移動機器人的案例
工業移動機器人未來五大發展趨勢,你知道多少？
新技術與機器人技術的加速融合將進一步推動產品的更新換代。移動機器人的自主性主要體現在“狀態感知”、“實時決策”、“準確執行”這三個方面。物聯網、AI、5G等新一代信息技術與機器人技術相互結合，能夠讓設備高效交互，數據更加自由流動，并通過算法指揮硬件發揮最大效能。
3 規模化集群作業成必然，更高效的多機協作方式成趨勢
機器人在實際應用中，通常是以集群的方式協同完成特定的任務。如：月臺的托盤搬運集貨，原材料的料箱存儲和揀選，產線之間的物料搬運;托盤可以使用無人叉車搬運，原材料的存儲揀選可以使用二維碼類KIVA機器人，產線之間物料搬運可以使用SLAM機器人。
一旦達到幾百臺甚至上千臺機器人時，簡單的邏輯思考已經不能解決問題，整個群體協作的效率無法得到有效保證。這時候就需要機器人能夠不斷學習、不斷修正自身策略，AI將在其中扮演重要角色，讓整個系統不斷優化，群體智能化程度越來越高。
當移動機器人系統規模擴大，傳統的管理調度系統正面臨越來越苛刻的要求。移動機器人管理系統需要對具有避障繞行能力的AMR進行高效的交通管理和任務調度，異構移動機器人系統共存于同一應用現場的情況將會越來越多地出現。
一部分新型的移動機器人管理系統將走向分布式和云端部署，并具有可靠冗余能力;可以支持在線的地圖和策略更新，以適應變化的運行路線和調度策略;能夠對具有SLAM繞行能力的移動機器人進行優化調度，高效、靈活地管理系統中的任務分配和交通管控;通過一定的標準化手段，管控好同一現場異構機器人系統之間的協調運行。
展開 移動機器人的分類及介紹
移動機器人：多類型、廣應用與前沿技術發展
移動機器人憑借其多樣化的類型和廣泛的應用場景，正成為現代科技領域中極具活力與潛力的研究和開發方向。從室內到室外，從陸地到天空乃至水下，不同類型的移動機器人以其獨特的設計和功能特點，在各個領域發揮著日益重要的作用，并隨著技術的不斷進步展現出更為廣闊的應用前景。
一、輪式機器人
輪式機器人是移動機器人中較為常見的類型，具有結構相對簡單、運動高效且穩定的特點。
差速驅動機器人：這種機器人主要依靠兩個獨立控制的輪子來實現移動。在室內環境如辦公室、倉庫等場景中應用廣泛。其工作原理基于兩個輪子的速度差來實現轉向，例如在清潔機器人領域，差速驅動機器人能夠靈活地在家具之間穿梭，對地面進行清掃和吸塵作業。在一些簡單的物流搬運場景中，也可以在相對平坦的地面上，按照預設路徑，將貨物從一個地點運輸到另一個地點。
全向輪機器人：全向輪的設計使得機器人可以在任意方向上移動，這一特性使其在需要頻繁改變方向和精確走位的場景中脫穎而出。在現代化的智能工廠里，全向輪機器人可用于在狹窄的生產線通道中，精準地為各個工位配送零部件，大大提高了生產效率和物流的靈活性。在一些大型展覽場館中，全向輪機器人還可以作為智能導覽設備，輕松地在人群中穿梭，為游客提供全方位的引導服務。
履帶式機器人：履帶式的移動方式賦予了機器人卓越的越野性能，使其能夠在不平坦或復雜地形中順利通行。在軍事領域，履帶式偵察機器人可以深入敵方陣地，在山地、叢林、沙地等惡劣地形條件下，收集情報信息并實時傳輸回指揮中心，為作戰決策提供依據。在地震、火災等災害救援現場，履帶式救援機器人能夠攜帶救援工具和物資，跨越廢墟、瓦礫等障礙物，尋找被困人員并實施救援行動。
展開 履帶式移動機器人越障能力的研究.
履帶式移動機器人越障能力的研究.part1.rar
履帶式移動機器人越障能力的研究.part2.rar
履帶式移動機器人越障能力的研究.part3.rar
詳述機器人的5種定位技術
隨著傳感技術、智能技術和計算技術等的不斷提高，智能移動機器人一定能夠在生產和生活中扮演人的角色。那么移動機器人定位技術主要涉及到哪些呢？經總結目前移動機器人主要有這5大定位技術。
移動機器人超聲波導航定位技術
超聲波導航定位的工作原理也與激光和紅外類似，通常是由超聲波傳感器的發射探頭發射出超聲波，超聲波在介質中遇到障礙物而返回到接收裝置。
通過接收自身發射的超聲波反射信號，根據超聲波發出及回波接收時間差及傳播速度，計算出傳播距離S，就能得到障礙物到機器人的距離，即有公式：S＝Tv／2式中，T—超聲波發射和接收的時間差；v—超聲波在介質中傳播的波速。
當然，也有不少移動機器人導航定位技術中用到的是分開的發射和接收裝置，在環境地圖中布置多個接收裝置，而在移動機器人上安裝發射探頭。
在移動機器人的導航定位中，因為超聲波傳感器自身的缺陷，如：鏡面反射、有限的波束角等，給充分獲得周邊環境信息造成了困難，因此，通常采用多傳感器組成的超聲波傳感系統，建立相應的環境模型，通過串行通信把傳感器采集到的信息傳遞給移動機器人的控制系統，控制系統再根據采集的信號和建立的數學模型采取一定的算法進行對應數據處理便可以得到機器人的位置環境信息。
由于超聲波傳感器具有成本低廉、采集信息速率快、距離分辨率高等優點，長期以來被廣泛地應用到移動機器人的導航定位中。而且它采集環境信息時不需要復雜的圖像配備技術，因此測距速度快、實時性好。
同時，超聲波傳感器也不易受到如天氣條件、環境光照及障礙物陰影、表面粗糙度等外界環境條件的影響。
展開 
防爆機器人無線充電解決方案
隨著AGV/AMR以及巡檢機器人等移動機器人應用場景的不斷擴大和自動化程度的日益成熟，在煤礦、石油、化工、鐵路、軍工、航空、航天等特殊行業中也得到了廣泛應用。然而，這些行業往往存在著易燃易爆氣體和粉塵等危險環境，因此，在取代人工的情況下，移動機器人必須滿足相關的防爆要求。
移動機器人存在著可能產生點火源或靜電的風險，在遇到危險氣體或粉塵環境時，可能引發燃燒或爆炸。為了確保安全，機器人的車體、充電裝置、驅動裝置等部件必須通過防爆認證。然而，移動機器人通常依賴儲能蓄電池作為動力，需要定期充電，傳統的接觸式充電方式存在拉弧、打火等安全隱患，無法在具有爆炸性環境的工作場所中實施。且由于充電需要頻繁的接觸和斷開，隔爆處理也難以實施。因此，高度安全性的充電方式是移動機器人防爆認證的關鍵瓶頸之一。
無線充電是一種利用磁場耦合諧振原理的新型非接觸充電技術，無插拔、無接觸、機器人靠近即可充電。由于沒有裸露電極，也不會出現拉弧和打火問題，可以解決移動機器人充電的防爆處理難題。但應用于這些爆炸危險場景，必須獲得相應的防爆認證。由于無線充電采用空間電磁場進行能量傳輸，危險性的易燃易爆氣體在高能量密度的磁場作用下，也存在燃爆的危險。因此，應用于普通的非防爆場景的無線充電產品，不能直接用于防爆環境。防爆無線充電產品的研發面臨很多的技術挑戰！
作為工業無線充電行業的領導者，魯渝能源在該領域深耕十余年，自主研發了防爆機器人無線充電解決方案，為移動機器人提供可靠的充電支持。目前，魯渝能源已經推出：30W、180W、500W和1200W 防爆無線充電產品，并獲得了相關行業防爆認證：Ex mb ⅡC T6 Gb；Ex mb IIIC T80℃ Db。
展開 磁共振無線充電技術引領工業機器人“無線充電自由”
2025年3月，國家標準《工業移動機器人無線充電系統技術規范》意見征求稿已下達，由全國機器人標準化技術委員會歸口，由北京機械工業自動化研究所有限公司、美的集團股份有限公司、庫卡機器人（廣東）有限公司等單位共同起草。
這一標準將填補行業空白，為工業移動機器人無線充電系統提供統一的技術規范和評價方法。
行業領導者們正積極研發下一代10kW大功率快充產品，以滿足更高能耗機器人的需求。
同時，光伏儲能與無線充電的深度融合、云端協同運維等創新模式正在探索中。
此外，無線充電技術的應用領域也在不斷擴展，從工業機器人逐步走向新能源汽車、eVTOL（電動垂直起降飛行器） 等更廣闊市場。
未來，行駛中充電技術將進一步成熟，為各種移動設備提供“永續動力”。
如今，魯渝能源的無線充電產品已廣泛應用于石油、化工、電力、物流、倉儲等行業，并與國內兩百余家機器人企業達成合作。
從AGV小車到巡檢機器人，從防爆場景到智慧罐籠，磁共振無線充電技術正在各個角落默默發揮著關鍵作用，讓機器人擺脫“充電焦慮”，真正實現24小時不間斷作業。
隨著工業4.0的深入推進，這項技術必將成為智能制造的隱形支柱，支撐起未來工廠的高效運轉。
展開 傳感器技術如何改變機器人世界
移動機器人
為了滿足不同環境的細微需求，物流經理們部署了各種類型的移動機器人，包括輪式機器人、履帶式機器人、雙足機器人、空中機器人、水下機器人、四足機器人和模塊化迭代機器人。根據環境因素和操作要求的不同，每種設備都具有獨特的優勢。然而設計和實施有效的移動機器人面臨著艱巨的技術挑戰。 除了需要在動態、無結構的環境中精確導航外，集成可靠的傳感器陣列對于確保堅固性、安全合規性、地形適應性、精確重量評估和處理、過載保護、無縫系統集成和持久耐用性也至關重要。
HBK 提供了一整套專門為移動機器人應用定制的傾角、稱重和多分量測量傳感器。 我們的無線解決方案具有更高的靈活性，可實現實時數據采集以及與機器人系統的無縫通信。
選擇正確的機器人傳感器解決方案
HBK提供測試、測量和傳感器集成解決方案，幫助工程師將概念變為現實。利用先進的工具和傳感器，通過實時數據驅動的測試和決策，優化機器人系統的性能。在為機器人系統選擇傳感器時，從根據具體應用需求選擇合適的傳感器類型，到嚴格評估精度、分辨率和響應時間，每一個細節都是實現更佳性能的關鍵。
官網：
<HBM應變片：應力測試測量優選>
<HBM稱重傳感器：稱重精度，久經驗證>
<HBM力傳感器： 應變和壓電兩種測量技術>
<HBM扭矩傳感器和轉矩傳感器>
<電功率測試 - 從部件到車輛能源管理>
<數據采集系統與設備>
您還可以通過如下方式聯系我們，了解更多產品與應用詳情：
郵箱：cn.info@hbkworld.com
官網：https://www.hbm.com/
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展開 技術研究｜基于局部相對定位的空地子母機器人自主收放引導系統與技術研究
基于局部相對定位的空地子母機器人自主收放引導系統與技術研究
狄春雷 1,2于利 1,2潘思 1,2,3谷豐 1,2何玉慶 1,2
（1. 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室；2. 中國科學院機器人與智能制造創新研究院；3. 中國科學院大學）
摘 要
空地子母機器人能夠實現地面移動機器人長續航能力和飛行機器人高空偵察能力的互補，在災害救援、公共安全、軍事偵察等諸多領域都有廣闊的應用前景。飛行機器人在地面移動機器人上的自主釋放與回收是實現子母機器人系統的核心問題。針對母體機器人上起降空間狹小、動態運動等問題，采用相對高精度定位和信息融合的方法設計了一套局部定位引導系統，為飛行機器人的自主起降提供了精準的相對定位信息；并對無人機在移動機器人平臺上進行自主起降的控制方法進行了研究，實現了飛行機器人在狹小的地面移動機器人上的自主釋放和回收，并在實際的機器人系統上開展了測試，驗證了系統的有效性與可行性。該方法與系統為空地協同子母機器人的應用奠定了關鍵的技術基礎，同時也為其他的高精度相對定位應用提供了技術借鑒。
關鍵詞
空地協同機器人；
子母機器人系統；
自主釋放與回收；
相對定位；
起降引導；
降落控制
1 引 言
目前，隨著技術的發展，機器人系統在各個領域已經逐步得到了廣泛的應用，但是隨著對機器人系統需求的深入，未來機器人的應用環境朝著多元化和復雜化發展的趨勢明顯，即機器人的工作使命更加多元化，工作環境更加復雜化。
展開 大眾推出電動車自動充電機器人原型 全程無人類干涉
蓋世汽車訊 12月28日，大眾集團零部件公司公布了其移動充電機器人原型，這是大眾希望在未來數年擴張充電基礎設施的充電概念愿景之一。
該款移動充電機器人的任務是，在有限的停車區域內（如地下停車場），為汽車提供全自動充電服務。大眾集團零部件公司首席執行官Thomas Schmall解釋道：“大范圍的充電基礎設施目前是，也一直是電動出行成功的關鍵因素。”
移動充電機器人（圖片來源：大眾）
這款充電機器人可以通過手機app或者Car-to-X通信系統開啟，可全自動工作。它會獨立地引導要充電的汽車，并與車輛溝通：從開啟充電插座蓋，到連接插座和去耦合，整個充電過程無需人類干涉。移動機器人會將一個實質上移動儲能裝置運至汽車附近，將此儲能裝置與汽車連接起來，為電動車充電。充電時，儲能裝置將停留在汽車附近。同時，機器人離開去為其他電動車充電。一旦充滿后，機器人會獨立收起移動儲能裝置，并將它帶回儲能裝置放置處。
移動充電機器人（圖片來源：大眾）
Schmall表示：“為未來建立高效的充電基礎設施是一個挑戰整個行業的核心任務。我們正研發一些解決方案幫助避免高成本的獨立運行措施。我們的移動充電機器人和靈活的快充站僅是其中的兩種。”
目前，大眾集團零部件公司正致力于研發一款完全直流充電解決方案。靈活的快充站預計于2021年初推出。其直流充電壁箱（wallbox）已經在公司的多個德國工廠試用數周。
展開 搬運機器人成產業新熱點，三大主體助力行業新發展
圖片來自“123rf.com.cn”
【編者按】在眾多的工業機器人中，搬運機器人的市場占有率無疑是最高的，在涉足搬運機器人制造研發的眾多企業中，那一部分主體擁有最高的話語權呢？本文有助于你理解。
本文來自智能制造網，作者林中易木，經億歐網編輯，供行業人士參考。
近年來，隨著我國人口紅利的逐漸消失，企業用工成本不斷上漲，各種工業機器人獲得了廣泛的應用。焊接、裝配、切割、分揀、搬運等機器人的出現，不僅通過“機器換人”解放了企業和行業的生產力，更推動了產業發展由勞動密集型向技術密集型的轉變，促進了行業從傳統模式向現代化、智能化的升級。
搬運機器人成產業主導
在眾多的工業機器人中，搬運機器人無疑是應用率最高的機器人之一，不管是在工業制造、倉儲物流、煙草、醫藥、食品、化工等行業領域，還是在郵局、圖書館、港口碼頭、機場、停車場等場景，都能見到搬運機器人的身影。
而按照其可以進行自動化搬運作業的定義，搬運機器人不僅包括機械臂、機械手等固定機器人，軌道搬運車、軌道機器人等軌道移動機器人，還包括無人搬運車、AGV等自主移動機器人。
2018年上半年以來，全球工業機器人市場規模已經達到155億美元，我國市場也已超過50億美元，龐大的市場銷量下，搬運機器人的占比超過了60%，銷售額接近百億美元。這些數據表明，如今搬運機器人不僅是飽受市場追捧的全新熱點，更是工業機器人產業發展的主要力量。
三大主體助推行業發展
搬運機器人的強勁表現，與其廣泛的市場需求密不可分。眾所周知，物料搬運是一項無處不在的日常工作，存在于各行各業間，但看似不起眼的簡單工作背后，卻有著長期性、基礎性的企業需求，還時常受到人員、成本及效率等因素的限制，在這樣的情況下，搬運機器人大有可為。
展開 讓倉儲機器人“爬貨架”，「Exotec」想打造全自動化倉儲系統
倉儲機器人的理想形態是什么？
來自 Tractica 的研究數據顯示，至 2021 年全球倉儲和物流機器人的市場規模將達到 224 億美元，行業整體的未來發展空間廣闊。倉儲移動機器人在提高貨物運轉效率、降低人力成本方面，效果顯著。
法國機器人創業公司Exotec Solutions近日獲得B輪1770萬美元融資，Iris Capital領投，現有投資者360 Capital Partners和Breega參與。此輪融資將用于Exotec在2019年之前建造并銷售1000臺機器人。
Exotec致力于通過三維移動機器人和配套設施，為電商和零售行業打造全自動化的倉儲系統。整個系統由三個主要模塊組成：倉儲機器人Skypod、貨架、站點。
從左到右分別為：Skypod、貨架、站點
Skypod是倉儲系統的運輸員，可以負載30kg的重量，除了可以在地面移動，還可以攀爬貨架，并從其中的某一層中取出貨物搬運。Skypod將取到的貨物運送到固定站點，工作人員取走貨物，Skypod返回繼續搬運。貨架中的貨物存放在高度20~30cm的標準盒子中，貨架高度可到10米。
正在攀爬貨架的Skypod
整套自動化倉儲系統
Skypod通過WiFi通信，支持1000臺組網。客戶可以根據倉儲規模和搬運頻次，靈活擴充機器人和貨架數量。Exotec聯合創始人兼首席技術官Renaud Heitz表示：“我們借助AI和數據運算使我們的產品非常靈活，我們的系統可以和客戶一起成長。如果訂單增加15％，我們可以輕松地將15％的機器人添加到現有的系統中。”
Exotec由前GE醫療機器人設計師Romain Moulin和前GE Healthcare軟件架構師Renaud Heitz創建于2015年。
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支持智能制造發展 工業機器人前景樂觀
2016年，全球工業軟件市場規模達到3531億美元，同比2015年增長5.4%，而當年中國工業軟件市場規模達到1247.30億元，同比增長15.5%，增速仍領先于全球工業軟件市場，約為全球市場規模的十九分之一，與此同時，我國工業生產總值占全球比重卻超過20%，我國工業機器人發展空間廣闊。
8月15日，在世界機器人大會召開之際，2018移動機器人產業高峰論壇暨木蟻機器人新品發布會在上海拉開了帷幕，此次大會最大看點是木蟻機器人發布的三款完全自主研發全新的產品：蟻群調度系統、Mooe-F1托盤搬運機器人、云端管理系統，為工業機器人產業和智慧工廠的發展注入了“強心劑”。
木蟻機器人CEO錢永強介紹，蟻群調度系統2.0就像人的大腦一樣，是整個自主移動機器人智能調度的核心，能對多臺機器人進行任務分配、智能監控、交通管理、通訊管理、效能分析等，比如多臺機器人共用一條車道，可以通過完善的交通管制、虛擬高速道路，可以靈活解決岔口擁堵，機器人對貨物搬運位置自動記錄，甚至可以進行跨樓層作業。
蟻群調度系統是打開移動機器人批量化生產和協作的金鑰匙，系統將會給機器人選擇最優路徑，優化機器人分配及路徑規劃來智能安排運輸任務，提高整個機器人運作的效率。用戶可通過控制臺對受控機器人發布相應的控制指令，包括啟動、停止、調速等，方便對機器人進行遠程控制和排除故障，調度系統能提供整個系統的運行情況，實時顯示各機器人狀態等，可以對接WMS、MES等上位管理系統，接收和反饋運輸任務，達到自動化，無人化多機協作調度。
目前木蟻機器人已率先完成40臺機器24小時高并發實機測試，在國內外都實屬罕見，用戶甚至可以通過系統內件的圖形化布局，自行改變或增加機器人的運行軌跡，使機器人擁有良好的硬件編程環境。
展開 【機器人仿真案例】基于RecurDyn Durability預測機器人夾爪疲勞壽命
案例概要
產品：機器人夾爪
分析目標：預測夾爪機構薄弱部位的疲勞壽命
半導體制造工藝需要處理大批量作業任務，這推動了專用機器人及各類自動化技術的發展，其中包括自主移動機器人（AMR）。半導體專用機器人夾爪的一個核心特性是：以極小接觸面積抓取物件，從而滿足潔凈室的潔凈度要求。因此，夾爪在結構上受到諸多限制，同時相較于其機械結構尺寸，還需承載相對較重的物件。此外，為滿足運輸產能需求，上下料作業需每日重復執行數千次。
本案例基于多體動力學模型，對一款面向半導體物料搬運研發的專用機器人夾爪進行夾持力預測分析。同時，采用多柔體動力學（MFBD）技術開展耐久性分析，預測高應力區域的疲勞失效風險。通過該方法，可精準評估夾爪機構內部易損部件的使用壽命。
分析流程
① 基于3D設計模型，構建機器人夾爪動力學模型；
② 輸入夾爪電機實際扭矩值，驗證與數學模型的相關性；
③ 建立對稱化有限元模型，開展MFBD分析以完成應力評估；
④ 基于MFBD分析得到的應力結果，進行耐久性分析；
⑤ 分析并修正缺口系數，校正異常的疲勞壽命預測結果。
展開 真正的機器人為什么都需要SLAM？
而另一個跟SLAM息息相關的室內移動機器人，因為目前市場定位和需求并不明確，我們目前只能在商場導購室內機器人和Buddy那樣的demo視頻里才能看到，國內Watchhhh Slam和Slam Tech兩家公司都是做這方面方案提供的，以現實的觀點看，現在室內移動機器人市場定位和需求沒落地的時候，由方案商公司推動，商用室內移動機器人先行，這反而是一種曲線救國的發展方式。
2）AR 目前基于SLAM技術開發的代表性產品有微軟的Hololens，谷歌的Project Tango以及同樣有名的Magic Leap，后者4月20號公布它的新一代水母版demo后，國內的AR公司更加看到了這個趨勢。
比如進化動力近期就公布了他們的SLAM demo, 用一個小攝像頭實現VR頭顯空間定位，而易瞳去年10月雷鋒網去試用新品的時候，就發現已經整合SLAM技術了，國內其他公司雖然沒有正式公布，但我們可以肯定，他們都在暗暗研發這項技術，只等一個成熟的時機就會展現給大家。
進化動力CTO聶崇嶺向雷鋒網表示，如果用一個準確的說法
很多VR應用需要用到SLAM技術，定位只是一個feature，路徑記錄、3D重構、地圖構建都可以是SLAM技術的輸出。
3）無人機 國外的話，原來做 Google X Project Wing 無人機的創始人 MIT 機器人大牛 Nicholas Roy 的學生 Adam Bry 創辦的 Skydio，挖來了 Georgia Tech 的 Slam 大牛教授 Frank Dellaert 做他們的首席科學家。
展開 中科大等首次實現液態金屬驅動機器人！
中國科學技術大學精密機械與精密儀器系副教授張世武研究團隊、澳大利亞伍倫貢大學教授李衛華研究團隊和蘇州大學機器人與微系統中心副教授李相鵬研究團隊組成的聯合研究組，設計了基于鎵基室溫液態金屬的新型機器人驅動器，首次實現了液態金屬驅動的功能性輪式移動機器人。近日，該成果以A Wheeled Robot Driven by a Liquid‐Metal Droplet 為題，發表在《先進材料》雜志上（Adv. Mater. 2018, 201805039）。
論文鏈接：
https://onlinelibrary.wiley.com/doi/abs/10.1002/adma.201805039
電影《終結者》中的液態金屬機器人“T1000”開啟了液態金屬在機器人領域應用的夢想之門。鎵基室溫液態金屬具獨特的表面性質及理化特性，可以通過電場、磁場以及濃度梯度場等多種能量場或者表面改性等方式，實現變形、移動、分離以及融合等多種形態學變化，在MEMS、微流體、生物醫學以及機器人等領域展示出巨大的應用前景，引起國際上的廣泛關注。然而，液態金屬在機器人領域應用研究目前僅局限于以液態金屬液滴為機器人本體，尚無基于液態金屬的功能性機器人的研究報道。
液態金屬鎵基室溫液態金屬擁有巨大的表面張力，可以在極低的電場功耗下，展示出高效的運動能力。聯合研究組巧妙地將高效液態金屬驅動和變重心機構相結合，開發出結構簡單緊湊、驅動性能好的新型液態金屬機器人。研究人員設計了一種具有超疏水表面的極輕半封閉輪式結構，將液態金屬液滴限制在狹長的輪體內部；通過巧妙設計的隨動微型電極支架施加外部電場驅動輪體內液態金屬運動，進而持續改變輪式機器人的重心，驅動輪式機器人滾動。
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