自動代客泊車的案例
奔馳“自動代客泊車”技術在中國啟動測試
據(jù)美國媒體報道，戴姆勒和博世在北京梅賽德斯研發(fā)中心對最新版本的“自動代客泊車”(automated valet parking)技術進行測試。
為打造更多自動駕駛功能，2017年梅賽德斯-奔馳和合作伙伴博世推出首個“自動代客泊車”技術，并在德國斯圖加特的梅賽德斯-奔馳博物館展出。該技術改進后，最新版本在北京奔馳中心測試。
梅賽德斯-奔馳這項“自動代客泊車”技術旨在為消費者提供零事故、無壓力的泊車解決方案。這就是說停車不需要人工操作，車輛可自行停車。
此外，梅賽德斯-奔馳中國研發(fā)中心負責人安爾翰(Hans Georg Engel)說：“自動代客泊車技術是朝著自動駕駛發(fā)展的一座里程碑。”
該技術并非是指駕駛員可以將汽車停在路中間，讓汽車自行操作。而是有指定下車區(qū)域和指定上客區(qū)域。當汽車停在相應區(qū)域并被停車系統(tǒng)識別，新系統(tǒng)能夠將車輛停放在正確的停車位。車主需要用車時，通過手機應用程序將車輛叫來，在指定上客區(qū)域等待上車即可。
為了實現(xiàn)上述功能，停車場中將安裝多個傳感器，汽車接受來自這些傳感器的指令。實際上這些傳感器可監(jiān)測汽車行駛環(huán)境，向汽車發(fā)出轉向、停車或避開危險的指令。
梅賽德斯-奔馳計劃在接下來對該技術進行廣泛測試。希望使用“自動代客泊車”技術后，同一停車場可多停放20%的汽車。
展開 現(xiàn)代推無線充電和自動代客泊車 實現(xiàn)全自動化
近期得到消息，現(xiàn)代和起亞正在對電動汽車無線充電和自動代客泊車系統(tǒng)進行開發(fā)，現(xiàn)代和起亞希望通過開發(fā)此系統(tǒng)讓未來電動車用戶的用車生活更簡單。
據(jù)了解，韓國公司用動畫像大家解釋了這個概念，而其中的現(xiàn)代LeFil Rouge概念車向大家做了詳細演示，這項技術所做的是將車輛自動導向一個空的無線充電樁，然后將完全充電的車輛自動從出電站移出，從而允許其他電動車充電。
一旦通過磁感應充電完成，自動代客泊車系統(tǒng)（AVPS）將車輛停入空位。當駕駛者通過手機呼叫車輛時，他將自動來到駕駛員位置。當然這些都要通過車輛、停車設施和充電系統(tǒng)以及駕駛員通信完成。現(xiàn)代和起亞計劃2025年左右推出這項技術，屆時L4自動駕駛汽車也將變得司空見慣。另外現(xiàn)代還計劃2021年開始推廣自動駕駛汽車。
展開 自動代客泊車：利用仿真和測試開發(fā)安全可靠的系統(tǒng)和算法
乘用車的自動代客泊車系統(tǒng)將成為首批進入市場的 “無人駕駛” 車輛應用之一。這些系統(tǒng)的推廣將有助于減少交通擁堵，優(yōu)化現(xiàn)有停車位的使用情況，提高燃油經濟性，助力駕駛員輕松駕駛。AVP 系統(tǒng)的發(fā)展需要管理安全性并確保提供可靠的解決方案，以應對復雜的交通狀況并綜合考慮由于狹窄的停車位、障礙物、車輛動力學、天氣和其他干擾造成的各種情況。
本白皮書基于 OEM 和一級供應商資助的研究和項目經驗，重點介紹開發(fā)自動代客泊車功能的一些關鍵要求：
? 一個精準的虛擬框架，用于測試和驗證系統(tǒng)和算法，并確定需進行進一步物理驗證的一組簡化關鍵場景
? 集成在可用的實體系統(tǒng)和車輛框架中
? 持續(xù)滿足功能、性能和安全需求
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展開 基于故障樹的自動駕駛安全需求推導（以AVP為例）
結論與展望
文中提到的最先進技術已經揭示了自動駕駛在功能安全方面的挑戰(zhàn)。除了故障之外，還必須考慮預期功能的安全性。復雜自動駕駛功能的安全需求的分解導致了完整性問題的暴露。結合案例演示，本文闡述了根據(jù)自動駕駛功能并基于故障樹的演繹法推導出符合 ISO 26262 的功能安全需求的過程。此種方法可以系統(tǒng)地導出功能安全需求，并能針對完整性問題定性提出安全需求。該技術應用于自動代客泊車AVP的詳細安全目標。功能安全需求是針對所有詳細的安全目標得出的。可以為 AVP 指定最小所需的傳感器感知區(qū)域，其中需要知道目標的參數(shù)，例如位姿、尺寸、速度、存在和類別。可以識別測定尺寸和目標定位的最大可接受總誤差。在未來的工作中，需將功能安全要求分配給代客泊車系統(tǒng)架構的功能塊。因此，將有針對性地分配自動車輛和停車區(qū)管理系統(tǒng)PAM之間的功能，并針對功能安全需求推導出額外的測試用例，以驗證自動代客泊車的安全概念。
展開 
《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求》正式發(fā)布
標準速覽
當前中國泊車市場存在巨大的未滿足需求，據(jù)調研約60%的用戶在泊車上存在“找車位難、等待時間長、停車難”等強烈痛點，因此自主代客泊車應運而生，同時被認為是自動駕駛最快落地的場景。自主代客泊車不僅為用戶節(jié)省超過30%的駕駛時間，切實解決用戶諸多泊車痛點，同時大幅度提升了停車場空車位的利用率。目前，大部分車企和自動駕駛方案公司對自主代客泊車均有布局，但由于各種技術標準和接口不統(tǒng)一，整個行業(yè)缺少統(tǒng)一的標準制定，無法實現(xiàn)落地推廣。本標準的發(fā)布不僅填補了國內在行業(yè)標準方面的空白。
展開 用于自動泊車的鳥瞰圖的邊緣線的語義SLAM系統(tǒng)
來源 |
點云PCL
文章 | Hybrid Bird’s-Eye Edge Based Semantic Visual SLAM for Automated Valet Parking
作者 | Zhenzhen Xiang, Anbo Bao and Jianbo Su
摘要
基于視覺的定位和建圖解決方案有望在自動代客泊車任務中采用，本文提出了一種利用鳥瞰圖像混合邊緣信息的語義SLAM框架，為了從合成的鳥瞰圖像和可行駛空間中提取有用的邊緣用于SLAM任務，設計了不同的分割方法來去除視圖合成中由逆透視變換引起的噪聲眩光邊緣和扭曲的邊緣線，由于只有可行駛空間分割模型需要訓練，與以往基于道路標記的方法相比，我們的方法可以顯著減少標記的負擔，這些不正確和不完整的邊緣分別通過局部建圖中連續(xù)邊緣的時間融合來進一步清理和恢復，可以同時實時構建語義邊緣點云地圖和占用柵格地圖，在一個停車場的實驗表明，與以往的基于點特征的方法相比，該框架具有更高的精度和更強的魯棒性。
介紹
與傳統(tǒng)的直接處理多幅原始圖像的視覺SLAM框架不同，本文主要研究了利用逆透視變換（IPM）技術從車輛周圍四幅魚眼圖像合成的鳥瞰圖像作為輸入，將鳥瞰圖像作為輸入的主要優(yōu)點是大大減少了計算量，這在實時應用中非常重要。
展開 阿波龍量產下線 全球首款L4級自動駕駛巴士
今天上午，在百度AI開發(fā)者大會上，李彥宏宣布全球首款L4級別自動駕駛巴士“阿波龍”量產下線！同時，李彥宏還在現(xiàn)場連線了金龍客車董事長謝思瑜，與7000余名開發(fā)者共同見證第100臺“阿波龍”的量產下線。謝思瑜介紹稱，“阿波龍”的內部設計非常有科技感，沒有方向盤，也沒有駕駛位，沒有油門和剎車踏板，同時乘坐很舒服，適用于廠區(qū)、景區(qū)等特定場景。
不過，“阿波龍”雖然看起來在機械結構上減少了汽車零件數(shù)，但軟件層面的復雜度卻在迅速提升，一個明顯的例子是，2017年7月Apollo1.0發(fā)布時僅有3.5萬行代碼，如今已經增長到了22萬，而此次量產的“阿波龍”代碼數(shù)量更多。且經過一年的迭代，Apollo平臺今天也升級到了3.0版本。據(jù)了解，這次發(fā)布的Apollo3.0，首先將硬件參考車輛平臺升級為車輛認證平臺，即百度Apollo會給出自動駕駛技術所需要的車輛標準，給整車廠在制造車輛時予以參考，隨后開發(fā)者自由選擇經過Apollo認證的車輛即可使用Apollo平臺開發(fā)自動駕駛汽車。其次將硬件參考平臺升級為硬件開發(fā)平臺，目前已經有15家合作伙伴，并發(fā)布了Apollo傳感器單元，支持雷達、攝像頭、激光雷達、GPS/IMU等設備接入，使得多傳感器融合變得更加容易。
百度與新石器聯(lián)合打造的無人駕駛物流車
且在兩大平臺升級之外，Apollo 3.0還帶來了更加智能的量產車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)解決方案——小度車載OS，以及三大無人車量產方案——自主泊車、無人作業(yè)小車和自動接駁巴士。其中自主泊車方案僅僅使用攝像頭和超聲波雷達即可實現(xiàn)自動代客泊車，不需要改造停車場即可使用，目前盼達用車和現(xiàn)代汽車都是該方案的合作伙伴。無人作業(yè)小車方案主要為了解決物流、外賣等行業(yè)的無人配送需求，基于該方案百度目前與新石器展開了合作，產品此前在6月份的亞洲CES上已經有展示，目前也已經實現(xiàn)了量產，在雄安、常州兩地開展實地運營。
展開 博世自動駕駛：關于車載攝像頭的軟硬件一體化布局
來源 | 智能汽車俱樂部
知圈 | 進“車載芯片社群”請加微信13636581676，備注芯片
自動駕駛浪潮來襲，汽車零部件巨頭也在全方位布局。在感知層，博世經過多年的傳感器經驗積累，已具備包含攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達的全套感知技術產品線。這里，我們來了解下博世在攝像頭領域的布局及產品信息。
自動駕駛領域軟硬件一體化布局
博世在車載攝像頭領域有超30年的開發(fā)歷史，擁有一套完整體系的智能攝像頭方案，尤其是在車輛主動安全駕駛的環(huán)境感知需求下，用于全景環(huán)視，DMS、多方位攝像頭，及融合這些攝像頭的系統(tǒng)方案，甚至芯片算法的布局。
隨著國內傳感器市場的爆發(fā)，博世作為全球領先的傳感器企業(yè)通過收購整合、達成戰(zhàn)略合作，實現(xiàn)優(yōu)勢資源的互補，取得產品技術上的突破，同時借助國內企業(yè)市場資源，擴大在國內市場的應用。
2020年，博世投資中國的自動駕駛公司馭勢科技；
2019年10月，博世與廣汽合作，開發(fā)自動代客泊車服務，共同開發(fā)該系統(tǒng)，并提供硬件和軟件解決方案；
2019年8月，博世與瑞薩合作，將其V3H攝像頭SoC用于博世集成AI的MPC3單目攝像頭，此外，博世還與索尼建立長期戰(zhàn)略合作。
一、軟件算法
算法是車載攝像頭的核心所在，需要經過海量數(shù)據(jù)的訓練，長時間的技術積累才能實現(xiàn)精準的測距、行人或動物識別等。
展開 自動駕駛在冰與火中交替前行
比較典型的功能一般涉及：TJP（交通擁堵自動駕駛，0-60km/的低速場景）；HWP（高速公路自動駕駛，0-130km/h高速場景）；RPA（遠程遙控泊車）、HPA（記憶泊車）也可算作是L3。L4屬于高度自動駕駛，理論上在任何時候都無需人工介入，主要的功能和產品形態(tài)如：AVP（自動代客泊車）、RoboTaxi（自動駕駛出租車）、Robobus（自動駕駛巴士），無人卡車或封閉區(qū)域各類物流及礦卡車等也可以認為是L4。
因此，嚴格意義上來說，具備某等級中的某項功能，并不能直接等同于整車具備相應等級的自動駕駛。比如，某車具備了AVP功能，便說整車已經實現(xiàn)L4級自動駕駛，如此易給人造成混淆。顯然單個功能的L4與整車的L4存在相當大的差距。
港口作業(yè)的搭載L4級自動駕駛技術的一汽解放J7商用重型卡車
環(huán)境條件是評判自動駕駛的另一維度。如果在交通參與者單一、車道線標識清晰、交通環(huán)境簡單、區(qū)域封閉或半封閉等理想環(huán)境條件下，實現(xiàn)自動駕駛比較簡單。但越理想的條件對終端市場的參考意義越小。
目前，能夠實現(xiàn)快速落地并成熟的產品形態(tài)為RoboTaxi、Robobus，以及各類物流或礦卡車。
一方面，上述產品運行路線固定、區(qū)域封閉/半封閉，交通環(huán)境相對簡單；另一方面，商業(yè)領域對自動駕駛有強烈需求，商業(yè)模式相對清晰。
綜合來看，多數(shù)企業(yè)所規(guī)劃的L4（甚至是L5）級自動駕駛基本集中在公共出行和物流領域。此外，多線作戰(zhàn)也成為企業(yè)的選擇，將技術以不同維度盡快實現(xiàn)商業(yè)化，如東風（RoboTaxi+乘用車+物流）、廣汽（RoboTaxi+乘用車）等。
展開 安森美：車規(guī)圖像感知傳感器趨勢及解決方案
以前泊車時，是用單個攝像頭給駕駛人員看，現(xiàn)在提升到環(huán)視系統(tǒng)。2020年很多車有自動泊車輔助(APA)功能，一按鍵車就自動停進去。這不是靠人眼判斷，而是上升到了機器視覺，車本身進行監(jiān)測、評估。
現(xiàn)在APA又提升到AVP（自動代客泊車）L4等級的應用，也就是說，離車庫50米、100米甚至是1000米時，車可以自動停進去。百度和威馬W6的車型已經實現(xiàn)了AVP，是中國第一個AVP量產，使用的是安森美半導體的傳感器。所以，一個很重要的趨勢是，車輛由L0上升到L2時已經不是給人看了，十幾顆攝像頭大部分是給機器看，做判斷。
機器做判斷時有一個重要的指標是寬動態(tài)。最亮地方和最暗地方的比值，這就叫寬動態(tài)。在真實世界中，寬動態(tài)會多大？在一些場景，最亮和最暗對比會超過120dB，也就是說，圖像傳感器的寬動態(tài)必須達到120 dB，甚至更高。安森美半導體現(xiàn)在的圖像處理器已經達到140dB，下一代可以到160dB。
車規(guī)化和可靠性要求越來越高
郗蘊俠說，一個挑戰(zhàn)是車規(guī)化要求更高，可靠性要提高，尤其是在升級到無人駕駛的情況下。現(xiàn)在大部分人會自己開車，每天上班使用最多四個小時。而共享車輛是未來的趨勢，需要一直在跑，兩三年車輛壽命就結束了。
不只是可靠性，一輛L3以上的車，在高速上可以自動駕駛，你是不是有勇氣讓它在高速上自動駕駛呢？所以，除了可靠性以外，車輛還要有可信性，就是安全性，包括功能安全和網(wǎng)絡安全。
隨著車輛自動化，艙內也會有各種需求，包括駕駛人員監(jiān)控和乘客監(jiān)控。
展開 自動駕駛時代，巨頭Tier 1的困境與突圍
但考慮到Mobileye從EQ5開始已經逐步開始站到前臺，直接為車企提供全套解決方案，巨頭Tier 1們將很難在這種合作模式下找到生存空間，除非他們甘于淪為Mobileye的一家硬件代工商。
與國內的算法公司合作
早在2018年，安波福就已經宣稱與國內算法公司MAXIEYE達成深度合作，共同打造多款攝像頭+毫米波雷達融合的ADAS產品。
2021年3月，國內頭部自動駕駛算法公司Momenta宣布獲得上汽、豐田、博世領投的C輪融資，而這已經不是博世首次投資Momenta了。
2021年6月，采埃孚又宣布與天瞳威視簽署戰(zhàn)略合作，雙方將共同開發(fā)自主代客泊車AVP技術。
與地平線合作
除了算法公司外，打包芯片、算法、解決方案為一體的地平線也是巨頭Tier 1們一個可選的合作對象。
今年4月，大陸就首先與地平線簽署協(xié)議，共同成立自動駕駛合資公司。
上面這些合作最終是不是可以真正開花結果還需要觀察，但可以看到，牽手國內的感知算法解決方案已成為巨頭Tier 1們不得不去做的一種選擇。
五、未來會怎樣？
國際巨頭Tier 1們，最終會在中國自動駕駛產業(yè)中扮演什么樣的角色，目前還遠未到終局，但它們各自選擇的突圍路徑卻已漸漸明了。
1.系統(tǒng)集成商
以采埃孚為例，由于早早選擇了Mobileye，放棄了自己的視覺感知算法，所以采埃孚沒有歷史包袱和沉沒成本。再加上采埃孚國內自動駕駛研發(fā)團隊的話語權較大，導致了采埃孚在高階自動駕駛方案的選擇上有著非常大的靈活性，幾乎不拒絕任何主流解決方案。
展開 
AI全面革新，CES2024重新定義消費電子產品
博世新型跨域計算平臺、自動代客泊車技術、氫燃料發(fā)動機。博世宣布成為全球首個技術提供商，將信息娛樂和駕駛輔助功能跨域集成在單個芯片系統(tǒng)上。如今，眾多電子控制單元通常控制著汽車中的不同功能，而在未來，只需幾臺中央車載計算機就能將以前“各自為政”的多個系統(tǒng)功能整合在一起。
在今年的CES 2024上，NVIDIA帶來GeForce RTX 40系列SUPER顯卡，這次基于Ada Lovelace架構的新品共有三款，分別是RTX 4080 SUPER、RTX 4070 Ti SUPER和RTX 4070 SUPER。另外還有一張NVIDIA專為中國打造的特供卡RTX 4090D，這款顯卡的性能大概在RTX 4080 Super和RTX 4090之間。
CPU處理器方面，AMD將在CES 2024上發(fā)布期待已久的銳龍8000G系列APU，為桌面端也帶來更強的核顯體驗。8000G桌面APU將包括R7 8700G、R5 8600G、R5（PRO）8500G和R3（RPO）8300G等六款產品，均將基于AMD銳龍7040/8040系列移動處理器移植打造，TDP提升到65W。
英特爾帶來14代酷睿HX系列移動端處理器，隨后搭載相關移動端處理器的產品也會面市。目前已知i7-14650HX、i7-14700HX、i7-14750HX、i9-14900HX，其中值得注意的還是i7-14700HX，它與14代i7-14700K桌面處理器一樣，都為8大核+12小核架構。而頂級的i9-14900HX，會有8+16 24核心32線程、36MB三級緩存，實際加速頻率最高達到了5.8GHz，這比上代足足多了400MHz。
（5）新奇科技新品
三星正式發(fā)布了首款透明MicroLED屏幕。
展開 自主泊車系統(tǒng)APS的現(xiàn)狀與發(fā)展
來源 | 旺材汽車電子
一、自主泊車系統(tǒng)慨述
長期以來，人們都希望自動駕駛汽車能實現(xiàn)。當你到達寫字樓、商場或游樂園等目的地后，你在大門前下車，而你"訓練有素"的座駕會自主去停車場找妥車位停泊鎖好（圖1）。當準備回家時，智能手機上的快速通信就會把愛車開回到前門，讓你上車回家。這種自動的代客泊車和它的便利將是真正讓人們享受自動駕駛汽車技術的便利和高效。超聲波測距系統(tǒng)、倒車影像和電動助力轉向控制和模糊控制是其核心技術。
圖1 遙控器發(fā)指令指示車輛自主泊車
自主泊車系統(tǒng)（The Independent Parking System）是本世紀初與自動駕駛技術同時發(fā)展成長的新產品。雖然城市交通主干道以及各路支線空間意識特別強烈，道路邊沿停車在國內或是國外都被當做一種合法的解決方案，經常可以遇到，但卻是一種有難度的技巧，尤其是 當?shù)缆饭芾砣藛T把停車位規(guī)劃得緊湊又狹窄時（圖2），要保證泊車的高可靠性（reliability）得到實施。
展開 近萬字闡述：智能駕駛系統(tǒng)功能如何定義
另一家法國制造商Easymile SAS（EasyMile,2017）是一家初創(chuàng)公司，專門提供為自動駕駛車輛提供動力的軟件和最后一英里的智能移動解決方案。它的EZ10是一種專門用于智能交通的電動穿梭車，旨在覆蓋短距離和多用環(huán)境中的預定路線。EZ10可以在三種模式下運行，只需要輕型基礎設施就可以運行，符合智能交通要求，其運行速度和最高速度分別為12英里/小時和25英里/小時。通勤服務在虛擬軌道上運行，可以輕松配置，以適應需求的突然轉變。服務運營商可以設置新的時間表，創(chuàng)建新的虛擬站點，以促進交通的流動。利用受航空學啟發(fā)的冗余嵌入式系統(tǒng)，EZ10確保乘客和道路使用者的安全，使其免受道路危險和技術故障的影響。他們的混合傳感方法結合了通過視覺、激光和差分GPS數(shù)據(jù)進行的穿梭定位。這種方法確保順利運行，不受基礎設施限制、能見度和/或天氣條件的影響。對靜態(tài)或移動物體和人的檢測依賴于冗余的感知系統(tǒng)。
在探測到物體后，EZ10會調整其軌跡和速度，從而實現(xiàn)避開障礙物。作為獨立的避免碰撞功能的 "安全鏈 "增加了車輛和用戶的安全。此外，車隊管理軟件能夠對EZ10班車的車隊進行遠程和實時監(jiān)測和控制。
第4類, L4高度自動代客泊車功能
L4高度自動化代客泊車涉及一輛可能無人駕駛的汽車，它可以找到一個停車位并自行停車。博世的代客泊車功能是一個未來的概念（發(fā)布日期不詳），提供一種新的激光技術，在沒有GPS信號的幫助下運行。司機將車輛放在停車場入口附近的指定區(qū)域，然后在指定區(qū)域取車（博世，2017）。這一功能結合了博世正在開發(fā)的各種不同的連接和自動停車解決方案。
表6.
展開 信息技術：中國自動駕駛產業(yè)發(fā)展動態(tài)
2019年，廣汽集團發(fā)布ADiGO生態(tài)系統(tǒng)，并與博世發(fā)布基于車聯(lián)網(wǎng)技術的L4級自動代客泊車系統(tǒng)。廣汽集團計劃于2020年實現(xiàn)半自動駕駛，2025年前實現(xiàn)高度自動駕駛，2030年前實現(xiàn)完全自動駕駛。
2019年，吉利發(fā)布全新升級的GKUI 19吉客智能生態(tài)系統(tǒng)，博越PRO成為首次搭載該系統(tǒng)的車型。未來，吉利汽車計劃2020年將實現(xiàn)局部工況高度自動駕駛L3，車聯(lián)網(wǎng)滲透率將超51%。2022年，在5G協(xié)同的情況下，實現(xiàn)高度自動駕駛。2030年，實現(xiàn)自動駕駛里程占總里程的13%。
2.互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)
2019年下半年，百度不僅先后拿下了北京市首批T4級別路測牌照和自動駕駛載人測試牌照，還陸續(xù)在長沙、滄州、陽泉、銀川等地開展自動駕駛、車路協(xié)同等示范應用。9月，百度自動駕駛出租車隊Robotaxi正式在長沙面向公眾試運營，踏出市場化第一步。11月初，百度在滄州推出國內第二個無人駕駛出租車試運營項目，使自動駕駛走向市場。2019年，百度Apollo憑借52輛測試車僅在北京市就完成了75.4萬公里的測試，百度也因此成為2019年北京市所有測試企業(yè)中投入測試車數(shù)量最多、測試里程最長的企業(yè)。
2019年8月，滴滴正式宣布將旗下自動駕駛部門升級為獨立公司，用于開展自動駕駛研發(fā)、產品應用及相關業(yè)務拓展。之后獲得了由上海市頒發(fā)的首批載人示范應用牌照。
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