guān)鍵詞:二維轉(zhuǎn)動平臺;ADAMS ; 仿真
六軸機械臂（帶抓手）運動學(xué)分析+軌跡規(guī)劃 ￥52
1正運動學(xué)分析
采用標(biāo)準(zhǔn)的D-h法進行機械腿模型分析：
D-h表如下
（2）通過（1）求解出機器人各位姿變換矩陣后，求解機器人手臂變換矩陣。通過matlab 計算，寫出機器人末端位置。
