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行為決策的難點是如何體現自動駕駛車輛的智能性，如何使自動駕駛車輛可以像人類駕駛員一樣處理高維度、多約束的復雜場景，甚至要比人類駕駛員的表現更好。目前多數方法是基于規則的方法，其能力有限。以基于規則方法的行為決策來說，在下匝道工況，一般會設計一個距離匝道口的距離閾值。當ADC到匝道口的距離在閾值內時，就開始向最右側車道變道。

行為決策的難點是如何體現自動駕駛車輛的智能性，如何使自動駕駛車輛可以像人類駕駛員一樣處理高維度、多約束的復雜場景，甚至要比人類駕駛員的表現更好。目前多數方法是基于規則的方法，其能力有限。以基于規則方法的行為決策來說，在下匝道工況，一般會設計一個距離匝道口的距離閾值。當ADC到匝道口的距離在閾值內時，就開始向最右側車道變道。