工業機器人的案例
工業機器人與協作機器人概念不同
在自動化生產的浪潮中，工業機器人與協作機器人逐漸成為企業提升效率、優化產能的得力助手。但它們并非同一概念，在功能、設計與應用場景上有著顯著差異。北京沃華慧通測控有限公司憑借深厚的技術沉淀，為不同需求的企業提供適配的機器人解決方案。
工業機器人，通常身形龐大、力量強勁，專為高強度、高精度、高重復性的工業任務而生。在汽車制造車間，工業機器人能以極高的速度與精度完成焊接、噴漆、裝配等工序。像焊接車身時，其機械臂可精準定位焊點，確保焊縫均勻牢固，大大提升車身結構強度，且工作效率遠高于人工。它們往往被固定在生產線特定位置，在相對封閉的環境中持續運轉，通過預設程序不知疲倦地執行任務，對提升大規模生產的效率與產品質量穩定性效果顯著。
協作機器人則主打與人協同作業，設計更注重靈活性與安全性。其體型輕巧，配備多種傳感器，能實時感知周圍環境及人體動作，一旦檢測到與人體接近或接觸，會立即調整運行狀態，避免碰撞風險，可與人類在同一空間緊密配合。在 3C 產品組裝環節，協作機器人能協助工人完成精細零部件的抓取、放置，憑借靈活的關節與精準的力控，既保障操作精準度，又能適應多樣化、小批量生產需求，快速切換生產任務。
在工業機器人方面，慧通測控的機械臂性能卓越。運動控制極為精準，借助先進的伺服電機與精密減速機，定位精度可達亞毫米級甚至更高。在汽車生產中，用于車身焊接，面對復雜車身結構，機械臂可靈活抵達各部位，精準控制焊接電流與速度，焊縫質量出色，且焊接效率遠超人工，有力保障汽車生產的高效與高質量。
在零部件組裝場景，搭載先進視覺識別系統的機械臂，能快速識別零件形狀、尺寸與位置，精準抓取并按嚴苛工藝要求組裝，像發動機組裝，確保每個零件裝配間隙誤差極小，提升產品可靠性與生產效率。
展開 2019年誰將成為工業機器人新生力量？并聯機器人令人期待
而隨著應用價值的愈加凸顯，我國對于并聯機器人的研發熱潮也在進一步提速與升溫。
未來或成工業機器人增長新生力量
近年來，自動化生產需求的增長以及人力成本上升，雖然帶動了工業機器人的快速發展，但在柔性生產技術瓶頸限制、新興增量市場大幅滑坡、宏觀經濟大環境惡劣影響下，其市場化發展遭遇“下行”和“低潮”危機。
以2018年來說，大部分企業通過產能的提高、產業鏈的打通和新產品的發布，維持了上半年的景氣度和發展預期，但下半年產業市場行情卻突然急轉直下，各種外部因素的共同作用，導致了全年發展的高開低走。
在此形式下，并聯機器人被認為是拯救工業機器人發展的新生力量。因為從2012年以來，并聯機器人的年均增速始終保持在50%以上，發展潛力一直保持強勁的同時，受外部因素影響較小，即使其他型號機器人受環境影響而發展放緩，并聯機器人依然能夠維持高速增長。
業內專家分析認為，并聯機器人能夠“逆勢增長”主要基于三點原因。其一是并聯機器人本來市場就小，持續穩定增長后勁和潛力較足；其二是經濟環境影響的只是3C、汽車等行業，食品、藥品等并聯機器人廣泛應用場景未受波及；其三是越南、臺灣等地區對于并聯機器人的需求旺盛，市場應用空間十分巨大。
正是上述原因讓2018年工業機器人陷入低迷發展的情況下，并聯機器人企業依然在銷售和應用上取得了明顯突破。同時，也正是這些原因外加并聯機器人良好的發展態勢，讓越來越多企業對其寄予希望。
2019年這兩大方面企業需予以關注
進入2019年，國內企業對并聯機器人發展一致看好，大部分從業人員認為其出貨量會保持30%-50%的高速增長，且應用領域也會迎來進一步擴大，細分場景的需求量有望源源不斷攀升，國產占有率將超過70%，市場發展一致向好。
展開 哪種類型的工業機器人市場增長最快？
從行業需求來看：汽車和半導體等電子設備對機器人的需求增長顯著
從不同行業對工業機器人的需求來看，汽車以及電子設備（半導體等）領域增長顯著。但與此同時，其他行業對機器人的需求也一直攀升。
從工業機器人類型來看：驅動型和組裝、搬運型機器人最受青睞
從各行業所需要的機器人的類型來看，驅動型機器人、組裝和搬運型機器人使用最多。與此同時，焊接和涂裝用機器人在汽車行業需求不斷提升，清潔和搬運型機器人則在電子設備行業被廣泛使用。
從工業機器人的地域分布來看：中國等亞洲市場成為增長“引擎”
從工業機器人市場的地域分布來看，日本的工業機器人保有量位居全球第一，其中的一個重要原因就是勞動力人口的不斷減少。中國也面臨著勞動力人口減少的情況，加上勞動力成本的大幅攀升，以及對于提升產品品質需求的擴大，中國目前的工業機器人保有量僅次于日本，位居全球第二。2011～2016年，中國工業機器人的市場規模擴大了 3 倍以上。總體來看，亞洲市場已成為全球工業機器人增長的“引擎”。
全球工業機器人巨頭的競爭情況和未來的發展戰略
從全球主要工業機器人制造商的銷售額情況來看，ABB、發那科、川崎重工、安川電機和庫卡位居前五之列。而今后這些巨頭的發展戰略主要包括以下方面：繼續開拓各行業對于工業機器人的需求，并且提高銷售額；高度關注和占領具有高成長性的中國市場；通過開發與人合作機器人進一步擴大工業機器人的使用領域；應對物聯網（IoT）的快速發展所帶來的挑戰。
據預測，全球工業機器人的市場規模到2020年將增至1110億美元。
中國自2013年起成為世界上最大的工業機器人消費市場，并保持至今。但由于長期以來在核心技術方面的滯后，我國工業機器人產業依然存在著不少的短板，包括關鍵零部件受制于人、品牌實力較為薄弱以及行業專業人才匱乏等等。
展開 “人機協作” 顛覆傳統工業機器人
盡管協作機器人僅占400億美元規模的工業機器人市場的大概在3%左右，但下一個十年將迅猛增長成為100億美元市場。目前協作機器人有了一定的成功應用的場景，但限于AI技術、成本等因素，還未能大規模應用。未來隨著AI技術的發展，成本下降，相信其潛在市場規模還會進一步擴大。
從歷史上看，機器人行業在很大程度上一直存在著痛點：一是視覺問題，允許機器人識別和導航物體（包括人）的視覺技術一直在緩慢改進，公司依靠籠子來保護人類，同時也就杜絕了近程操縱的可能。二是靈巧性問題，機器人抓握和機械能力仍然有限。三是低投資回報，昂貴的機器人價格加上低勞動力成本，阻礙了在農業和制造等領域廣泛普及機器人技術的需求。
隨著機器人逐漸被應用于世界各地的工廠，研發視覺系統，使機器人可以識別物體，進行安全導航，被提上日程。隨著協作機器人的發展，工業機器人采用率也會增加。安全性和能力的提高意味著工業機器人將迎來更大的需求，這可能會進一步吸引創業公司設計更先進的計算機視覺系統，從而創造一個積極的反饋循環。第一個提出“協作機器人”概念的丹麥的Universal Robots（優傲）認為，有些機械臂平均工作195天就能回本。在整個行業中，協作機器人的平均售價為24000美元，據估計這在2020年將是30億美元的市場。
而由于勞動力成本的上升，中國的機器人需求增長了20%以上，昂貴的勞動力也在影響本地化制造的規模，為此，機器人技術正在掀起新一輪的再就業浪潮。故而越來越多的公司轉向協作機器人，它們很容易編程，比傳統的勞動力便宜，而且比傳統的工業機器人便宜。由于所有這些原因，協作機器人制造商以比以前更低的價格銷售出了更多的設備。
展開 
工業機器人發展現狀：硬件大同小異 視覺感知繪新藍圖
8月15日-8月19日，在北京亦莊國際會展中心舉辦了為期五天的2018世界機器人大會。該展會分為論壇、展覽與大賽三種參覽形式，而展覽區由工業機器人、服務機器人、特種機器人、人工智能等部分組成。其中，工業機器人展區匯聚了ABB、發那科、新松、哈工大機器人集團、安川首鋼、SMC、中國航天、拓斯達等中外優秀企業，且參展設備大多以機械手、大型智能機器設備的形式展示，并有相關解說員予以輔助解答機器設備的研究成果、工業應用落地與解決方案。
結合當前各大企業機器人制造水平與工業機器人的發展現狀，編者認為，國內工業機器人的總體水平在未來長期時間將處于穩定上升區，而兩極分化趨勢愈顯。在3C類、工藝產品制造產線上，同國外機器人設備的智能機械生產包裝一體化相比，中國制造仍然處于初級階段。
國內工業機器人，AI巧融成新趨勢
近年來，機器產業發展迅速，相關資料顯示，全球機器人產業年均增長速度始終保持在15%以上。2017年全球機器人產業規模已超過250億美元，增長20.3%，預計2018年將達到近300億美元，新的增長點有望攀升。而工業機器人2017年的生產量超過13萬臺，較上年增長68.1%，且目前正趨向于高速增長的態勢。
依據此次參展的工業機器人企業所展示的展品，也表現出當前機器人產業的一種勢態：隨著工業機器人的應用場景不斷擴大，從生產線、車間拓展到倉儲和物流，應用領域從汽車、電子等產業擴展到新能源、新材料等產業，在機器人的本體設計、研發、制造、集成、服務、培訓等產業鏈的不同環節，逐漸趨向開放式與全球化的產業生態體系。
傳統的工業機器集成廠商，汽車零部件生產線占到業務流量的70%左右，在精細化把控上要求更為嚴格。同時，AI技術的智能感知與AR概念，也在巧妙融合，智能創造已成必然之勢。
展開 工業機器人發展趨勢要聞
1、世界機器人強國排行榜： 第一名居然是她
根據國際機器人協會的統計，有最新的數據表明光在2015年，在制造業中每一萬名工人中就有66臺機器人設備，而僅僅過了一年，這個數字又攀升到了77臺，外媒通過對這些機器自動化的調查發現這個趨勢還在繼續上升，機器人對于完全替代人類工作的時代似乎離我們越來越近。
令很多人難以想象的是，全球自動化程度排名最高的竟然還在亞洲，韓國，距統計，在韓國每一萬人中就有631臺機器人設備在工廠輔助工作，大多數機器人都是作用于工業部門和電子工程方面。
2、國產工業機器人殺入黃金五年！從中下游包抄庫卡ABB等四大家族
在“中國制造2025”戰略布局和勞動力市場結構性短缺的雙重刺激下，我國機器人產業進入高速增長期。中國自2013年起成為世界上最大的工業機器人消費市場， 并保持至今。國家統計局數據顯示，2017年中國工業機器人產量達13萬臺，同比大增8%。有分析稱，未來3年機器人市場復合增長率將達20%左右，到2020年有望達1511億元。
值得注意的是，2015年前的中國工業機器人黃金發展期，主要受益的是以ABB、庫卡、發那科、安川電機為代表的機器人行業全球四大家族等外資品牌。近年來，隨著機器人本體及核心零部件國產化的推進，成本降低（投資回收期縮短）、人工替代、進口替代的加速，中國工業機器人行業民族品牌龍頭正在迎來黃金時代！
3、機器人投資回收期顯著縮短
首先，與人力相比，工業機器人具有低成本、高效率以及24小時工作的特點。近年來，隨著國內勞動力成本不斷上漲，我國制造業勞動力優勢不顯，制造業亟待向智能化轉型，工業機器人呈現強勁發展的態勢。考慮到機器人平均效率可以替代2名人工，可以24小時工作，目前機器人投資回收周期約為2年。
展開 工業機器人精密減速器的應用及現狀
具有功率分流、多齒嚙合獨用的特性；是一種用途廣泛的工業產品，其性能可與其它軍品級行星減速器產品相媲美，卻有著工業級產品的價格，被應用于廣泛的工業場合。
精密減速器在工業機器人上的作用
工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什么工業機器人還需要減速器呢？工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。
因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。
精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。
相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。
減速機的市場現狀
目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關節型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。
展開 日本工業機器人訂單減少 下半年發展情況還屬未知
中國人的購買力在世界范圍內一直都是毋庸置疑的，小到生活用品、家用電器，大到汽車、機床、工業機器人等，中國人似乎一直是國外商家最喜愛的買手，僅以日本來說，每年中國就會給其帶去巨大的消費額，很多“日本造”都成為國人爭相搶購的產品。然而如今，這種情況正在悄悄發生著改變。
據《日本經濟新聞》8月1日報道稱，一直以來，中國的“爆買”支撐著日本的建筑機械、機床、工業機器人等制造業廠商，但目前這種狀況正逐漸消退。日本建筑機械工業會7月31日發布的數字顯示，1-6月的建筑機械出貨額為1.3535萬億日元，同比增長8.5%。出口額增長21%，維持著良好勢頭，但與2017年度32%的增長率相比有所放緩。
在日本出口的機械中，機床和工業機器人占據了很大的份額。而如今，機床和工業機器人需求迎來調整期。日本機床工業會公布的數字顯示，6月的訂單額為1592億日元，同比增長11.4%。盡管刷新了6月的單月歷史記錄，仍維持在較高水平上，但增長率已經下降。尤其是一直作為拉動因素的中國需求連續4個月負增長，減少了7.7%。面向智能手機等電子產品代工服務(EMS)的大宗訂單被認為正在減少，壓低了總體水平。
日本機器人工業會7月26日發布的統計顯示，6月工業機器人訂單額時隔2年同比下滑。中國智能手機行業的需求減弱產生的較大影響。還有聲音指出受到作為大客戶的汽車行業推遲增產計劃的影響，工業機器人的市場前景浮現陰云。同一天發布的2018年4～6月期工業機器人訂單額(會員企業)為2126億日元，同比增長3.8%，連續8個季度保持增長。雖然季度數據保持了增長，不過6月單月的訂單額減少0.6%，減至688億日元。時隔24個月同比下滑。盡管訂單額依然維持在較高水平，不過觸頂下滑跡象明顯。
展開 車間擁有高度智能化的工業機器人是一種什么樣的體驗？
工業機器人，是指面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，可自動執行工作任務。工業機器人的使用密度，很大程度上說明了工業生產的自動化程度。
01 第一代工業機器人
1961年，第一臺工業機器人Unimate進駐通用汽車工廠，進行壓鑄和點焊等工作。僅有2軸的機器人實現了基本的自動化，但是因為沒有外部感應的緣故，僅能完成一些簡單的任務，如拾取、放置等。
隨著傳感器在機器人本體的應用，本體關節數量的增加、計算機技術的加入以及外部應用的開發，工業機器人發展迅速，目前應用范圍最廣的是6軸工業機器人。
1973年KUKA推出的首臺機電驅動的6軸機器人，以及1999年開發的第一臺基于個人計算機的機器人控制系統，將工業機器人的自動化程度帶上了一個臺階。
但是這類傳統機器人受其功能設定以及技術影響，出于對人類安全性的考慮，它們只能被柵欄隔開，在一個相對封閉的環境中工作。
02 第二代工業機器人
傳統機器人體型巨大，難以完成一些精細的工作，且其柔性還不足以滿足現今復雜的工業生產需求。因此，催生了人與機器人協作的工作方式。
人類完成那些對柔性、觸覺、靈活性要求特別高的任務，而機器人，則發揮它們快速、準確、耐勞的優勢來輔助人類完成工作。
展開 無網格快速進行工業機器人的模態分析
在工業生產線上，工業機器人的運用已經越來越普遍了。其中振動模態對于工業機器人在產線的分析尤為重要。本文通過Simsolid軟件對一工業機器人與產線的結合為例，進行快速的模態分析，為后續隨機振動以及頻率分析等奠定基礎。
工業機器人模型如下，Simsolid可方便的使用不同顏色對不同的零部件進行著色。
導入模型后，軟件可自動識別接觸，通常在前期結構工程師只是把大概的模型畫出，很多細節還未完善，所以連接部位通常都是未完成階段，如果要一個個選還是比較麻煩的，這時候就顯示出自動識別接觸對的優勢了。
設置材料為鋁材，并在機器人底部設置固支邊界，隨后進行模態分析。
前三階模態結果如下：
可見工業機器人的懸臂段是容易激發共振的區域，隨后可根據產線的振動信息，對此進行進一步分析。
總結
通過無網格軟件Simsolid對工業機器人進行快速的模態分析，全程僅需3分鐘即可得到結果。不需要進行前處理以及復雜的網格劃分，特別方便。相信該軟件會越來越普及到結構工程師和仿真工程師中。
展開 工業機器人在工程機械制造中能做什么？
工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。工業機器人技術涉及機構學、控制理論和技術、計算機、傳感技術、人工智能、仿生學等諸多領域，是一門多學科的綜合性高新技術，當代研究十分活躍、應用日益廣泛，同時機器人的應用情況也標志著一個國家制造業及其工業自動化的水平。
工業機器人構成
機器人正常工作的基礎由硬件系統和軟件系統組成，其中硬件系統包括機械系統、傳感系統、驅動系統及計算機與控制系統；軟件系統則是所有控制程序的統稱。工業機器人的基本構造如圖1所示。
圖1 工業機器人的構造
（1）手部?又稱抓取機構或夾持器或終端效應器，用以直接抓取工件或工具。在手部可安裝某些專用工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘（母）擰緊器，這些可視為專用的特殊手部。工業機器人所用手部有機械式、真空、磁力及粘附式手爪。
（2）腕部?連接手部與臂部的部件，用以支撐和調整末端執行器（手部）的姿態，確定物件的姿態（方向）。
（3）臂部?支撐腕部的部件，由操作機的動力關節和連桿件等構成，用以承受工件和工具的負荷，改變它們的空間位置并將它們送至預定的位置。
（4）機身?又稱為立柱，是支撐臂的部件，用以擴大臂部的活動范圍。
（5）機座及行走機構?支撐整個工業機器人的基礎件，用以確定或改變整臺機器人的位置。
（6）驅動系統?工業機器人的動力源，又稱為移動器，由驅動器、減速器及檢測元件等組成。
（7）控制系統?控制工業機器人按預定要求進行動作的位置，也是由人操作啟動、停機及示教機器人的一種裝置，其核心是計算機控制系統。
展開 
生產工業機器人最多的七個城市，上海遙遙領先蕪湖異軍突起！
最大的變革就是機器人在制造工業中大規模的應用，以實現勞動力的代替，迎來了中國機器人大發展的時代。
僅幾年時間，我國就成為全球第一大工業機器人應用市場，同時我國工業機器人的生產制造也一直保持高速增長，2017年的增速尤其突出。根據國家統計局數據，2017年，我國工業機器人產量13.11萬臺(套)，增長81.0%。2018年上半年，工業機器人產量達到7.38萬臺。 如今國產工業機器人已服務于國民經濟37個行業大類，102個行業中類，同比拓展了3個行業大類，11個行業中類。 勞動力短缺會成為我國新常態
工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。工業機器人種類眾多，主要存在三大分類標準，按機械結構分類可將工業機器人分為串聯機器人、并聯機器人；按操作機坐標形式分類可分為圓柱坐標型、球坐標型、多關節型等，該分類是最常使用的分類方式；按程序輸入方式分類可分為編程輸入型與示教輸入型。
在《中國制造2025》規劃中提出，要把智能制造最為信息化與工業化深度融合的主攻方向，其中工業機器人被認為是實現目標的關鍵。但在當前我國機器人市場高端領域均由國外企業占據。國內企業機器人業務起步較晚，產品產量水平仍然較低，競爭主要集中在中低端領域。雖然處于低端，但我國機器人產業敢已基本形成從上游核心零部件制造,中游本體制造,下游系統集成服務的完整產業鏈條。本土自主品牌也從自身企業特點出發,形成了各自富有特色的系統集成應用方案。 機器人產業已成為各地招商的重要目標
目前，我國機器人產業的三極分別是長三角、珠三角和東北。
展開 去年出貨的工業機器人，超過1/3都跑來了中國
注意一下，金屬行業2016年比起2015年，機器人安裝量有小幅下降，這是自2010年以來的日常。
相比之下，2017年的迅猛增長，就顯得更加奪目。
△錯誤示范，這是服務機器人
然后，榜單第四是化工/橡膠/塑料行業，第五則是食品工業。
未來在哪里
2017年，全球工業機器人銷量，比上年增長了29%。
IFR說，未來幾年，世界依然會在工業機器人身上，看到顯著的增長。
他們估計，2017至2020年，會有大約170萬臺新的機器人，為全球安裝總量添磚加瓦。
并且，中國依然會是主力。中國、日本、韓國所在的亞洲，依然會是最重要的市場。
△來自中國的指數增長
除了全面增長之外，IFR對工業機器人的未來還有如下的趨勢預測——
·在這個工業4.0的時代，現實世界的工廠會和VR技術，實現更加親密的配合。
·消費級市場的增長，對生產力也會有更高的要求，從而推動工業機器人的發展。
·在機器學習/人工智能的加持之下，機器人會在學習中獲得新技能。
·更加輕小的機器人，可以讓人類和機器更加安全地一起工作。
……
總結一下，就是聰明又安全。
那么，如果有一天，我有幸和機器人一起工作，希望它 (們) 不要嫌棄我的效率。
本文轉自36氪，原文鏈接：http://36kr.com/p/5139940.html
展開 工業機器人精度測量方案-激光跟蹤儀
隨著工廠智能化轉型的深入，“無人工廠”、“黑燈工廠”不斷涌現，工廠車間“少人化”、“無人化”，取而代之的是大量工業機器人的應用，在此背景下，如何確保工業機器人空間位置精度，保障其準確運行變得十分關鍵。
工業機器人空間位置精度誤差主要分為運動學誤差和動力學誤差。運動學誤差主要包含加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等；動力學誤差主要包含質量/重心、慣性張量、摩擦力、關節柔性、連桿柔性等。
六軸工業機器人系統本質上是一種半閉環的控制結構，系統只能精確控制關節伺服電機位置，而電機位置與機器人末端執行器位姿之間關系通過運動學確定。理論運動學模型與實際模型之間不可避免存在誤差，因此需要通過標定提高機器人的空間絕對位置精度。
GTS激光跟蹤儀+RobotMaster軟件為工業機器人空間絕對位置精度測量標定和性能檢測提供高效可行的解決方案。
標定時，通過機器人的連桿理論長度、各關節旋轉方向、機器人零點狀態、各關節理論減速比這四項參數建立機器人理論運動學模型，讓機器人運行30-50個關節角坐標點位，激光跟蹤儀記錄機器人法蘭盤末端坐標。RobotMaster軟件通過不斷迭代計算，修正機器人運動學模型直至達到最優狀態，將最優運動學模型修正至機器人系統，機器人空間絕對位置精度即可得到一定的提升，標定后空間絕對位置精度相對標定前可提升3~15倍左右。
展開 工業機器人的核心：兩分鐘搞懂傳動機構！
近年來，得益于工業機器人市場的快速發展，中國運動控制行業進入到一個快速發展的階段。而下游需求的進一步釋放，也帶動上游的高速發展，包括直線導軌、滾珠絲杠、齒輪齒條、液（氣）壓缸、齒輪、減速器等傳動核心零部件也出現訂單大幅增長的趨勢，整個運控行業市場呈現出蓬勃向上的發展姿態。
我們都知道，工業機器人的驅動源通過傳動部件來驅動關節的移動或轉動，從而實現機身、手臂和手腕的運動。因此，傳動部件是構成工業機器人的重要部件。而根據傳動類型的不同，傳動部件可以分為兩大類：直線傳動機構和旋轉傳動機構。今天，小編將和大家一起來深入學習了解。
直線傳動機構
工業機器人常用的直線傳動機構可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產生，也可以采用齒輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動元件由旋轉運動轉換得到。
1、移動關節導軌
在運動過程中移動關節導軌可以起到保證位置精度和導向的作用。
移動關節導軌有五種：普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌。
目前第五種滾動導軌在工業機器人中應用最為廣泛，如圖2-15所示為包容式滾動導軌的結構，用支承座支承，可以方便地與任何平面相連，此時套筒必須是開式的，嵌入在滑枕中，既增強剛度也方便了與其他元件的連接。
2、齒輪齒條裝置
齒輪齒條裝置中（圖2-16），如果齒條固定不動，當齒輪轉動時，齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線運動。這樣，齒輪的旋轉運動就轉換成拖板的直線運動。拖板是由導桿或導軌支承的，該裝置的回差較大。
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