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雷射雷達向場景中發(fā)射雷射脈衝：光照射到周圍的物體上發(fā)生散射，部分光被散射回雷射雷達探測器。如下圖所示：來自紅色行人的散射光到達了雷射雷達探測器的一個單位圖元上。雷射雷達會將接收到返回信號花費的時長記錄下來，即飛行時間，並將飛行時間轉(zhuǎn)換為距離。圖元的位置可表明入射光的方向。這兩個值都表明散射光線來自站在離貨車10米遠的紅色行人。

類比于直道制動的情況，若要使制動力分配最優(yōu)，須施加合適的制動力使四個車輪的牽引系數(shù)相同．直到四個車輪同時達到附著極限，如式(3)所示。 -2.2 制動過程中縱向及側(cè)向載荷的轉(zhuǎn)移 由以上分析可知，要合理的分配制動力，必須實時的估計制動過程中各個車輪上的垂直載荷。

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