底盤控制
關(guān)注創(chuàng)建者：匿名 創(chuàng)建時間：2021-07-26
底盤控制的視頻教程
汽車底盤控制臂疲勞分析（疲勞分析所用軟件ncode，附加femfat及fesafe計算結(jié)果）
hypermesh前處理（幾何清理、網(wǎng)格劃分、如何導(dǎo)出被abaqus識別的網(wǎng)格文件） abaqus定義載荷（定義載荷、添加約束） ncode疲勞計算 附加femfat和fesafe疲勞計算結(jié)果 本課程旨在教會大家用ncode進(jìn)行疲勞分析，step by step的視頻教學(xué)，希望對大家有所幫助
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基于 VI-CarRealTime 掌握從概念到性能的整車開發(fā)
適用人群： 從事整車性能、車輛動力學(xué)、底盤控制系統(tǒng)開發(fā)的工程師和行業(yè)研究人員。
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通過先進(jìn)的協(xié)同仿真推動電動汽車數(shù)字化發(fā)展
通過先進(jìn)的協(xié)同仿真推動電動汽車數(shù)字化發(fā)展 直播時間：3月8日 19:30 課時章節(jié)：第1節(jié)課（共1節(jié)） 適用人群：從事整車性能、車輛動力學(xué)、底盤控制系統(tǒng)開發(fā)的工程師和行業(yè)研究人員 課程背景+大綱： 在不斷發(fā)展的行業(yè)中，工程師們努力克服由車輛系統(tǒng)日益增加的復(fù)雜性帶來的挑戰(zhàn)，同時力求提高效率、安全性和可持續(xù)性。
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底盤控制的實例教程
整車ECU數(shù)量驟減，線束布置不斷優(yōu)化，控制功能不斷集中，域控制器作為整車EE架構(gòu)中的核心控制單元，具有舉足輕重的作用。
汽車智能底盤是影響車輛運行過程中安全性、舒適性與穩(wěn)定性的重要因素，智能底盤的發(fā)展對自動駕駛量產(chǎn)落地有著極其重要的意義。因此，底盤域控制器的解決方案也受到越來越多OEM 的重視。通過引入底盤域控制器，整車廠可以逐步實現(xiàn)“軟件定義底盤”的未來。通過縱、橫、垂的協(xié)調(diào)控制實現(xiàn)軌跡跟蹤，可以極大地節(jié)省開發(fā)成本、縮短開發(fā)周期，更易實現(xiàn)對于不同車型底盤多樣風(fēng)格的定義和調(diào)教。據(jù)公開數(shù)據(jù)顯示，國內(nèi)底盤域控制器2025年市場規(guī)模預(yù)計將達(dá)到30億元，2030年將超過600億元。
經(jīng)緯恒潤緊跟行業(yè)發(fā)展趨勢，自主研發(fā)推出底盤域控制器，集減震器阻尼控制、空氣彈簧高度控制等功能為一體，簡化復(fù)雜的底盤控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。同時，還可以集成后輪轉(zhuǎn)向、電子穩(wěn)定桿、轉(zhuǎn)向柱位置控制、發(fā)動機懸置等功能。通過與智能執(zhí)行器的結(jié)合，預(yù)留足夠算力的底盤域控制器可以支持集成整車轉(zhuǎn)向、制動、懸架等車輛橫、縱、垂向相關(guān)的控制功能，完成整車的高水平底盤協(xié)調(diào)控制與車輛運動軌跡控制。目前，經(jīng)緯恒潤底盤域控制器已實現(xiàn)全棧自研，控制器、底軟、空簧、懸架算法模塊均已實現(xiàn)量產(chǎn)，并實現(xiàn)了迎送賓、主動預(yù)測、魔毯懸架等功能，為整車底盤域控算法進(jìn)一步積累了經(jīng)驗，向著高級自動駕駛又邁出了堅實的一步！
自2021年起，經(jīng)緯恒潤開始布局底盤域控制器方向，致力于提供軟件功能解耦平臺。三年內(nèi)成功進(jìn)入蔚來、長安體系，連續(xù)實現(xiàn)量產(chǎn)。與此同時，更多模塊的自研算法、執(zhí)行器PPK模塊也在布局和設(shè)計中，預(yù)計2024年陸續(xù)發(fā)布。
未來，經(jīng)緯恒潤底盤產(chǎn)品將在轉(zhuǎn)向、制動、懸架、域控融合等電控系統(tǒng)方向全面發(fā)力，在智能化、線控化、綠色節(jié)能、安全高效方面持續(xù)加大研發(fā)投入。
展開 來源 |
同濟(jì)智能汽車研究所
知圈
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進(jìn)“域控制器群”請加微13636581676,備注
域
編者按：
自動駕駛技術(shù)的研究主要包括感知層、決策規(guī)劃層和控制層等方面，其中控制層的任務(wù)是根據(jù)決策規(guī)劃層輸出的參考軌跡，結(jié)合車輛自身狀態(tài)，對車輛進(jìn)行橫縱向控制從而實現(xiàn)軌跡的跟隨。近年來，底盤的電控系統(tǒng)功能日益豐富，控制策略日益成熟，為了獲得更好的跟蹤和操縱性能，對于車輛底盤集成控制的研究受到了廣泛的關(guān)注。本文考慮將四輪轉(zhuǎn)向和直接橫擺力矩控制結(jié)合起來實現(xiàn)底盤的集成控制，在單車道、彎道和雙車道等多個場景下，對比主動前輪轉(zhuǎn)向、四輪轉(zhuǎn)向和主動前轉(zhuǎn)向+直接橫擺力矩控制等三種控制策略，驗證提出的控制策略的有效性和魯棒性，為底盤集成控制策略的開發(fā)提供了參考。
摘要：本文重點介紹利用四輪轉(zhuǎn)向和直接橫擺力矩控制實現(xiàn)路徑跟蹤的底盤集成控制算法設(shè)計。設(shè)計的底盤集成控制算法主要由三部分組成：(1) 考慮參數(shù)不確定性、外部擾動、測量噪聲和未建模的動力學(xué)特性，利用μ合成方法設(shè)計用于路徑跟蹤的魯棒控制器；(2) 提出了控制分配算法，基于加權(quán)最小二乘法將輸出扭矩需求分配給每個輪轂電機；(3) 考慮到車輛橫向速度是路徑跟蹤控制的關(guān)鍵狀態(tài)變量，由于使用低成本傳感器不易測量，因此利用無跡卡爾曼濾波器設(shè)計了狀態(tài)觀測器，進(jìn)行橫向速度的估計。為了驗證所設(shè)計的底盤集成控制算法的性能，在MATLAB/Simulink中進(jìn)行了單車道變換、彎道變換和雙車道變換等三種仿真工況，并在CarSim中構(gòu)建了精度較高的整車模型。
展開 概述
域控制器是汽車電子電器的發(fā)展方向，這一點已經(jīng)得到了業(yè)界的廣泛共識。與車身域、自動駕駛域、智能座艙域比較成熟的方案相比，底盤域的起步相對較晚。作為車輛運行過程中安全性、舒適性、穩(wěn)定性重要載體的底盤，域控制器的解決方案也得到越來越多OEM的重視。
底盤域可集成的功能多樣，常見的有空氣彈簧的控制、懸架阻尼器的控制、后輪轉(zhuǎn)向功能、電子穩(wěn)定桿功能、轉(zhuǎn)向柱位置控制功能等。通過與智能執(zhí)行器的結(jié)合，預(yù)留足夠算力的底盤域控制器可以支持集成整車制動、轉(zhuǎn)向、懸架等車輛橫向、縱向、垂向相關(guān)的控制功能。
產(chǎn)品功能
底盤域控制器的產(chǎn)品功能可涵蓋如下方面：
?? 車身高度控制
?? 車身剛度控制
?? 阻尼連續(xù)可調(diào)減震器控制
?? 后輪轉(zhuǎn)向控制
?? 轉(zhuǎn)向管柱位置控制等
在上述功能的基礎(chǔ)上，OEM還可以根據(jù)整車架構(gòu)集成車輛的其他控制功能，比如滿足VDA規(guī)范的制動功能、作為車輛Motion Control載體的車輛動態(tài)控制功能等。
產(chǎn)品框圖
產(chǎn)品特點
?? 高功能安全等級的MCU方案，預(yù)留足夠的空間和算力，便于功能拓展
?? 支持PSI5接口的高度/加速度傳感器
?? 支持AD接口的高度/加速度傳感器
?? 支持PWM接口的高度/加速度傳感器
?? 兼容CDC/MRD閥的驅(qū)動
?? 緩沖器電磁閥H橋驅(qū)動
?? 緩沖器電磁閥控制回路高精度電流采樣
?? 預(yù)留IMU提供6自由度加速度信息
?? 支持100M 以太網(wǎng)
?? 支持CANFD
?? 支持XCP協(xié)議
展開 因此,相對于DYC控制,本文提出的集成控制器既可以提高汽車操縱穩(wěn)定性,又可以減小其對汽車乘坐舒適性的影響。
結(jié)論
(１)將汽車底盤集成控制模型建模誤差考慮成系統(tǒng)的加性不確定性,并且將汽車整車質(zhì)量、汽車縱向速度等信息測量誤差考慮成系統(tǒng)的乘性不確定性,建立了包含車身側(cè)向和橫擺運動自由度的汽車底盤集成控制模型。
(２)基于耗散性理論和投影修正法設(shè)計了汽車主動前輪轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)和直接橫擺力矩控制子系統(tǒng)集成非線性L２增益控制律,抑制系統(tǒng)加性不確定性和乘性不確定性對系統(tǒng)性能輸出的影響,并采用逐步二次規(guī)劃法來實現(xiàn)了所設(shè)計控制律輸出的校正橫擺力矩約束優(yōu)化分配。
(３)結(jié)合車輛動力學(xué)仿真軟件對所設(shè)計的汽車底盤集成非線性魯棒控制器的可行性和有效性進(jìn)行仿真驗證。
結(jié)果表明:本文設(shè)計的汽車底盤集成非線性魯棒控制器對系統(tǒng)加性不確定性和乘性不確定性具有強魯棒性,既可以提高汽車操縱穩(wěn)。定性,又可以減小其對汽車乘坐舒適性的影響。后續(xù)將搭建硬件在環(huán)試驗平臺,進(jìn)一步驗證所設(shè)計的汽車底盤集成非線性魯棒控制器的可行性和有效性。
展開 從目前底盤技術(shù)發(fā)展來看，越來越多的新電子控制設(shè)備被應(yīng)用于汽車上，其中許多新的底盤控制技術(shù)設(shè)備在汽車的安全性、動力性、操作穩(wěn)定性等方面起著重要的作用。據(jù)一家國產(chǎn)汽車的銷售人員介紹，它包括全電路制動系統(tǒng)(BBW，Brake-by-Wire)、汽車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)(RWS、ESPⅡ等)、汽車懸架控制系統(tǒng)(ADC、ARC等)以及現(xiàn)在發(fā)展起來的汽車底盤線控技術(shù)(線控?fù)Q檔系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、增壓系統(tǒng)、油門系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等)，再加上汽車CAN總線的應(yīng)用，42 V電壓技術(shù)的研究，如今汽車底盤控制技術(shù)正向電子化、信息化、網(wǎng)絡(luò)化、集成化方向發(fā)展。
全電路制動系統(tǒng)(BBW)
BBW是一種全新的制動模式，它采用嵌人式總線技術(shù)，可以與防抱死制動系統(tǒng)(ABS)、牽引力控制系統(tǒng)(TCS)、電子穩(wěn)定性控制程序(ESP)、主動防撞系統(tǒng)(ACC)等汽車主動安全系統(tǒng)更加方便地協(xié)同工作，通過優(yōu)化微處理器中的控制算法，可以精確地調(diào)整制動系統(tǒng)的工作過程，提高車輛的制動效果，加強汽車的制動安全性能。BBW以電能作為能量來源，通過電機或電磁鐵驅(qū)動制動器。因此，BBW的結(jié)構(gòu)簡潔，更趨向于模塊化，安裝和維修更簡單方便。
控制單元是BBW的控制核心，它負(fù)責(zé)BBW信號的收集和處理，并對信號的推理判斷以及據(jù)此向制動器發(fā)出制動信號。此外，根據(jù)汽車智能化的發(fā)展趨勢，汽車底盤上的各種電子控制系統(tǒng)將與制動控制系統(tǒng)高度集成，同時在功能上趨于互補。
BBW采用雙重閉環(huán)控制方式，首先在各個電能制動器中都有制動力矩傳感器，可以實時地監(jiān)控制動力矩的大小，實現(xiàn)制動力矩的閉環(huán)控制。其次在制動過程中，各車輪轉(zhuǎn)速傳感器時刻監(jiān)視著車輪的運轉(zhuǎn)過程，ABS根據(jù)車輪轉(zhuǎn)速傳感器的信號判斷車輪的運轉(zhuǎn)狀態(tài)。
根據(jù)目前BBW的研究成果，投入使用還需要解決一系列問題，其中主要是電能制動器結(jié)構(gòu)和性能的改善。
展開 
底盤控制的相關(guān)專題、標(biāo)簽、搜索
底盤控制的最新內(nèi)容
動力學(xué)與控制驗證：設(shè)定自車以不同速度、加速度通過坑洼路面、障礙物等區(qū)域，結(jié)合車輛動力學(xué)模型輸出的IMU數(shù)據(jù)與狀態(tài)真值，評估底盤控制與軌跡規(guī)劃算法的表現(xiàn)。
?圖12：高保真光追相機仿真示例
七、結(jié)語
至此，我們完成了從非結(jié)構(gòu)化道路需求分析，到OpenDRIVE邏輯構(gòu)建，再到UE與Blender聯(lián)合編輯，最終回歸aiSim仿真運行的完整技術(shù)路徑闡述。
除本案例結(jié)構(gòu)外，對于底盤控制臂、轉(zhuǎn)向節(jié)、副車架等結(jié)構(gòu)件同樣適用。工程師利用 SimSolid 開展常規(guī)的強度分析、模態(tài)分析和疲勞分析，加速設(shè)計迭代，縮短性能目標(biāo)達(dá)成周期。
除本案例結(jié)構(gòu)外，對于底盤控制臂、轉(zhuǎn)向節(jié)、副車架等結(jié)構(gòu)件同樣適用。工程師利用 SimSolid 開展常規(guī)的強度分析、模態(tài)分析和疲勞分析，加速設(shè)計迭代，縮短性能目標(biāo)達(dá)成周期。
怎么解決底盤失效鏈控制？
新趨勢：他們現(xiàn)在在搞整車誤用、電池托底沖擊、半主動/主動懸架載荷仿真。
技術(shù)手段：剛?cè)狁詈稀⒍鄨鲴詈希踔两Y(jié)合了控制策略的聯(lián)合仿真。單純的結(jié)構(gòu)仿真已經(jīng)不夠用了？
2.航天/復(fù)雜系統(tǒng)：深空探測的全域軌跡設(shè)計
航天一直是仿真的天花板。深空探測實驗室的議題提到，深空探測的難點在于“未知因素多”和“迭代性”。
VI-CarRealTime提供了統(tǒng)一的實時車輛動力學(xué)模型，可支持從概念設(shè)計、集成各底盤系統(tǒng)及控制算法、驗證到最終驗收的全開發(fā)流程。
在本次網(wǎng)絡(luò)研討會中，參會者將深入了解實時仿真在實際應(yīng)用中的價值：它將如何助力車輛實現(xiàn)更快的迭代速度、更高效的協(xié)作，以及更早的驗證環(huán)節(jié)。
3.2 確定論證方案
本案例選取汽車底盤控制臂和后保險杠作為研究對象，進(jìn)行分析精度和工作效率的可行性論證，并與廣泛應(yīng)用的有限元軟件 Abaqus 進(jìn)行了對比。
選取依據(jù)：
選用了典型的底盤件前下控制臂，該零件涉及沖壓、焊接、鍛造成型工藝，同時從實體下控制臂結(jié)構(gòu)和板殼下控制臂結(jié)構(gòu)兩方面驗證軟件的精度。分析過程涉及到材料非線性和幾何非線性。
3.2 確定論證方案
本案例選取汽車底盤控制臂和后保險杠作為研究對象，進(jìn)行分析精度和工作效率的可行性論證，并與廣泛應(yīng)用的有限元軟件 Abaqus 進(jìn)行了對比。
選取依據(jù)：
選用了典型的底盤件前下控制臂，該零件涉及沖壓、焊接、鍛造成型工藝，同時從實體下控制臂結(jié)構(gòu)和板殼下控制臂結(jié)構(gòu)兩方面驗證軟件的精度。分析過程涉及到材料非線性和幾何非線性。
從事整車性能、車輛動力學(xué)、底盤控制系統(tǒng)開發(fā)的工程師和行業(yè)研究人員，想要掌握最新技術(shù)？就在12月19日 15:00！??！
結(jié)合上述工具箱，ADTF可以在應(yīng)用在以下領(lǐng)域：
1、汽車電子系統(tǒng)開發(fā)
ADTF廣泛應(yīng)用于汽車電子控制單元（ECU）的開發(fā)，包括發(fā)動機控制、底盤控制、車身電子等。
2、仿真和測試
在汽車電子系統(tǒng)的仿真和測試中，ADTF能夠模擬總線通信，進(jìn)行系統(tǒng)級和組件級的測試。
3、數(shù)據(jù)記錄和分析
ADTF支持?jǐn)?shù)據(jù)記錄功能，可以捕獲和存儲總線上的數(shù)據(jù)，便于后續(xù)分析和故障診斷。
，底盤控制系統(tǒng)和車輛控制技術(shù)，自動緊急制動（AEB），自適應(yīng)巡航（ACC）
8、車載電子裝置及智能硬件
汽車信息系統(tǒng)（行車電腦），汽車導(dǎo)航系統(tǒng)，車載信息娛樂系統(tǒng)，車載音響系統(tǒng)，車載通信系統(tǒng)，車載家電、電子監(jiān)控設(shè)備，上網(wǎng)設(shè)備，通信定位和地圖技術(shù)（DSRC、4G/5G、GPS/北斗），車載藍(lán)牙，控制器，執(zhí)行器
9、測試
EMC測試、環(huán)境測試、仿真測試、車載診斷系統(tǒng)、噪聲振動與舒適性(
