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作為自動駕駛領域里重要的感知傳感器之一——毫米波雷達，自帶有全天候，測速準確，性價比高等優點，在整車架構上受到各大OEM的青睞，應用程度也非常高?，F階段毫米波雷達根據性能主要分為傳統毫米波雷達和4D成像毫米波雷達兩種。

毫米波雷達模組的進化，使得更多的玩家進入這個領域 自動駕駛使用的毫米波雷達 毫米波雷達的工作波段一般為30GHz-300GHz，波長介于微波和厘米波 （1mm-10mm） 之間，目前成熟商用的車載毫米波雷達包括24GHz （MRR，短中距離雷達） 和77GHz （LRR，長距離雷達) ，后者體積小、功耗低、帶寬高、分辨率好、探測距離遠。

毫米波雷達作為感知模塊相較于攝像頭和激光雷達等傳感器，能夠識別玻璃并能穿透濃霧，因此在機器人導航與避障時增加毫米波雷達能夠增加整個系統的魯棒性。

其中，毫米波雷達因其獨特的優勢，已成為自動駕駛傳感器套件中不可或缺的一部分。這種雷達不僅能夠在各種惡劣的天氣條件下穩定工作，還能提供精確的距離和速度信息，這對于車輛的安全導航至關重要。一、毫米波雷達概述RADAR(RAdio Dectecting And Ranging)是指利用毫米波信號（30-300GHz）來探測和測量目標的雷達系統，其中毫米波是微波的一個子頻段。

4D成像毫米波雷達在原有的距離、速度、方向的數據基礎上，增加了對目標的高度分析，將第4個維度整合到傳統毫米波雷達中，以更好地了解和繪制環境地圖，使得測到的交通數據更為精準。 產品介紹 經緯恒潤自研的兩款4D成像毫米波雷達，4D成像前雷達具備48發48收通道，4D成像角雷達具備24發12收通道。

毫米波雷達因其出色的測距、測速能力以及對惡劣天氣的魯棒性，成為不可或缺的傳感器之一。</p><p>本文將以4D毫米波雷達ARS548為例，分享毫米波雷達如何快速實現數據采集，可視化及存儲策略。關于毫米波雷達的特性可進一步了解文章<strong>《毫米波雷達技術解析》</strong>。

<p>&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp;在剛剛結束的CES 2024上，經緯恒潤聯合以色列Arbe Robotics公司展出了基于Arbe芯片組方案的4D成像毫米波雷達LRR610。

圖3 視覺攝像頭黑箱結構示意圖 目前自動駕駛系統中應用的攝像頭有兩種類型，單目攝像頭和雙目攝像頭，后者因為提供了復數的攝像頭視點，虛擬目標需能夠模擬出視角偏差效果，所以目前上述兩者方案暫不能支持雙目攝像頭的目標模擬?！?核心傳感器①：毫米波雷達的功能?構造?應用 自動駕駛技術中另一個廣泛使用的傳感器就是毫米波雷達。

目前具備成像能力的4D成像毫米波雷達成為了各個雷達供應商的研究重點，眾多廠商也相繼發布了其4D成像雷達方案。 如下表示了一種典型的4D毫米波雷達內部結構圖。不難看出，其采用了更高算力的芯片設計，且加裝的收發天線也是傳統毫米波雷達的數倍。

華為走的也是多傳感器融合的技術路線，該款車型搭載了3個激光雷達，6個毫米波雷達，12個攝像頭和13個超聲波雷達，同時搭載算力可達352Tops的華為芯片，面向L3級以上的自動駕駛應用。這個配置主要的特點在于3個激光雷達，分別位于車輛前方和兩側，可以實現360度的全視角感知，這也是自動駕駛系統從結構化道路進入城區道路的關鍵。

（2）毫米波雷達：主動傳感器，與激光雷達工作原理類似，區別是使用無線電波而不是激光，視距范圍比激光雷達更大，尤其是對近距離物體的探測，毫米波雷達可以實現在1米范圍內探測到物體，但毫米波雷達的空間分辨率較低，隨著距離增加，對于小特征的分辨能力降低，不過毫米波雷達利用多普勒頻移可以直接測量速度，同時在黑暗、雨、雪、霧天氣下均能保持良好的魯棒性，此外，毫米波雷達對物體的分類性能較差，同樣也無法識別二維結構

車載毫米波雷達(ADAS)車載毫米波雷達的探測精度，主要與毫米波天線的波束寬度、波束指向、相控掃描、接收機靈敏度等相關。這樣一來，就給車載毫米波雷達的設計、安裝、調試，帶來了非常大的挑戰。 雷達天線設計Aip天線通常采用疊層結構進行設計，在HFSS中可以方便的進行3D疊層結構建模，軟件獨有的自適應網格剖分技術保證了毫米波頻段天線的仿真精度。

（2）毫米波雷達：主動傳感器，與激光雷達工作原理類似，區別是使用無線電波而不是激光，視距范圍比激光雷達更大，尤其是對近距離物體的探測，毫米波雷達可以實現在1米范圍內探測到物體，但毫米波雷達的空間分辨率較低，隨著距離增加，對于小特征的分辨能力降低，不過毫米波雷達利用多普勒頻移可以直接測量速度，同時在黑暗、雨、雪、霧天氣下均能保持良好的魯棒性，此外，毫米波雷達對物體的分類性能較差，同樣也無法識別二維結構

在自動駕駛領域，混合固態結構應該是目前集合了可靠性、性能、成本的最佳解決方案。目前激光雷達雖然有著毫米波雷達和攝像頭不可比擬的優勢，但現階段產品還不夠完善，成本還是過高，這也是特斯拉目前棄用激光雷達的主要原因。那么當激光雷達被大面積普及，成本不再是困擾車企的的因素時，特斯拉是否會加入激光雷達的陣營？讓我們拭目以待。本文對您有幫助的話請持續關注我，后續會帶來更多內容。本文首發于易車。

毫米波雷達能夠監測到大范圍內車輛的運行情況 毫米波雷達的原理和激光雷達類似，但它發射的是無線電波，而不是激光。

2022年6月7日，特斯拉向FCC聯邦通訊委員會提交了毫米波雷達的相關材料。這意味著，特斯拉實際上沒有放棄毫米波雷達，一直在做這方面的研究。這次特斯拉選擇的是一款自研的4D毫米波雷達，毫米波雷達在測距測速方面遠高于視覺系統，可靠性更高。除此之外，激光雷達由于其探測距離遠、抗干擾能力強、能準確獲取物體的三維信息，也被很多自動駕駛廠家采用。

該毫米波設計參考流程，可實現針對高級自動駕駛系統的可靠79GHz收發器集成電路（IC），這些高級自動駕駛系統都需要在無需人工干預的情況下獨立運行，如汽車雷達、5G連接、安全應用以及環境監控器等。該參考流程可為企業提供最高級別的性能、安全性和可靠性，能夠充分滿足基于臺積電領先工藝技術的毫米波RF系統需求。

圖 12 器件優化設計三、波導轉換器設計仿真APP應用波導轉換器件常用于微波毫米波的電子電路系統中，比如：通信系統：波導轉換器可用于微波和毫米波通信系統，如衛星通信、移動通信基站和通信鏈路。雷達系統：雷達系統需要在高頻段傳輸和接收微波信號，波導轉換器用于連接不同部分的雷達系統以確保信號傳輸的有效性。