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具體要求 調(diào)姿機構(gòu)如圖 1所示,已根據(jù)結(jié)構(gòu)進行簡化,推導(dǎo)出基于拉格朗日方程的動力學(xué)工程,麻煩檢查一下結(jié)構(gòu)簡化是否合理,動力學(xué)方程推導(dǎo)是否正確,然后將機器人關(guān)節(jié)誤差(摩擦力、外部擾動、關(guān)節(jié)間隙、關(guān)節(jié)減速器誤差)融入動力學(xué)模型形成新的動力學(xué)方程,編寫相關(guān)程序,務(wù)必進行校核。












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