機(jī)器人學(xué)的案例
六軸碼垛機(jī)器人admas正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 ￥48
打開軟件的后處理模塊可觀察到關(guān)節(jié)角的變化曲線如圖5-15，即完成了本機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，通過圖中可以看出本機(jī)器人的腕轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和腕擺關(guān)節(jié)有較大的抖動(dòng)，而其他各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)曲線較平滑，總體來看機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)比較平穩(wěn)。
圖5-13 機(jī)器人ADAMS運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型
圖5-14 機(jī)器人末端軌跡規(guī)劃
5.4.2 各關(guān)節(jié)角位移變化圖
（a）J1變化曲線
（b）J2變化曲線
（c）J3變化曲線
（d）J4變化曲線
（e）J5變化曲線
（f）J6變化曲線
圖5-15 關(guān)節(jié)角位移圖
5.4.3 正運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解后需要對求出的各個(gè)關(guān)節(jié)的角度再進(jìn)行仿真驗(yàn)證。打開后處理模塊中的各關(guān)節(jié)角度曲線，利用Spline樣條函數(shù)采樣工具對各曲線采集樣點(diǎn)數(shù)據(jù)，并將采集的樣點(diǎn)數(shù)據(jù)作為各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的輸入?yún)?shù)。
刪除掉前面在機(jī)器人手腕末端添加的一般點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，將圖中各曲線分別轉(zhuǎn)換為Spline曲線。
展開 基于MATLABPSimulink 的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
摘要 利用MATLABPSimulink 仿真軟件對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真進(jìn)行研究,提出基于機(jī)構(gòu)仿真工具SimMechanics 的運(yùn)動(dòng)學(xué)
仿真和基于MATLAB 函數(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,并以平面兩關(guān)節(jié)機(jī)器人為例比較了各自的特點(diǎn)。這兩種仿真方法對于復(fù)雜多
關(guān)節(jié)機(jī)器人也同樣適用。
基于MATLABSimulink的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真.pdf
雙足溜冰機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
摘要:利用輪滑原理,研制出雙足腿輪式溜冰機(jī)器人。針對機(jī)器人自由度較多,不存在固
定基座,常規(guī)的方法不宜進(jìn)行其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的困難,引入右腳等效滾輪相對于參考坐標(biāo)系的坐
標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣,建立了雙足溜冰機(jī)器人統(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,推導(dǎo)了機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)公式。通過
步態(tài)規(guī)劃仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及其推導(dǎo)公式的正確性。
雙足溜冰機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
摘要 提出了一種具有混合分支的三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),采用螺旋理論分析了這種機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)空
間三維移動(dòng)的機(jī)構(gòu)學(xué)原理及其自由度,給出了其位置、速度的正反解和加速度分析的方法;在大型機(jī)械
動(dòng)態(tài)分析軟件ADAMS 上建立了仿真模型,驗(yàn)證了自由度分析的正確性。這種機(jī)構(gòu)部分解耦,控制簡單,
具有較好的應(yīng)用前景。
一種三自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf
基于ADAMS平臺的STANDFORD機(jī)器人三維建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
研究成果：1)通過mathematics軟件,對6個(gè)自由度的Standford機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)矩陣方程計(jì)算。2)使用AutoCAD建模機(jī)器人,基于ADAMS平臺上進(jìn)行研究。基于本人自己的實(shí)際研究成果,本文詳細(xì)闡述了整個(gè)技術(shù)流程設(shè)計(jì),可作為Standfo...
基于ADAMS平臺的STANDFORD機(jī)器人三維建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真.pdf
《基于 RecurDyn 的四履帶足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真》現(xiàn)已開放領(lǐng)取
摘要: 應(yīng)用多體動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件 RecurDyn 對四履帶足機(jī)器人進(jìn)行全三維建模及越障過程仿真,并分析了履帶機(jī)器人行走過 程 中 的 力 學(xué) 模 型,仿真 結(jié) 果 動(dòng) 態(tài),準(zhǔn)確的反映了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的越障過程,驗(yàn)證了四履帶足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)較之雙履帶結(jié)構(gòu)形式出色的越障能力,體現(xiàn) 了 RecurDyn 軟件在履帶機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真分析方面的有效性和優(yōu)越性 。
1. 引言
2. 履帶動(dòng)力學(xué)仿真技術(shù)
3. 仿真建模
4. 仿真分析
5. 結(jié)論
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展開 總結(jié)的多剛體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)(含雙足步行機(jī)器人 ）
多剛體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué).part5.rar
多剛體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué).part1.rar
多剛體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué).part2.rar
多剛體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué).part3.rar
多剛體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué).part4.rar
samcef 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
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SAMCEF 并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析
2014-3-2 22:04 上傳
Samcef Mecano：可以分析結(jié)構(gòu)及機(jī)構(gòu)非線性靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析軟件包。
該軟件可以提供下列專業(yè)領(lǐng)域的具體分析：
Mecano Structure：專注于解決結(jié)構(gòu)和機(jī)構(gòu)的非線性問題。
Mecano Motion：專注于解決剛性或柔性多體系統(tǒng)的非線性靜態(tài)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析問題，以及柔性裝置的靜態(tài)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析問題。它包含許多運(yùn)動(dòng)學(xué)的連接鉸、傳感器和激振器單元。與Matlib Simulink聯(lián)合使用，可以將控制系統(tǒng)考慮在內(nèi)，進(jìn)行整體系統(tǒng)的有限元仿真分析。
Mecano Cable：專注于解決纜繩系統(tǒng)承受電動(dòng)力和空氣動(dòng)力作用的非線性問題。
其中在高速高剛度并聯(lián)機(jī)器人仿真領(lǐng)域，主要用到Mecano Motion分析，其最大的優(yōu)點(diǎn)是可以集成Simulink完成機(jī)構(gòu)的機(jī)電聯(lián)合仿真，其求解效率高、求解準(zhǔn)確，建模方式多樣，利用Bacon參數(shù)化設(shè)計(jì)語言可以實(shí)現(xiàn)多種界面無法實(shí)現(xiàn)的功能，擴(kuò)展了軟件的應(yīng)用。
展開 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)及技術(shù)詳解
五、 機(jī)器人的控制系統(tǒng)
1、機(jī)器人的控制系統(tǒng)
“控制”的目的是使被控對象產(chǎn)生控制者所期望的行為方式。.“控制”的基本條件是了解被控對象的特性。“實(shí)質(zhì)”是對驅(qū)動(dòng)器輸出力矩的控制。
2、機(jī)器人示教原理
機(jī)器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引，即由用戶導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)/工藝參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作；
3、機(jī)器人控制的分類 ：
1）按照有無反饋分為：開環(huán)控制、閉環(huán)控制；
開環(huán)精確控制的條件：精確地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。
2）按照期望控制量分為：位置控制，力控制，混合控制 ；
位置控制分為：單關(guān)節(jié)位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關(guān)節(jié)位置控制、多關(guān)節(jié)位置控制分為分解運(yùn)動(dòng)控、集中控制；力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ；
3）智能化的控制方式 ：模糊控制、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 、專家控制以及其他；
4、控制系統(tǒng)硬件配置及結(jié)構(gòu)：
由于機(jī)器人的控制過程中涉及大量的坐標(biāo)變換和插補(bǔ)運(yùn)算以及較低層的實(shí)時(shí)控制，所以，目前的機(jī)器人控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上大多數(shù)采用分層結(jié)構(gòu)的微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，通常采用的是兩級計(jì)算機(jī)伺服控制系統(tǒng)。
1）具體流程：
主控計(jì)算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令后，首先分析解釋指令，確定手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算，最后得出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這些參數(shù)經(jīng)過通信線路輸出到伺服控制級，作為各個(gè)關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號。
展開 基于ADAMS的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及軌跡規(guī)劃
在仿真動(dòng)畫中可以播放兩種動(dòng)畫，一種是在時(shí)間域內(nèi)進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真計(jì)算動(dòng)畫；另一種是在頻率域內(nèi)的，播放通過現(xiàn)行化或者在震動(dòng)模塊中的計(jì)算模型的振型動(dòng)畫。單擊播放按鈕后開始播放動(dòng)畫，如果在播放同時(shí)按下記錄按鈕，在播放動(dòng)畫的同時(shí)也將動(dòng)畫保存到動(dòng)畫文件中，動(dòng)畫文件位于ADAMS的工作目錄下。
在后處理模塊中，通過菜單【View】→【LoadPlot】，通過選擇相應(yīng)的選項(xiàng)，繪制出相應(yīng)的結(jié)果曲線。如果2.9、2.10所示，分別繪制出機(jī)械臂末端點(diǎn)的速度曲線和加速度曲線。
2.1.2 動(dòng)力學(xué)分析
（1） 創(chuàng)建機(jī)械臂模型。按照2.1.1節(jié)的（1）~（6）步創(chuàng)建同樣的機(jī)械臂，并添加運(yùn)動(dòng)副約束。
（2） 添加驅(qū)動(dòng)。與運(yùn)動(dòng)分析不同，動(dòng)力學(xué)分析添加的驅(qū)動(dòng)為單分量力矩。單擊工具欄上的單分量力矩選項(xiàng) ，將選項(xiàng)設(shè)置為SpaceFixed、Normal toGrid和Constant，然后勾選Torque項(xiàng)并輸入4000，然后在圖形區(qū)單擊關(guān)節(jié)1，再在其上單擊任何一點(diǎn)。用同樣的方法添加關(guān)節(jié)2的驅(qū)動(dòng)，并將其值設(shè)置為-100，如圖2.11所示。
2.11 添加單分量力矩
（3）運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算仿真。單擊菜單【Simulate】→【IteractiveControls】，打開交互式仿真控制對話框，在對話框中將仿真時(shí)間EndTime設(shè)置為2，仿真步數(shù)Steps設(shè)置為500，仿真類型Type設(shè)置為Dynamic，單擊仿真計(jì)算按鈕，觀看仿真動(dòng)畫，模型將在重力和驅(qū)動(dòng)力矩作用下運(yùn)動(dòng)。
（4）繪制運(yùn)動(dòng)軌跡。單擊菜單【Review】→【Create TraceSpline】，然后選擇關(guān)節(jié)2右端點(diǎn)Marker4，再選擇關(guān)節(jié)1與大地的鉸接點(diǎn)，鼠標(biāo)移動(dòng)到Joint1處，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出對話框中選擇ground，單擊OK創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軌跡，如圖2.12所示。
展開 [機(jī)器人學(xué)習(xí)]-樹莓派6R機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 ￥20
1正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
采用標(biāo)準(zhǔn)的D-h法進(jìn)行機(jī)械腿模型分析：
D-h表如下
（2）通過（1）求解出機(jī)器人各位姿變換矩陣后，求解機(jī)器人手臂變換矩陣。通過matlab 計(jì)算，寫出機(jī)器人末端位置。
應(yīng)用ADAMS軟件對點(diǎn)焊機(jī)器人大臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真研究
應(yīng)用ADAMS軟件對點(diǎn)焊機(jī)器人大臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真研究<BR><Font color=#FF0000><B>.PS.:</B>該帖附件于2006-09-10 12:18:45被清風(fēng)明月評為3星級，為發(fā)貼者加分60。</Font><BR><Font color=#FF0000><B>點(diǎn)評:</B></Font>
應(yīng)用ADAMS軟件對點(diǎn)焊機(jī)器人大臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真研究.rar
展開 天津大學(xué)-LMS機(jī)床機(jī)器人非線性機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真專題研討會(huì)
時(shí)間：2014年3月11日 （星期二）全天
地點(diǎn)：天宇A(yù)03會(huì)議室（二樓）
地址：天津市和平區(qū)電臺道19號(天大衛(wèi)津路大門對面)
主講人：Patrick Morelle博士
費(fèi)用：免費(fèi)
會(huì)議亮點(diǎn)：
?
頂級的多體系統(tǒng)有限元?jiǎng)恿?em>學(xué)軟件技術(shù)
?
高端機(jī)床、機(jī)器人非線性結(jié)構(gòu)及機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真
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考慮熱效應(yīng)及控制系統(tǒng)的非線性剛?cè)狁詈戏治??
國內(nèi)及歐洲多個(gè)廠商經(jīng)典案例
?
比利時(shí)數(shù)值仿真技術(shù)專家及天津大學(xué)專家主講
此專題已在中文網(wǎng)站發(fā)布以及第三方渠道推廣，同時(shí)安排3月3日安排e-News群發(fā)。
1．在線報(bào)名（推薦）
點(diǎn)擊此處進(jìn)行在線注冊
或?qū)⒁韵骆溄訌?fù)制到瀏覽器中打開：http://223.4.244.207/lms_cms/join.action?id=28
前10名在線注冊報(bào)名的參會(huì)人將得到LMS精美紀(jì)念品一份（會(huì)議現(xiàn)場領(lǐng)取）
2014非線性機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析研討會(huì)-天津(1).doc
展開 LMS機(jī)床機(jī)器人非線性機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真(Mecano)專題-3月11日天津
時(shí)間：2014年3月11日 （星期二）全天
地點(diǎn)：天宇大酒*店A03會(huì)議室（二樓）
地址：天津市和平區(qū)電臺道19號(天大衛(wèi)津路大門對面)
主講人：Patrick Morelle博士
費(fèi)用：免費(fèi)
會(huì)議亮點(diǎn)：
? 頂級的多體系統(tǒng)有限元?jiǎng)恿?em>學(xué)軟件技術(shù)
? 高端機(jī)床、機(jī)器人非線性結(jié)構(gòu)及機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真
? 考慮熱效應(yīng)及控制系統(tǒng)的非線性剛?cè)狁詈戏治?? 國內(nèi)及歐洲多個(gè)廠商經(jīng)典案例
? 比利時(shí)數(shù)值仿真技術(shù)專家及天津大學(xué)專家主講
詳細(xì)及報(bào)名方式見附件。
前10名在線注冊報(bào)名的參會(huì)人將得到LMS精美紀(jì)念品一份（會(huì)議現(xiàn)場領(lǐng)取）
2014非線性機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析研討會(huì)-天津.doc
展開 蜜蜂幫助科研人員研制自動(dòng)飛行器
盡管機(jī)器人技術(shù)取得了驚人的進(jìn)步，但今天的機(jī)器往往很難完成動(dòng)物世界里昆蟲的日常工作。 所以機(jī)器人研究人員正在利用大自然數(shù)十億年的經(jīng)驗(yàn)，通過研究蜜蜂，來制造能夠了解并駕馭周圍環(huán)境環(huán)境的飛行器。
英國薩塞克斯大學(xué)的阿歷克斯·迪瓦(Alex Dewar)說，蜜蜂的大腦可能很小，但是它們可以做的卻比無人機(jī)要多得多。
他說： “一只蜜蜂能夠飛出去了解環(huán)境，找到一片鮮花，覓食，然后飛回來，把這些信息傳達(dá)給其他蜜蜂。”
迪瓦說，無人機(jī)如要有這種深度學(xué)習(xí)的計(jì)算能力，就需要一個(gè)相當(dāng)重的電池。
他說：“如果你加了額外重量，控制就會(huì)變得更加困難，就需要更多的動(dòng)力等等。項(xiàng)目背后的想法是，在節(jié)能自主行為的策略方面，我們可以從昆蟲，特別是蜜蜂身上學(xué)到什么。”
“飛行大腦”(Brains on Board)項(xiàng)目正在研究昆蟲的大腦和行為，以此作為智能無人機(jī)的模型。
例如，薩塞克斯大學(xué)的生物機(jī)器人學(xué)教授安迪·菲利比蒂斯(Andy Philippides）說，電腦程序員可以從蜜蜂了解周圍環(huán)境地形的方式中受到啟發(fā)。
他說：“它們在蜂窩周圍繞大圈飛行，熟悉環(huán)境。下一階段就要看我們?nèi)绾问褂媒o機(jī)器人設(shè)置的行為，使它們能夠把收到的信息結(jié)構(gòu)化，從而更容易了解周圍的環(huán)境，也更容易導(dǎo)航。“
這個(gè)項(xiàng)目將生物學(xué)家、機(jī)器認(rèn)知和機(jī)器人學(xué)專家聚集在一起。
菲利比蒂斯說：“我們正在多種范圍內(nèi)研究蜜蜂，我們有了一個(gè)VR虛擬現(xiàn)實(shí)舞臺，可以在很低的范圍內(nèi)記錄下神經(jīng)細(xì)胞的情況，我們也進(jìn)行了雷達(dá)實(shí)驗(yàn)。我們掌握了行為和神經(jīng)記錄，并且有建模的專長，能夠把它們結(jié)合在一起。“
該團(tuán)隊(duì)希望在一年內(nèi)研發(fā)出一架自主飛行的機(jī)器人飛行器。
文章來源與網(wǎng)絡(luò)
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