BOX-3D的案例
康謀分享 | 基于多傳感器數據的自動駕駛仿真確定性驗證
測試過程中，我們記錄了全部傳感器和車輛狀態數據，包括：
視覺數據 (Camera)：RGBA原始圖像、語義分割圖、目標檢測圖及JSON格式的2D/3D標注框。
雷達數據 (Radar & LiDAR)：毫米波雷達和激光雷達的點云（LAS v1.4）、目標列表及3D標注框。
車輛自身狀態 (GPS, IMU, Vehicle)：高精度的定位、姿態、加速度及車輛動力學信息。
圖5 仿真相機輸出圖像類型
我們采用均方根誤差（RMSE）來量化圖像、點云等原始數據的細微差異，并對JSON格式的結構化數據采用根據樣本數值差異個數進行判定的統計確定性檢驗。
3、驗證結果
Camera Sensor的RGBA原始圖像、分割圖像、目標檢測圖像均以tga格式輸出，2D Bounding Box、3D Bounding Box均已json格式輸出。通過比較同一環境、場景下相同幀之間的誤差或差異項，驗證Camera的確定性。
對于tga格式文件，計算所有1000幀圖像所有通道的像素均方根誤差（MSE，Mean Squared Error）。在3類天氣5次測試過程中，RGBA原始圖像、分割圖像、目標檢測圖像的所有通道的像素均方根誤差均為0；
圖6 基于python腳本可視化的彩色圖像、分割圖像、目標檢測圖像均方根誤差結果
對于json格式文件，比較2D與3D Bounding Box的所有Group的key與value，記錄差異項個數（Number of Differences）。在3類天氣5次測試過程中，Bounding Box信息（包括位置、姿態、個數、類型、id、相對速度、持續時間、像素遮擋率等）不存在差異項。
展開 POLARIS_MesoConcrete V2.1版本更新說明
【插件更新】
【V2.1】2020年07月05日發布
更新內容：
完善：刪除原三維48面體骨料，改為12面體和24面體骨料，降低模型復雜度，提高生成率；
完善：優化嵌入算法，極大降低骨料相互嵌入概率，同時提升嵌入速率；
新增：二維正多邊形骨料、隨機多邊形骨料以及三維多面體骨料，增加橢化系數；
新增：建模的區域類型增加：二維矩形（Box_2D）和三維長方體（Box_3D）兩種方式，并可以定義周期性幾何條件，且當選擇二維矩形時，可拉伸為三維平板模型；
新增：級配表格中新增骨料類型定義，可實現不同級配骨料定義不同形狀骨料；
新增：骨料間隙定義
新增：級配定義的查看和存儲功能。
【V1.2】2018年09月29日發布
更新內容：
修復：當選擇離散體網格時，提示用戶只能生成網格映射骨料模型，不能生成幾何刨分骨料模型；
修復：6.13以下版本三維模型生成出錯Bug；
修復：部件名字容易超出38個字符，采用簡寫；
完善：優化骨料位置確定后單元信息算法更新；
完善：模型單元數量超出500000時給定提示信息；
完善：界面重新設計，合并二維和三維操作界面；
完善：骨料生成過程相鄰節點之間的半徑變化范圍控制在一定范圍以內；
新增：記錄用戶上一次輸入的數據；
新增：增加部件類型選擇，可單獨生成映射網格或幾何刨分模型；
新增：增加像素void網格刪除選項，刪除后將變成孤立網格體；
新增：增加骨料分組功能。
展開 自動駕駛的視覺感知包括哪些內容？
目標檢測跟蹤
對車輛（轎車、卡車、電動車、自行車）、行人等動態物體的識別，輸出被檢測物的類別和3D信息并對幀間信息做匹配，確保檢測框輸出的穩定和預測物體的運行軌跡。神經網絡直接做3D回歸準確度不高，通常會對車輛拆分成車頭，車身，車尾，輪胎多個部位的檢測拼成3D框。
目標檢測難點：
遮擋情況較多，朝向角準確性問題
行人車輛類型種類較多，容易誤檢；
多目標追蹤，ID切換的問題；
對于視覺目標檢測，在惡劣天氣環境下，感知性能會有一定的下降；在夜晚燈光昏暗時，容易出現漏檢的問題。如果結合激光雷達的結果進行融合，對于目標的召回率會大幅提高。
目標檢測方案：
多目標的檢測尤其是車輛的檢測，需要給出車輛的3D Bounding Box，3D的好處在于能給出車的一個朝向角信息，以及車的高度信息。通過加入多目標跟蹤算法，給車輛及行人對應的ID號。
深度學習作為一種概率形式的算法，即使提取特征能力強大，也不能覆蓋掉所有的動態物體特征。在工程開發中可以依據現實場景增加一些幾何約束條件（如汽車的長寬比例固定，卡車的長寬比例固定，車輛的距離不可能突變，行人的高度有限等）。
增加幾何約束的好處是提高檢測率，降低誤檢率，如轎車不可能誤檢為卡車?？梢杂柧氁粋€3D檢測模型（或者2.5D模型）再配合后端多目標追蹤優化以及基于單目視覺幾何的測距方法完成功能模塊。
2. 目標測量
目標測量包括測量目標的橫縱向距離，橫縱向速度等信息。
展開 Deep Exploration CAD Edition v5.6.0.3417 1CD
1CD（虛擬包裝設計軟件）
Box.Shot.3D.v2.9.4.Working 1CD（虛擬包裝設計軟件）
Box.Shot.3D.v2.9.4.Mac.OSX 1CD
Box Vellum v5.0 中文版 1CD(專業包裝結構設計軟件)
Deliverance Software產品：
Deliverance Software Geoscape3d v1.2.0.16（一款創造虛擬地理環境的虛擬現實軟件，用于計算機游戲和模擬軟件開發中）
VENTANA產品：
CyberMotion.3D-Designer.v11.0.50.6.WinALL 1CD(3D場景設計軟件,能夠設計和模擬復雜而逼真的場景)
Virtutech.Simics.v2.2.14 1CD(一款高性能的系統模擬器,它提供了一個受控制的,確定性的,完全虛擬環境模擬平臺,
它可以模擬單處理機和多處理機系統)
Virtutech.Simics.v2.2.14.Linux 1CD
3DVRi v2.2 1CD(虛擬現實仿真系統)
VR-Platform.v3.0731 1CD(虛擬現實平臺)
MultiGen-Paradigm產品:
MultiGen Creator 3.0.1 1CD（視景仿真）
Multigen.Paradigm.Creator.v3.0-ISO 1CD(實時三維生成系統，可以用來對戰場仿真、娛樂、城市仿真和計算可視化等領域的
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