車路協同的案例
中國自動駕駛-單車智能還是車路協同？
顯然從總體角度來看目前芯片以及軟件技術，我們走單車路線只能是跟著歐美的節奏走，中國政府依據電動汽車彎道超車的經驗和信息，在百人會上也強調車路協同網聯中國模式。
這種模式的優點是憑借中國巨大的市場，統一能力強的大政府。可以通過數字基建拉動經濟發展，例如網聯基礎通訊設備，道路布置的傳感器雷達激光雷達，攝像頭，云計算處理器等。通過對路端設備的應用積累或許可以培育中國傳感器，芯片和軟件的發展，或許可以趕上和超過歐美。
所以當前有產業和政策導向，不少產業和主機廠采用，特別是非乘用車和專用車方面。
例如德勤按照兩個維度（區域的開放和速度方面）給自動駕駛應用場景分類，車路協同在封閉特定例如礦卡，港口，無人接駁方面應該是有廣闊的前景。
給我們什么啟示
首先，單車智能屬于歐美的強項，所以當前我們的芯片，軟件例如
智能自動駕駛六大主流車載芯片及其方案
中講到的，從乘用車進攻目前從市場角度看是有難度，當前當前的應用趨勢也表明了。所以可以選擇從商用車，封閉特定場景專用車進攻然后農村包圍城市推入乘用車市場。另外國產傳感器，芯片，軟件多關注車路協同。
外資車企應該考慮“兩條腿走路”，全球化方案單車智能路線，同時在中國本土部署本地化車路協同方案，關注中國市場動向，緊跟政府導向，利用“新基建”帶來新機遇。
最后回歸到車路協同，我覺得他的未來會是整合進入高精地圖，成為高精地圖的一個數據層。單車要使用這個層只需要接入把數據做為車輛運動決策的信號輸入。最終對于車路協同可能技術方面問題少，但是未來安全以及運營職責商業模式會有很多爭議點。
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在整個港口水平運輸場景中，經緯恒潤提供了端到端的車、路、網、云、圖全棧式自研解決方案，包含了車端自動駕駛、路側V2X車路協同、基于5G網絡的遠程遙控駕駛、后臺云端調度、數字孿生、仿真系統、高精地圖等專業模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。
V2X車路協同系統作為L4高級別智能駕駛業務自動駕駛系統的有力支撐，實現了對無人駕駛車輛運行區域內交通情況的實時感知以及V2X通信。一方面將感知對象的狀態參數（包括絕對位置、速度、航向角、尺寸、類型等）實時上報到后臺調度系統，另一方面基于C-V2X路側通信單元（RSU），可以通過PC5通信接口與車載通信單元（OBU）直接通信，將感知到的目標結果發送到智能駕駛車輛，使車輛獲得局部實時交通狀況，以增強智能車輛的感知能力，從而減小交通事故發生概率。
▎系統介紹
V2X車路協同系統主要由5合1融合感知單元(FPU)、路側通信單元(RSU)和車載通信單元(OBU)三部分組成。
5合1融合感知單元(FPU)
針對傳統的傳感器分散部署方案需要定期相互校準以及傳感器環境適應性、功能安全和使用壽命滿足不了港口環境要求等問題，經緯恒潤研發了5合1路側融合感知單元（FPU），將車規級量產的激光雷達、毫米波雷達、攝像頭以及HPC高性能計算單元布置于同一設備內，實現了各傳感器的同視軸一體化安裝，并可對光學器件表面進行高壓氣流自動清潔，大大減少了設備初次安裝部署、定期清潔和標定的維護時間，保障了感知功能長期可靠運行，提升了港口運維效率。同時，5合1路側融合感知單元（FPU）具備設備自檢功能，當系統中的零部件（包括傳感器、計算單元等）出現問題時，能夠自動檢測故障原因，并向后臺進行故障上報。
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國家政策支撐，5G、V2X 等技術推動下，車路協同或將讓自動駕駛進入日常生活成為可能。
基于車路協同的高等級自動駕駛
基于車路協同的高等級自動駕駛
敢問自動駕駛路在何方，商業落難也不難？
谷歌自動駕駛之所以不能落地，源于其不斷「跑圈」，持續路測，希望有了足夠安全有保障的成熟系統后，再開啟量產和商用。
第三條是「融合路線」，既借用特斯拉的「數據迭代」之力，兼顧成本，在量產車上使用自動駕駛系統，又希望通過 Waymo 路線來增強安全保障。將全球兩大自動駕駛路線在中國成功合二為一的就是百度 Apollo。
政策的選擇
2021 年 2 月，國務院印發《國家綜合立體交通網規劃綱要》，提出未來15年通過實現北斗時空信息服務、交通運輸感知全覆蓋，使我國智能網聯汽車達到世界先進水平。
國家層面已對自動駕駛技術路線做出了選擇，在單車智能與車路協同中，天平傾向了后者。這意味著車路協同代替單車智能，將成為我國自動駕駛未來的發展方向。
車路協同是新型基礎設施與傳統基礎設施融合發展的重要領域。近年來，在「兩重一新」的建設方略和「交通強國」的戰略決策下，車路協同迎來了歷史性發展機遇。
隨著新基建為數字化進程按下加速鍵，5G、C-V2X、AI 等新一代技術爆發，智慧交通邁向落地關鍵年，車路協同成為了重要支撐。
看看專家如何解讀？中國汽車工業協會常務副會長兼秘書長付炳鋒表示：「單車智能與 V2X 方案結合，把數據放在政府平臺上，盡量減少車端采集，應該就是方向。」
上海交通大學計算機科學與工程系梁曉峣教授認為：「通過部署路端智能感知計算設備，基于 5G 等先進通信技術實現車路信息共享，用路端感知補足車端感知的有限視距、感知盲區等，將極大提升自動駕駛的安全性。」
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之后，百度將場景從 Taxi 場景擴展到城市公交、園區等各個場景，從戰略上由單車智能拓展到車路協同。
這里面說到了車路協同技術，之前很多人認為車路協同由于需要基礎設施補充，很難大規模推廣，但其實車路云一體化本身就是「范圍漸進式」的典型代表，車路云一體化是從場景切入，通過車、路、云的三端聯動，確保自動駕駛的安全和高效運營。
這是有成功案例的，除了百度的蘿卜快跑，早在 2019 年 10月 蘑菇車聯就在北京順義建成了 5G 商用車路協同示范項目，這是國內第一個車路協同方案下的自動駕駛項目。
目前，縱觀國內車路云一體化技術的落地，百度和蘑菇車聯推進速度相對較快。
比如，2020 年 8 月，百度 Apollo 相繼拿下廣州和長沙面向自動駕駛與車路協同的智慧交通「新基建」項目，其中廣州項目金額接近 4.6 億元。截至目前，百度已公布的智慧交通千萬級訂單城市超過 20 個，平均中標金額約 1.6 億元。
目前，百度 Apollo 已經成功中標滄州、合肥、重慶、廣州、成都等多地的自動駕駛車路協同示范項目；蘑菇車聯則在北京、上海、衡陽、鶴壁等城市落地，在江蘇、四川、湖北、河北、海南等多個省市都有項目推進。
如今，蘑菇車聯衡陽項目已經成為全球最大的城市級自動駕駛項目，該項目金額達到 5 億元，設計總里程 200 公里，覆蓋城市主干道、隧道、立交橋、鄉村道路等實際復雜路況，也是國內目前唯一的自動駕駛城市級項目。
百度和蘑菇車聯在技術路徑上一致，都是用「單車智能 + 車路協同」路線，打造了一套「車路云一體化」自動駕駛落地解決方案。
展開 解讀蘑菇車聯「車路云一體」路徑：或成自動駕駛安全最優解
衡陽路面上的蘑菇車聯自動駕駛清掃車
蘑菇車聯自動駕駛巡邏車在衡陽街頭
在剛剛結束的第 11 屆中國汽車論壇上，中國汽車工業協會常務副會長兼秘書長付炳鋒提到，「關于單車智能與 V2X 方案，把數據放在政府平臺上，盡量減少車端采集，應該就是方向」。而去年 12 月，交通運輸部發布《關于促進道路交通、自動駕駛技術發展和應用的指導意見》，提出到 2025 年，自動駕駛基礎理論研究取得積極進展，道路基礎設施智能化、車路協同等關鍵技術及產品研發和測試驗證取得重要突破。
今年 2 月，國務院印發的《國家綜合立體交通網規劃綱要》中提出，在未來 15 年，通過實現北斗時空信息服務、交通運輸感知全覆蓋，使我國智能網聯汽車(智能汽車、自動駕駛、車路協同)達到世界先進水平。由此可知，國家層面已經對自動駕駛技術路線做出選擇，在單車智能與車路協同中，天平傾向了后者。這意味著車路協同代替單車自動駕駛，將成為我國自動駕駛未來的發展方向。
展開 云中漫步C-V2X：大唐高鴻車聯網亮相2021重慶智博會
大唐高鴻作為中國信科集團旗下車聯網產業的骨干載體，擁有完整的車路協同解決方案及端到端系列產品。在本次虛擬展區中，參觀者可以多個視角看到擁有核心知識產權的C-V2X車聯網關鍵技術、C-V2X車聯網產品、智慧高速解決方案、實際落地項目、智慧高速案例及生態合作。
大唐高鴻車規級C-V2X通信模組DMD3A基于中國信科集團自研芯片研制，采用了“ALL IN ONE ”一體化設計，遵循車規IATF16949標準。DMD3A具備車規、自主、開放、靈活等特點，采用Open CPU架構，全協議棧支持V2X廠家路側和車載設備集成和開發，目前已在輔助駕駛、自動駕駛、智慧交通等各類應用中廣泛使用。
車規級模組DMD3A
智能車載終端（OBU）是基于C-V2X技術開發的通信設備，該產品具備LTE-V2X PC5和4G/5G Uu雙模通信能力，業界首創采用無GNSS場景定位同步技術，能夠實現OBU與OBU/RSU之間直接通信和基于蜂窩網的通信，可滿足智能網聯汽車多樣化業務的通信需求，適用于豐富的V2X應用場景。
C-V2X智能車載終端（OBU）
此次亮相的支持5G的C-V2X智能路側設備RSU，支持BeiDou、GPS等GNSS多模定位與授時，并同時支持無GNSS場景定位方案，產品已經廣泛應用于智能網聯、智慧交通、自動駕駛等領域。同時，RSU可結合智能信號燈采集器通過AI學習獲取交通信號燈的相位信息，實現車路協同應用。
C-V2X智能路側設備（RSU）
大唐高鴻的路側配套融合感知設備首次以線上形式在展會中亮相。
展開 大唐高鴻全國率先實現無人駕駛“協作式交叉口通行” 場景，助力低速無人駕駛場景落地花湖機場
通過OBU（車載終端）與RSU（路側設備）的信息交互與協同，RSU可進行統一的路權分配，并發送給OBU自動駕駛控制器，自動駕駛控制器即可執行控制駕駛策略，實現交通安全與行駛效率的綜合最優，充分體現車路協同在交叉口通行方面的巨大優勢。
鄂州花湖機場是全球第四個、亞洲第一個專業貨運機場。在花湖機場實際場景建設中，大唐高鴻提供了專用場景下的車路協同方案，在少人機坪部署自有智能路側設備RSU，并進行車路協同測試演示，參與車路兩端調試測試工作。同時，大唐高鴻緊密貼近機場業務場景痛點，積極參與并協助機場轉運中心、塔臺建設、無人駕駛的飛機引導車、升降平臺車、貨運拖頭車、AGV（自動導引運輸車）、通勤擺渡車、清掃車等機場低速無人駕駛場景的實現；積極參與車路云端單位技術交流和應用探討，為“四型機場”建設獻計獻策；提升機場的安全保障能力、運行保障效率和旅客服務水平，助力建設平安、綠色、智慧、人文的“四型機場”。
機場作為一個半封閉“微型城市”的代表，擁有復雜繁忙的交通網絡，不僅包括人流、車輛的運輸，復雜的駕駛環境，還包括多種交通資源的配置和調度。
展開 華為攜手車谷， 打造世界級智能汽車產業聯合創新高地
未來，雙方將在武漢國家級智能網聯示范區內，圍繞智能汽車與智慧城市的協同，與車百智能網聯研究院（武漢）有限公司、航天三院、武漢大學等合作伙伴一起，開展技術創新和標準研發，攜手打造世界級智能汽車產業聯合創新高地。目前，該項目已納入武漢數字經濟“573工程”。
簽約現場
位于中國車谷的武漢國家智能網聯汽車示范區，已建成106公里車路協同智能化開放測試道路，全面覆蓋5G信號、北斗高精度定位系統，路測感知設備和車路通信系統，具備L4及以上等級自動駕駛測試運行條件，同時具備了自動駕駛商業化應用條件。
目前，示范區擁有國內最豐富的自動駕駛商業應用場景，已吸引國內外40多家汽車企業進駐，超過80輛自動駕駛車輛示范運行，自動駕駛生態日益成型。
示范區正在建設基于車路協同的智能汽車和智慧城市體系，包括智能基礎設施、智能網聯操作系統平臺和智慧應用三部分。此次武漢經開區與華為合作的智能網聯汽車產業項目為智慧應用范疇。
展開 新一代信息技術加速智慧交通，蘑菇車聯解決多項技術痛點
8月2日，人民日報發表評論“協同建設好智能交通”，強調運用新一代信息技術助推智慧交通再上新臺階。權威媒體的發聲指出了科技力量加速智慧交通的發展趨勢。車路協同、自動駕駛與智慧交通融合發展是我國結合國情作出的重大規劃，在全球各國城市交通發展中屬于首創，前瞻性和戰略意義顯著。
另一方面，這也意味著城市規劃者、技術提供方、工程建設方在實踐中面臨巨大的“無人區”挑戰。在人民日報著重提及的“車路協同下車輛與道路的高精度、低時延通信問題”中，便無成熟的西方交通技術工程樣例借鑒。
在瞬息萬變的交通系統中，時間就是生命，時延堪稱智慧交通最關鍵的技術痛點之一。當前挑戰也是機遇所在。細數當前全國各地智慧交通實踐情況，湖南衡陽車路云一體化的智慧交通系統在時延處理方面值得矚目。
據了解，該系統中數據從路側感知、云端上傳到下發的傳輸全鏈路延遲已壓縮至100毫秒，在業內處于絕對領先水平。這一超低時延智慧交通自動駕駛系統由蘑菇車聯獨力打造，衡陽由此成為全球首個城市級智慧交通自動駕駛運營服務全覆蓋的城市。目前該系統已同步用于北京、江蘇、上海等其他多個省市的項目實踐中。
蘑菇車聯衡陽智慧交通自動駕駛城市服務車輛
通信穩定性是智慧交通建設水平的另一項重要指標。當前我國各地通信條件、水平、標準各異，企業實踐常常遇到通信隨時中斷、基站切換、信號不穩定的實際問題。為提升通信穩定性，蘑菇車聯在多地實踐中摸索出針對多套通信系統的通用適配方案。在北京順義北小營鎮，蘑菇車聯自動駕駛系統可根據實際通信環境，在4G/5G民用網與車路協同C-V2X專有網絡之間按需取用。據悉，北小營示范道路是國內第一條開放式5G商用車路協同示范路。隨著未來國家級跨省跨區域智慧交通建設大規模推進，多套通信方案適配能力的重要性將愈加凸顯。
展開 
大唐高鴻與蘑菇車聯達成戰略合作 打造中國智慧交通新標桿
2021年8月30日，大唐高鴻與蘑菇車聯簽署戰略合作協議。雙方將共同推動智能網聯、車路協同、自動駕駛等技術的大規模商業應用及落地，建立起全方位、深層次的長期戰略合作關系，聯手在“交通強國”戰略指引下打造中國智慧交通新標桿。大唐高鴻副總經理畢海洲、蘑菇車聯副總裁呂斌出席簽約儀式。
大唐高鴻副總經理畢海洲(左)與蘑菇車聯副總裁呂斌(右)出席簽約儀式
根據協議，雙方將成立聯合項目組，包括但不限于在城市開放道路、智慧園區、智慧物流、智慧機場、智慧公路等場景下開展項目落地和商業化運營，聯手推進城市級大規模自動駕駛C-V2X建設及應用。雙方還聯合宣布，將共同拓展智慧城市、智慧交通業務，規模化部署新一代城市級交通信息控制網、信息基礎設施、車路協同及自動駕駛等，并共同參與標準制定和課題項目攻關。
大唐高鴻
是中國信科集團旗下車聯網產業的骨干企業，也是C-V2X標準的核心制定者及產業化推動者。目前，大唐高鴻已向市場廣泛提供國內領先的C-V2X產品、方案及服務，深度參與四大國家級車聯網先導區建設，在智慧高速、城市道路、智慧園區、智慧出行、智慧礦山、智慧港口等超過30個項目均已完成落地部署，在通信、車路協同、智慧交通、自動駕駛等行業具有深厚的技術積累和落地經驗。
蘑菇車聯
是全球領先的自動駕駛全棧技術與運營服務提供商，打造了全球最大的城市級自動駕駛商業項目，擁有國內領先且唯一的“車路云一體化”系統。該公司具備L4級自動駕駛公交車、出租車、清掃車、巡邏車、救護車、物流車等全系列自動駕駛大規模城市公共服務車隊運營能力，覆蓋城市開放道路、園區、港口、機場、高速公路等全場景。
展開 全面梳理百度世界大會 李彥宏又新吹了幾個牛！
文/丁廣勝
11月1日，百度一年一度的世界大會如約而至，李彥宏宣布發布量產紅旗L4級乘用車，推出兩款小度語音智能產品和智能城市“ACE計劃”。
多年以來，百度世界大會和AI開發者大會成為百度對外的窗口，以年中年尾為兩個節點，全面解讀百度的最新進展，今年7月，百度宣布首個L4級自動駕駛車輛阿波龍量產下線，還推出了高端AI芯片昆侖和全面步入3.0時代的百度大腦。
短短四個月的時間，百度拿出了最新的成績單，他們以AI落地為主線，基于百度大腦的業務線全面開花，接下來，網易智能帶大家看看李彥宏又實現了哪些牛，又新吹了什么牛。
重磅發布紅旗L4級乘用車 全面推進車路協同方案
在大會現場，中國一汽董事長徐留平和李彥宏共同宣布，紅旗品牌作為中國首款L4級別自動駕駛乘用車量產發布，根據量產計劃，這款量產車將于明年年底小批量量產，2020年實現大批量的生產。
中國一汽紅旗L4級自動駕駛量產車型
值得注意的是，這次是L4級自動駕駛“乘用車”的量產發布，四個月之前的AI開發者大會，百度發布了量產的L4級別的阿波龍園區擺渡車，二者不盡相同，而L4級別的乘用車想必難度更大，西方科技公司的多起自動駕駛事故，也讓大家在乘用車方面的推進變得更加謹慎。
在車路協同方面，李彥宏在現場調侃了著名的互聯網擁堵路段后廠村路“騎車15分鐘開車1.5小時”，在李彥宏看來，智能交通將給未來交通帶來巨大的變化，“我國一年的交通支出是1萬多億，但在智能化方面的投入只有2%，城市的物理空間有限，我們不可能一直建造下去，未來交通方面的提升應該讓軟件來實現”。
李彥宏表示，解決交通問題不能用互聯網思維，而是AI思維，百度的車路協同方案已經在北京落地實踐，具備了道路應急處理能力，自動泊車能力等等。
展開 無人駕駛汽車將合法上路 深圳經濟特區智能網聯汽車管理條例（征求意見稿）
第六章 車路協同基礎設施
第三十六條【配建車路協同基礎設施】市、區人民政府應當結合智能網聯汽車通行需要，統籌規劃、配套建設通信設施、感知設施、計算設施等車路協同基礎設施。
智能網聯汽車相關企業可以向交通運輸、公安機關交通管理、城管等主管部門申請在其管理的公用基礎設施上搭建車路協同基礎設施，相關主管部門應當予以支持。
第三十七條【交通信號設施】市交通運輸管理部門、市公安機關交通管理部門可以在智能網聯汽車通行路段設置特有的交通信號，智能網聯汽車上道路行駛應當按相關交通信號的指示通行。
第三十八條【數據信息共享】鼓勵開放共享車路協同基礎設施的數據信息、通信網絡等資源，但涉及個人隱私、公共安全、國家安全的除外。
第三十九條【設施認證】車路協同基礎設施中涉及通信技術的設施設備應當按規定取得國家工信部門的入網認證，涉及人身、財產安全的設施設備應當按國家相關強制性標準或者要求取得可靠性認證報告。
第四十條【車路協同數據責任】智能網聯汽車無償獲取車路協同基礎設施提供的數據信息的，車路協同數據信息的所有人、管理人不對數據信息的準確性、完整性、可用性承擔責任，但另有約定的除外。
第四十一條【云控平臺】市、區人民政府應當統籌建設深圳智能網聯汽車大數據云控平臺，實現車路云一體化的自動駕駛和交通監管、決策和控制，記錄智能網聯汽車、基礎設施等運行數據，保障交通安全。
第七章 道路運輸
第四十二條【經營資質】使用智能網聯汽車從事道路運輸經營活動，應當取得道路運輸經營許可證及道路運輸證。具體運輸經營辦法由市交通運輸部門另行制定。
第四十三條【運輸規模】市交通運輸部門應當結合智能網聯汽車發展階段和社會條件等因素，建立智能網聯汽車道路運輸經營運力規模動態調整機制，并及時向社會公布相關信息。
展開 大唐高鴻攜手馭勢科技，變革智慧出行新方式
圖2：雙方領導參觀中國信科集團車聯網展廳
趙德勝表示，大唐高鴻是作為C-V2X產業的主要貢獻者，擁有完整的車路協同解決方案及端到端產品系列。產品涵蓋基于中國信科集團自研芯片的系列模組、車載終端（OBU）、路側終端（RSU）、C-V2X云控平臺、CA安全認證解決方案等。趙德勝指出，大唐高鴻在智慧高速、智慧園區等方面具有成熟的技術和經驗，目前已經在國內多個車聯網先導區及車路協同項目實現商用部署，是國內車聯網產業的技術貢獻者、主要推動者和骨干參與者。
