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5 結論 本文以桁架機器人為研究對象，通過 ABAQUS 軟件以及模態試驗對桁架機器人進行模態分析，得 出以下結論： （1）通過 ABAQUS 有限元仿真，計算出桁架 機器人的固有頻率及其振型。在實際工作時應避免出現與之相近的工作頻率，避免發生共振。

操作界面(可自動識別計算波形） 霍普金森桿數據分析軟件由阿基米德工業科技公司開發，功能非常強大，可以同時計算得到動態應力、應變、應變速率、應變能、入射能、透射能、反射能、質點速度、加速度（高 g 值）、試樣升溫、斷裂韌性，位移量、沖擊力、軸壓變化、圍壓變化、孔隙壓力變化、入射應力應變、透射應力應變、反射應力應變、巴西劈裂強度等數據。

圖2 DIC方法的測量原理圖圖3 DIC應變測試利用光學技術的應變測量方法還包括視頻伸長計方法，通過在試樣關注部位標識兩個跟蹤點，利用圖像分析軟件跟蹤兩個標識點的移動來測試試驗件的變形，進而計算出標距段的應變，如圖4所示。此方法雖不能獲得試樣的全場變形信息，但可在關注幅面中任意設置測量的標距位置，且計算效率更高，也常用于材料的動態拉伸應變測試。

隨著計算機及軟件技術的快速發展，對于類似的問題已經可以通過應用專業的有限元軟件建立三維流固耦合仿真模型來進行仿真研究。Kim J[2]使用商業軟件對壓縮機的閥片動力學進行了2D流固耦合分析，得到二維的溫度和速度矢量分布及閥片的升程曲線，并與實驗值進行對比。Kim H[3]通過外部軟件導入Nastran格式的4節點和6節點網格，對壓縮機排氣過程進行了3D流固耦合仿真，并對排氣閥片進行了仿真優化。

超聲波頻譜分析對粘接接頭特性的敏感性十分有用，很有發展潛力。2.聲技術A.聲發射聲發射是一種動態無損檢測技術，它將試樣所受的動態負荷與變形過程聯系起來，可表征在動態測試儀中試樣產生的微小變形，是顯示缺陷發展過程和預測缺陷破壞性的一種檢測方法。B.聲-光測量將粘接接頭作為一個整體，用非接觸性激光激發法分析材料的微觀力學響應。

“我們使用所謂的‘多體系統仿真’（對相互關聯的多個運動部件如何相互作用的動態系統級分析）和有限元分析的組合，考慮了電磁力以及齒輪傳動系統的作用力，從而可預測出噪聲水平。FEV正在不斷改進其預測結果的置信度和準確性，以確保能滿足客戶的目標?！盙ovindswamy說：“當我們導入第一個原型進入測試單元時，我們發現離我們需要達到的目標并不遙遠。”

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