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基本原則,焊接自由度全部協同,絞接只有平移自由度協同
具體方法:
焊接可以用共節點,可以tie鏈接,也可以coupling 所有自由度!
絞接 用耦合coupling 三個平移自由度,釋放3個旋轉自由度 MPC也可以
方法不一而足,只要可以實現要達到的目的就可以了
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