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ACK域是怎么起作用的呢？這是由CAN協(xié)議規(guī)定的，即發(fā)送節(jié)點發(fā)送一幀數(shù)據(jù)后，接收節(jié)點必須向發(fā)送節(jié)點應(yīng)答，如果發(fā)送節(jié)點沒有收到接收節(jié)點的應(yīng)答信號，就會認(rèn)為自己發(fā)送失敗，從而重傳數(shù)據(jù)。 報文層的第三種錯誤檢查方法是格式檢查。這種檢查會監(jiān)控報文中那些一定為隱性位的域，如果這些域中出現(xiàn)顯性位，則檢測到格式錯誤。這些域包括SOF、EOF、ACK的界定符和CRC的界定符。