碼垛
關注創建者：你 是怠惰的呢 創建時間：2021-03-13
碼垛的實例教程
其中，碼垛機器人作為工業機器人的一個重要分支，以及企業生產線上的關鍵設備之一，正在呈現出廣闊的發展前景。
碼垛機器人優勢明顯
在《上海灘》一類的影視作品中，我們經常會看到這樣的場景，夕陽映照的碼頭上無數勞工在對一船一船的貨物進行卸載、搬運和碼垛，長時間的勞作浸濕了他們的馬褂，壓彎了他們的脊背，縮減了他們的壽命，卻換來堪堪幾文錢。
這是那個年代我國碼垛工人的真實寫照，如今，雖然人們勞動的價值有了明顯提升，但那份辛勞和危險卻依然存在。由此帶來的結果便是，一方面碼垛工人越來越不愿意從事這份工作，另一方面，企業也需要苦苦兼顧生產效率、用人成本、用人安全三者之間的平衡。
直到碼垛機器人的出現，才給工人和企業雙方帶來了解脫。其憑借著在搬運、碼垛、卸垛等方面的強大功能，以及遠超人工的高效率、高質量、高穩定性優勢，在碼垛領域完成了“機器換人”的壯舉。
當然，其優勢遠不止與此！
相比于人工，碼垛機器人的成本更加低廉、運作更加靈活、碼垛更加精準、占地空間更小、能耗更低，甚至能在人工無法參與的有毒、真空等極端環境中進行正常且高效的作業。正是這些顯著的優勢，為其贏得了制造、倉儲、物流、醫藥、煙草、食品等眾多行業企業的青睞。
展開 3.校準流程
3.1 模型創建
在RobotMaster軟件中選擇碼垛機器人，建立機器人的理論DH模型（圖4），如果沒有DH模型，也可用常規模式創建桿長模型。
圖4 碼垛機器人DH模型
3.2 數據采集
（1）通過跟蹤儀采集碼垛機器人不同位置的50個點位。
圖5 跟蹤儀測量進行數據采集
（2）數據采集完畢后，進入模型驗證步驟，軟件將測量數據與理論值進行計算得到各點位偏差。根據偏差大小可以輔助判斷使用的DH模型是否正確，也可以根據實際測量情況，選擇去掉個別異常點進行分析校準，如圖6，去掉異常點P6后，驗證偏差整體下降。
圖6 整體計算P6點異常大（左）和去掉P6計算結果正常（右）
3.3 模型校準
根據需要進行校準項勾選進行校準計算，得到校準后的DH模型（圖7左），將補償值修正到機器人控制器，完成對機器人參數的補償，可以看到校準后的最大位置精度提升到到0.5mm左右（7右）。
圖7 DH模型校準（左）和去掉P6計算結果正常（右）
3.4 校準驗證
切換性能檢測模塊，該模塊依據GB/T 12642即ISO 9283標準要求，幫助用戶完成對工業機器人各項性能指標的測試。
創建立方體，進行S1-位姿準確度和重復性項測試，從圖7可以看出，校準后的碼垛機器人位置準確度最大在0.5mm左右，與校準結果相符。
展開 10
調整參數
1.微調紙箱的長寬高
若新進紙箱有些許變化，影響碼垛效果，或紙箱裝箱效果不是很好時，需要進行調整。
1）點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”
2）點擊“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”這三個變量，它們分別對應紙箱的長寬高
3）點擊要修改的變量，輸入數值
4）修改完成后點“確定”、“確定輸入”
2.修改已經碼放的紙箱數量
在機器人出現了故障，整理了紙箱后可能需要此調整
1）點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”
2）點擊“ncount”，進入數組，組件{1}和{2}分別對應了1工位和2工位已經碼放的數量，點擊對應數值即可修改
3.微調抓取位置
1）點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序數據”
2）點擊“robtarget”
3）選擇需要修改的工位，“pPick1”、“pPick2”分別對應了1工位和2工位的基礎位置
4）找到x、y、z部分進行修改
4.微調碼垛擺放位置
在設置好每個基準點位置后，在碼放過程中可能還需要進行一些微調。在手動狀態下才可以調整。
1）點擊“ABB”圖標進入主系統界面，點擊“程序編輯器”
2）點擊上方的“模塊”，找到存放碼垛地址的程序模塊，點擊“顯示模塊”，找到需要更改的包數的程序位置
3）選中需要調整的部分，再點擊下方的“編輯”，點擊“ABC…”按鈕進入更改界面
4）在鍵盤上直接輸入，完成后點“確定”。
展開 縱觀食品行業，加工、包裝、碼垛、搬運等工序基本實現了“機器換人”，既降低勞動強度，提高了生產效率，又保證產品的品質安全。
包裝：自動化生產線提效保質
眾所周知，食品飲料生產加工需要經過多道工序，其中涉及包裝環節，可以說，產品的包裝是一個費時費力而又對包裝品質要求很高的環節。但是，隨著勞動力成本的提升，以及工廠人員流失嚴重，再加上“招工難”等一系列問題都倒逼企業加快“機器換人”的步伐。
目前，包裝機械在食品飲料加工中扮演著重要的角色，尤其是智能化包裝設備。面對全球化的競爭和中國制造業轉型升級，食品包裝制造行業從批量、規模化生產開始向按市場或客戶要求柔性生產轉變，可以說，這些轉變將推動食品工業信息化和智能化技術的發展及應用。在此情形下，高度自動化的包裝生產線不僅節省了大量的勞動力，提高了生產效率，增強了產品的安全性、準確性，還能滿足柔性化、個性化市場需求。
據了解，有企業推出了無金屬材料(環保型)無菌磚灌裝機，為液態食品包裝無鋁化提供了解決方案，滿足市場需求。與此同時，通過把無菌灌裝機與GL高阻隔薄膜(不含鋁箔)無菌紙罐的相結合，在提高灌裝效率的前提下，使得包裝后的產品即便遭碰撞、擠壓后表面也可恢復，紙罐強度足以保證運輸時紙罐不受損，延長貨架保質期。
碼垛：省時省力 保質保量
隨著食品工業的快速發展以及科技的進步，企業對碼垛的速度、數量、安全等要求越來越高，而傳統的碼垛大多通過人工或者簡便的機器，只能在物料輕便、尺寸和形狀規整、吞吐量小的場合適用，這已遠遠不能滿足規模化、產業化工廠的需求，專業的機器人碼垛機應運而生。
目前，大多數機器人碼垛機可以替代人們在危險、有毒、酷熱、低溫等惡劣環境中工作，幫助人們完成單調、重復、繁重的勞動，既提高了勞動生產率，節約勞力成本，也能夠保證產品質量。
展開 DTI 的高級專家 Martin M?lbach Olsen 最近與一家大型食品盒式包裝機械制造商合作開展了一個項目，該制造商正在尋找使手動碼垛過程自動化的方法。該公司一直在用包裝材料手動碼垛箱子，但隨著產量的增加，他們正在尋找使這一過程自動化的方法以滿足需求。
DTI 使用 Visual Components 創建了公司設施的虛擬布局，并向他們展示了機器人和其他關鍵設備如何使托盤化過程自動化。這使公司能夠直觀地了解制造布局在其特定環境中的工作方式，并了解自動化的好處，不僅可以幫助簡化流程，還可以提供材料以幫助說服公司內部的決策者更直觀的了解自動化方法的可用性。
DTI 使用 Visual Components 為客戶創建的示例布局，以展示自動化的潛力
Visual Component 的電子目錄和 VR 功能提供清晰度
通常，通過模擬，在車間移動機器人比在現實生活中進行調整更容易。3D 模型提供透視圖并幫助制造商做出明智的決定。購買第一臺機器人或設備可能會讓人望而生畏，因此 Visual Components 可以加深理解并幫助客戶繼續進行項目。憑借 DTI 與不同行業的各種客戶合作的經驗，他們經常發現他們的客戶可能不熟悉機器人或移動機器人以及如何在他們的制造過程中使用它們。借助 Visual Components 的 eCatalog，DTI 可以將機器人和其他關鍵設備集成到他們現有的系統和流程中。
他們還使用Visual Components Experience的 VR 功能在工廠車間的虛擬漫游中進行可視化和交流。
DTI 在幫助丹麥公司在全球市場保持競爭力方面的作用
使用 Visual Components 使 DTI 能夠讓他們的客戶更好地了解如何將機器人和其他關鍵設備集成到他們現有的系統和流程中。
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展示范圍：
工業機器人本體及核心部件：焊接機器人、噴涂機器人、碼垛機器人、搬運機器人，裝配機器人、智能倉儲機器人及系統、驅動系統RV減速器、諧波減速器、精密減速器、控制器、伺服電機、步進電機,夾具\抓手、氣缸及液壓缸、機器視覺系統及組件，直線運動\導軌設備，滾珠花鍵、滾珠絲杠和連桿球等；
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具身機器人：人形機器人、四足機器人、雙足機器人、仿生機器人、智能機器人、輪式機器人、靈巧手等。
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植保無人機、噴撒設備、配肥施肥機械、殺蟲設備、農用機械、園林農田節水設備等；
4、包裝設備
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協作機器人有哪些測試項目？11個月前
可廣泛應用于工業制造中的各個領域，比如工業上下料，碼垛，打磨，噴涂，點膠，裝配，檢測等工位，能替代人力與工人協同作業。
北京沃華慧通測控技術有限公司協作機器人的測試項目涵蓋安全、功能、人機協作、可靠性等多個維度，每個環節都緊密相連，共同構建起機器人高效運行的堅實基礎。
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如使用激光跟蹤儀提升碼垛機器人精度：
激光跟蹤儀搭配RobotMaster軟件系統專門應對工業機器人校準及性能需求，其中激光跟蹤儀搭配iTracker六維姿態傳感器（如圖）可實現對目標位置和姿態的動態跟蹤及高精度測量，可同時實現對工業機器人位置精度和姿態精度的監控和測量，完美契合工業機器人性能指標的測量需求。
