機(jī)器魚ANSYS運(yùn)動(dòng)仿真的案例
仿生機(jī)器魚艏向擺動(dòng)動(dòng)力學(xué)仿真及分析
摘要:由尾鰭拍動(dòng)產(chǎn)生側(cè)向力導(dǎo)致的機(jī)器魚的艏搖能夠影響航行器的推進(jìn)效率。該文首次運(yùn)用Adamas軟件對(duì)北京航空航天
大學(xué)機(jī)器人研究所“SPC - II”仿生機(jī)器魚進(jìn)行了尾鰭受力分析和動(dòng)力學(xué)仿真。從魚體和尾鰭推進(jìn)機(jī)構(gòu)質(zhì)量比、拍動(dòng)頻率以
及對(duì)尾鰭攻角的影響三個(gè)方面對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了分析,得出以下結(jié)論:隨著魚體和尾鰭推進(jìn)機(jī)構(gòu)質(zhì)量比的增大以及頻率的
增大,艏搖不斷減小;魚體和尾鰭推進(jìn)機(jī)構(gòu)質(zhì)量比小于78,沒有出現(xiàn)共振現(xiàn)象;艏搖的存在會(huì)明顯的衰減尾柄主臂和尾鰭攻
角的角位移。
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展開 基于MATLABPSimulink 的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
摘要 利用MATLABPSimulink 仿真軟件對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真進(jìn)行研究,提出基于機(jī)構(gòu)仿真工具SimMechanics 的運(yùn)動(dòng)學(xué)
仿真和基于MATLAB 函數(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,并以平面兩關(guān)節(jié)機(jī)器人為例比較了各自的特點(diǎn)。這兩種仿真方法對(duì)于復(fù)雜多
關(guān)節(jié)機(jī)器人也同樣適用。
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六軸碼垛機(jī)器人admas正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 ￥48
末端端點(diǎn)三個(gè)坐標(biāo)分量X、Y、Z隨時(shí)間變化的函數(shù)為：
TraX：disp( time ) = 100*time*cos( PI*time )；
TraY：disp( time ) = 100*time*sin( PI*time )；
TraZ：disp( time ) = 0*time；
RotX：disp( time ) = 0*time；
RotY：disp( time ) = 0*time；
RotZ：disp( time ) = 0*time；
仿真的時(shí)間需要設(shè)置為2000毫秒，仿真步數(shù)要設(shè)為500，利用仿真的軌跡跟蹤功能繪制出如圖5-14所示運(yùn)動(dòng)軌跡。打開軟件的后處理模塊可觀察到關(guān)節(jié)角的變化曲線如圖5-15，即完成了本機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，通過圖中可以看出本機(jī)器人的腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和腕擺關(guān)節(jié)有較大的抖動(dòng)，而其他各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)曲線較平滑，總體來看機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)比較平穩(wěn)。
圖5-13 機(jī)器人ADAMS運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型
圖5-14 機(jī)器人末端軌跡規(guī)劃
5.4.2 各關(guān)節(jié)角位移變化圖
（a）J1變化曲線
（b）J2變化曲線
（c）J3變化曲線
（d）J4變化曲線
（e）J5變化曲線
（f）J6變化曲線
圖5-15 關(guān)節(jié)角位移圖
5.4.3 正運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解后需要對(duì)求出的各個(gè)關(guān)節(jié)的角度再進(jìn)行仿真驗(yàn)證。打開后處理模塊中的各關(guān)節(jié)角度曲線，利用Spline樣條函數(shù)采樣工具對(duì)各曲線采集樣點(diǎn)數(shù)據(jù)，并將采集的樣點(diǎn)數(shù)據(jù)作為各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的輸入?yún)?shù)。
刪除掉前面在機(jī)器人手腕末端添加的一般點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，將圖中各曲線分別轉(zhuǎn)換為Spline曲線。
展開 CFX仿真水下機(jī)器人俯仰運(yùn)動(dòng)(動(dòng)網(wǎng)格)
請(qǐng)問如何用CFX軟件進(jìn)行水下機(jī)器人俯仰周期性運(yùn)動(dòng)的水動(dòng)力
基于Adams的六足直立式步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真分析
基于Adams的六足直立式步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真分析
張久雷
（廣東職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)電工程系， 廣東 佛山 528041）
摘要 分析了一種以雙電機(jī)為驅(qū)動(dòng)力、以曲柄連桿機(jī)構(gòu)為傳動(dòng)系統(tǒng)的六足直立式步行機(jī)器人的工作原理。首先，利用矢量解析法對(duì)步行腿機(jī)構(gòu)建立相應(yīng)運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型并分析；再利用虛擬樣機(jī)分析軟件Adams對(duì)單側(cè)步行腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡建模仿真分析；最后，搭建實(shí)物樣機(jī)驗(yàn)證了工作原理、方案設(shè)計(jì)、虛擬仿真結(jié)果的正確性和可行性。結(jié)果表明，步行腿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性能夠滿足六足直立式步行機(jī)構(gòu)的工作要求，設(shè)計(jì)方案可行，可為下一步的動(dòng)力學(xué)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)提供理論基礎(chǔ)。
關(guān)鍵詞 Adams 六足步行機(jī)器人 四連桿機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
0 引言
曲柄連桿機(jī)構(gòu)是連桿足式步行機(jī)器人的核心機(jī)構(gòu)，是實(shí)現(xiàn)步行腿行走的關(guān)鍵零部件[1]。步行機(jī)構(gòu)曲柄連桿的方案設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)特性是影響機(jī)器人行走和運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的重要因素[2]。本文中以張久雷設(shè)計(jì)制作的六足直立式步行機(jī)器人的步行機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象[3]118-119，通過對(duì)步行機(jī)構(gòu)分解出的簡(jiǎn)單平面四連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行解析，以矢量法為基礎(chǔ)，建立步行腿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，再通過虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)步行腿運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真研究分析，判斷是否發(fā)生干涉。通過運(yùn)動(dòng)學(xué)速度、加速度仿真分析，了解從動(dòng)件步行腿的速度變化規(guī)律是否滿足步行工作要求。在此基礎(chǔ)上，搭建實(shí)物樣機(jī)驗(yàn)證步行機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)的可行性，進(jìn)一步證明了該步行機(jī)構(gòu)工作原理和虛擬仿真結(jié)果的正確性，可為下一步的動(dòng)力學(xué)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)制造奠定理論基礎(chǔ)，具有重要的研究意義。
1 步行機(jī)器人的工作原理
1.1 步行原理
本文中研究分析的六足直立式步行機(jī)器人[3]119-121如圖1所示。
展開 『原創(chuàng)』求兩連桿機(jī)器人的adams運(yùn)動(dòng)仿真例子
求兩連桿機(jī)器人的adams運(yùn)動(dòng)仿真例子
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基于ADAMS平臺(tái)的STANDFORD機(jī)器人三維建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
研究成果：1)通過mathematics軟件,對(duì)6個(gè)自由度的Standford機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)矩陣方程計(jì)算。2)使用AutoCAD建模機(jī)器人,基于ADAMS平臺(tái)上進(jìn)行研究。基于本人自己的實(shí)際研究成果,本文詳細(xì)闡述了整個(gè)技術(shù)流程設(shè)計(jì),可作為Standfo...
基于ADAMS平臺(tái)的STANDFORD機(jī)器人三維建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真.pdf
《基于 RecurDyn 的四履帶足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真》現(xiàn)已開放領(lǐng)取
摘要: 應(yīng)用多體動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件 RecurDyn 對(duì)四履帶足機(jī)器人進(jìn)行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機(jī)器人行走過 程 中 的 力 學(xué) 模 型,仿真 結(jié) 果 動(dòng) 態(tài),準(zhǔn)確的反映了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的越障過程,驗(yàn)證了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)較之雙履帶結(jié)構(gòu)形式出色的越障能力,體現(xiàn) 了 RecurDyn 軟件在履帶機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真分析方面的有效性和優(yōu)越性 。
1. 引言
2. 履帶動(dòng)力學(xué)仿真技術(shù)
3. 仿真建模
4. 仿真分析
5. 結(jié)論
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基于hypermesh與ansys apdl的聯(lián)合仿真——如何建立運(yùn)動(dòng)副
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網(wǎng)絡(luò)課 | ANSYS焊接機(jī)器人仿真相關(guān)案例分享
6、課程收獲
●了解焊接機(jī)器人可進(jìn)行有限元模擬仿真的分析工況，以及具體使用哪些分析模塊來進(jìn)行相應(yīng)的工況模擬；
●基本掌握機(jī)器人整機(jī)和工裝夾具靜態(tài)受力變形分析、振動(dòng)分析以及多體機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真分析流程；
●熟悉激光焊熱應(yīng)力/熱變形和攪拌摩擦焊仿真分析流程。
ANSYS發(fā)布SeaHawk--率先將大數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)引入工程仿真領(lǐng)域
---實(shí)現(xiàn)電子設(shè)備低功耗和高性能的全新ANSYS SeaHawk軟件進(jìn)軍移動(dòng)設(shè)備、數(shù)據(jù)中心和物聯(lián)網(wǎng)（IoT）市場(chǎng)
ANSYS 已將先進(jìn)計(jì)算機(jī)科學(xué)中的靈活計(jì)算、大數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)系統(tǒng)應(yīng)用于以物理學(xué)科為基礎(chǔ)的工程仿真領(lǐng)域，為業(yè)界提供未來產(chǎn)品開發(fā)的一手信息。已經(jīng)面市的第一代ANSYS?SeaScape?架構(gòu)能夠讓企業(yè)用戶以比以往更快的速度實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品創(chuàng)新。作為首款利用這一新平臺(tái)功能的產(chǎn)品，ANSYS? SeaHawk?能夠加速優(yōu)化設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)下一代芯片產(chǎn)品。
與工程仿真生成的海量數(shù)據(jù)相比，能夠有效利用在新產(chǎn)品設(shè)計(jì)上的數(shù)據(jù)量對(duì)于大多數(shù)組織機(jī)構(gòu)而言簡(jiǎn)直是九牛一毛。例如，一個(gè)集成電路中可以仿真的數(shù)據(jù)變量通常達(dá)數(shù)十億個(gè)。然而，目前高度專業(yè)化的工程超級(jí)計(jì)算資源仍未能滿足不斷精細(xì)化產(chǎn)品對(duì)仿真精準(zhǔn)性的高標(biāo)準(zhǔn)。通過使用諸如靈活性計(jì)算和映射化簡(jiǎn)之類的大數(shù)據(jù)技術(shù)，SeaScape為實(shí)現(xiàn)工程設(shè)計(jì)目標(biāo)提供一個(gè)解決上述各種問題的基礎(chǔ)平臺(tái)。并且，SeaScape讓產(chǎn)品開發(fā)者在設(shè)計(jì)流程的早期就具備更全面的研究分析能力，從而在最短的時(shí)間內(nèi)研發(fā)出創(chuàng)新產(chǎn)品。
ANSYS SeaHawk是基于SeaScape平臺(tái)生產(chǎn)的第一個(gè)產(chǎn)品，這大力推動(dòng)了電子產(chǎn)品設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)型，實(shí)現(xiàn)擴(kuò)大仿真覆蓋區(qū)域、縮短周轉(zhuǎn)時(shí)間、提高分析靈活性大數(shù)據(jù)技術(shù)與ANSYS高性能仿真能力的整合讓SeaHawk的用戶能夠盡可能縮小芯片尺寸，并降低能源消耗，而且無需犧牲產(chǎn)品性能，或受時(shí)間約束。SeaHawk的早期用戶們的芯片尺寸平均縮小了5%，因此節(jié)省了數(shù)百萬美元的生產(chǎn)成本。
“我很高興能夠見證ANSYS SeaHawk在性能上的大幅提升，并因此促進(jìn)了工程仿真產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型，使得用戶能夠不受限制自主優(yōu)化并創(chuàng)新產(chǎn)品設(shè)計(jì)，”英特爾公司副總裁兼HPC平臺(tái)事業(yè)部總經(jīng)理Charlie Wuischpard表示。
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