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ACK域是怎么起作用的呢？這是由CAN協議規定的，即發送節點發送一幀數據后，接收節點必須向發送節點應答，如果發送節點沒有收到接收節點的應答信號，就會認為自己發送失敗，從而重傳數據。 報文層的第三種錯誤檢查方法是格式檢查。這種檢查會監控報文中那些一定為隱性位的域，如果這些域中出現顯性位，則檢測到格式錯誤。這些域包括SOF、EOF、ACK的界定符和CRC的界定符。