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本文通過Adams建立鋼絲繩懸掛小球模型進行碰撞模擬，其中： 1、將鋼絲繩離散為多段圓柱形剛體，不同剛體之間力的傳遞采用軸套力（Bushing）模擬； 2、兩個小球之間的碰撞力采用接觸（contact）進行模擬。

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手爪為氣動結構，手指為仿形設計，可穩定抓取工件桿部。本方案手爪采用杠桿原理，配置缸徑 φ160mm氣缸，通過拉緊松開杠桿，實現手爪開合抓取工件動作，抓取范圍直徑 φ45～ φ65mm。圖7 機械手爪結構數控車床及鉆孔機床 數控車床與鉆孔機床為標準機型，鉆孔裝夾方式與車床基本相同不再詳細介紹，如圖8所示。

薛鋒偉[4]利用 Adams/vibration 插件對輸 送桁架機器人的振動模型進行了分析，得出了輸送 系統的振動響應特性。王帥[5]分析了高速鋁錠堆垛 機動力學模型的靜態模態、諧波響應。并通過仿 真結果為堆垛機的動態特性方面的優化提供了理 論指導。

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