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在此基礎上，提出了混合制動系統的制動力精確調節PI控制策略和控制算法，提出將EHB和EMB的制動系統組合形成一種比較理想的混合線控制動系統(hybrid brake by wire system，HBBW)，最后基于dSPACE Autobox和CarSim搭建了HBBW系統的硬件在環(hardware-in-the-loop，HiL)試驗平臺，研究了EHB和EMB的壓力跟隨PI控制算法，使其制動力能快速準確地跟隨目標制動力