Parking space sampling:對(duì)距離ADC最近的兩個(gè)角點(diǎn)進(jìn)行采樣,將采樣點(diǎn)看作是正態(tài)分布的,根據(jù)采樣角點(diǎn)和設(shè)定的停空間的長(zhǎng)度,計(jì)算ADC后軸中心的停車點(diǎn); Path candidate generation:采用ocp理論對(duì)每個(gè)采樣點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃,其中將時(shí)域問題轉(zhuǎn)化為Ferent坐標(biāo)系下,并使用SQP求解非線性問題; Optimal Path Selection: