空間圓弧轉(zhuǎn)化為平面圓弧為確定角度利于插補(bǔ),設(shè)定圓弧的圓心 在 坐標(biāo)系中的原點(diǎn)位置,如圖所示,分別構(gòu)造輔助線 ,同時(shí)滿足可 平面圓弧插補(bǔ)圖依據(jù)淵足條件求出圓心坐標(biāo),圓弧半徑為 ,求出A、C兩點(diǎn)間距離 根據(jù)R、d得到圖心角a = 2arcsin[d/2R].確定出相關(guān)參數(shù)后,對(duì)圓心角a進(jìn)行N次插補(bǔ),角位移插補(bǔ)增量為 各插補(bǔ)點(diǎn)計(jì)算方式如下所示: 根據(jù)第三章機(jī)械臂相對(duì)坐標(biāo)系變換知識(shí)